CN114677458B 用于高精地图的道路标识生成方法、装置及电子设备、存储介质 （智道网联科技(北京)有限公司）

WO2021104180A1,2021.06本申请公开了一种用于高精地图的道路标标识的像素坐标转化为该像素坐标点对应的经预设道路标识属于同一类型的道路标识的相对2根据预先录入的轨迹点信息，确定待处理的视频文件，所述将所述目标道路标识的像素坐标转化为像素坐标点对应根据所述像素坐标点对应的经纬度坐标，得到与预设道路标识所述根据所述像素坐标点对应的经纬度坐标，得到与预设道路标识的相基于视觉SLAM确定的所述像素坐标点对应的经纬度坐标，得到与预根据所述与预设道路标识的相对位置，确定与所述预设道路标识属标识的相对位置，其中与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识的相对位置包括多根据所述像素坐标点对应的经纬度坐标与预设道路标识的相对位置根据所述根据所述像素坐标点到所述预设道路标识的垂线以及道路标识属于同一类型的道路标识的相对位置时的多个垂足，通过连接之后得到一条直根据多个所述垂足连接之后得到的一条直线中每个所述相对基于所述相交位置，生成固定长度以及宽度的目标道路标在所述视频文件中的关键帧含有所述目标道路标识的图像的确定采集车上相机的经纬度参数以及高度位置，其中所述3基于所述相机的内参参数、倾斜度参数，计算出所述关键帧所对应坐标转换模块，用于将所述目标道路标识的像素坐标转化为像素坐位置确定模块，用于根据所述像素坐标点对应的经纬度识与所述像素坐标点的经纬度坐标之间具有相对所述根据所述像素坐标点对应的经纬度坐标，得到与预设道路标识的相基于视觉SLAM确定的所述像素坐标点对应的经纬度坐标，得到与预根据所述与预设道路标识的相对位置，确定与所述预设道路标识属标识的相对位置，其中与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识的相对位置包括多被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介4[0001]本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种用于高精地图的道路标识生成方法、[0002]高精地图通常是面向机器的供自动驾驶车辆使用的地图5介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行[0022]如图1所示，为本申请实施例中用于高精地图的道路标识生成方法的硬件结构示对应的位置生成用于高精地图的道路标识。后台人员400直接在视频的图像帧中点击相应[0026]本申请实施例一提供了一种用于高精地图的道路标识生成方法，其中，如图2所所述该像素坐标点的经纬度坐标之间具有相对位置6[0040]在上述步骤S220中将所述目标道路标识的像素坐标转化为该像素坐标点对应的统一得到这些与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识7预设道路标识的相对位置以及与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识的相对位置，[0052]在本申请的实施例中根据解算得到的所述像素坐标点对应的经纬度坐标与预设道路标识的相对位置，得到所述根据所述像素坐标点到所述预设道路标识的垂线以及垂8频文件中的关键帧用以作为确定含有目标道[0060]坐标转换模块320，用于将所述目标道路标识的像素坐标转化为该像素坐标点对道路标识与所述该像素坐标点的经纬度坐标之间具有相对位置关[0063]本申请实施例中的所述确定模块310中根据预先录入的轨迹点信息，确定待处理[0066]本申请实施例中的所述坐标转换模块320中将所述目标道路标识的像素坐标转化[0067]本申请实施例中的所述位置确定模块330中根据所述像素坐标点对应的经纬度坐统一得到这些与所述预设道路标识属于同一类型的道路标识[0071]本申请实施例中的所述车道线生成模块340中根据所述相对位置关系，生成若干9[0085]步骤S550，根据所述像素坐标点对应的经纬度坐标与预得到所述根据所述像素坐标点到所述预设道路标识的[0087]可以通过计算该点到最近车道线的垂足，找出跟该车道线标识相同的所有车道[0088]步骤S570，根据多个所述垂足连接之后得到的一条直线中每个所述相对位置关[0093]处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(IndustryStandardArchitecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral[0100]上述如本申请图2所示实施例揭示的用于高精地图的道路标识生成装置执行的方者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central[0101]该电子设备还可执行图2中用于高精地图的道路标识生成装置执行的方法，并实现用于高精地图的道路标识生成装置在图2所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘行时，能够使该电子设备执行图3所示实施例中用于高精地图的道路标识生成装置执行的现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定[0109]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一