工业机器人典型应用-分拣站-输送带传送跟踪测量

工业机器人分拣站集成项目三输送带传送跟踪测量目录测量线性输送器检验输送带位移

输送带传送跟踪测量项目概述分拣机器人在操作、编程和调试时，输送带传送跟踪测量具有重要意义，可以保证分拣的效率和精度。输送带传送跟踪测量分为两部分，即测量线性输送器和检验输送带位移。测量线性输送器是建立一个以输送带同步触发点为原点的基坐标，通过三点法进行标定。检验输送带是对已测量的传送带位移进行检验，校正机器人通过旋转变压器计算位移值与输送带实际位移值的一致性，此项检验是保证机器人与输送带同步的关键。

第一部分测量线性输送器1测量线性输送器测量线性输送器原理测量线性输送器采用3点法测量，建立一个输送器基坐标，所有输送器的程序将以该坐标系作为参考，计算坐标位置。如图所示，输送带上分别标记P1、P2和P3测量点，创建输送器基坐标的精度取决于测量点的位置精度。测量过程中，TCP要精确地指向各个点，保证测量精度。①输送器

②运行方向1测量线性输送器测量线性输送器原理①输送器

②运行方向P1点是输送器上一个参考点，为了能够清除识别和重复使用，将机器人开始跟踪工件的起始点作为P1点，即同步信号出发点，此点也作为输送器基坐标系的原点。P2点是P1点在输送带上向前移动一段距离的点，P2定义了输送带基坐标系的正向X轴，即X轴上正向上的一点。测量时，尽量大地选择P1和P2之间的距离可以提高测量精度，建议为P2选择一个位于该范围末端的位置（最大跟踪距离），至该位置时，机器人可以跟踪输送器上的工件。P3点是确定输送带基坐标的Y正向的一点，一般选在输送器基坐标系的正向XY面中，用该点可以确定输送器平面的姿态。1测量线性输送器测量线性输送器流程1.将运行模式选择到T1下，在示教器主菜单中选择：投入运行＞测量＞输送器＞测量，打开“测量”窗口1测量线性输送器测量线性输送器流程2.进入“输送器—测量”窗口，选择测量栏为“测量输送器”，输送器框中需要测量的输送器为WorkVisual中分配了基坐标编号的输送器“LinearConveyor1”（参见分拣工作站系统配置），在测量工作框中选择所使用的测量工具编号1测量线性输送器测量线性输送器流程3.按下“执行”按钮，开始进行输送器的测量。将工件放在输送器上并启动输送器。1测量线性输送器测量线性输送器流程4.如果当工件运行到同步开关且获取了同步开关信号后（2/5步骤），示教器提示“停止输送器”，立即停止输送器1测量线性输送器测量线性输送器流程5.示教器将提示3/5步骤，操作机器人将TCP驶至输送器上的基准点，然后按“继续”a）步骤3/5b）TCP驶向基准点1测量线性输送器测量线性输送器流程6.运行并重新启动输送带（步骤4/5），将工件移动100-150mm（参考距离，原则上P1和P2点的距离尽量大）后停止输送带，将TCP定位到现在已移动的原点上（P2）并按下继续a）步骤4/5b）TCP驶向P21测量线性输送器测量线性输送器流程7.将TCP移动至输送器基坐标系正向XY平面上的任一点上（P3）并按下完成，至此完成线性输送器的测量，并把测量数据保存在基坐标“LinearConveyor1”中，为后续的输送器程序示教提供计算参考。a）步骤5/5b）TCP驶向P31测量线性输送器练习任务要求1选择基坐标“LinearConveyor1”进行测量。2采用3点法建立输送器基坐标系。

第二部分检验输送带位移2检验输送带位移检验输送带位移工作原理在测量输送器之后，须对已测量的传送带位移进行检验，通过检验为旋转变压器的测量值与输送带实际直线位移值之间建立数学模型，确定换算关系，为机器人提供精确空间位置坐标，实现机器人同步运行，因此检验的精确度是保证机器人与输送带同步的关键。该位移保存在变量CAL_DIG}[x]中。2检验输送带位移检验输送带位移工作原理如图所示，将同步信号出发点作为工件初始参考点P1，操作输送带向前足够长的距离L（不小于100mm）到达P2点，停止输送带，示教器自动显示P1到P2的距离，操作员用量具测量L的实际距离，并与机器人测得数据进行比对，将实际距离输入机器人示教器中，机器人通过内部算法计算旋转变压器变化值与实际值之间的比例关系，并保存在机器人控制系统中。①

输送器

②运行方向2检验输送带位移检验输送带位移操作流程1.在主菜单中选择“投入运行＞测量输送器＞测量”，打开“输送器-测量”窗口，选择测量框为“检查轴编码器传动比”；在输送器框中选择“LinearConveyor1”；在测量工具框中选择所使用工具（探针）的编号。然后按下“执行”，开始检验步骤1/32检验输送带位移检验输送带位移操作流程2.将工件放到输送器上并启动输送器，工件经过同步开关并且获取了同步信号，此时不得停止输送器。获取同步信号2检验输送带位移检验输送带位移操作流程3.让输送器继续运行一段距离然后停止输送带，停止位置。4.停止位置距离同步信号获取点足够长，然后使用工具测量工件和同步点之间的距离。2/3步骤停下输送器位置2检验输送带位移检验输送带位移操作流程5.比较示教器自动测量数值与实际工具测量值，如果数值相符，按下“完成”键步骤3/32检验输送带位移检验输送带位移操作流程6.如果数值不相符，则重新测量输送器或进行以下步骤:（1）如图3-14中，按下“更改”键。（2）