CN114739408B 一种语义导航方法、语义导航装置及机器人 （深圳市优必选科技股份有限公司）_第1页
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文档简介

请方案使机器人能够从交互式行为出发实现智能导航，有效提升了机器人的可机动性及灵活2构建环境的语义二维栅格地图，其中，所述语义二维在机器人接收到用户语句时，若所述用户语句的意图为导航，在膨胀层中，将第一直线及第二直线所夹的范围确定为第一候述目标语义物体的质心点与所述机器人当前所处的若当前遍历的点不满足所述指定条件，则继续遍历，并返回2.如权利要求1所述的语义导航方法，其特征在于，所述构建环境的语义二维栅格地将所述语义点云三维地图中的语义物体投影至二维平面，得到所述语义二维栅格地根据所述用户语句所携带的所述语义物体类别的信息及所述序号3范围确定子单元，用于在膨胀层中，将第一直线及第二直线所夹导航单元，用于基于目标导航点进行导航，以控制5.一种机器人，包括存储器、处理器以及6.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存4567地图层(ObstacleMapLayer)及膨胀层(InflationLayer)等，此处不再对代价地图进行[0048]由于膨胀层是在静态地图层和障碍地图层的基础上进行膨找到的目标导航点理论上来说应该是满足指定条件的点中距离8线l1为过目标语义物体的质心点对指定连线AB所作的垂直线；直线l2为过机器人当前所处9[0070]在一些实施例中，为了避免机器人所确定的目标导航点[0072]显然，通过这种方式所确定的待遍历范围中的点与机器人当前所处的位置点相像和深度图像的尺寸相同，且同一时刻下的彩色图像和深度图像中互为对应的像素点(也即坐标相同的像素点)实际上指向了环境中的同一处。针对同一时刻下所采集到的彩色图深度图像及标注图像(通过将T2时刻的彩色图像及深度图像输入至语义分割模型而得)直至Tn时刻的深度图像及标注图像(通过将Tn时刻的彩色图像及深度图像输入至语义分割模[0086]在一些实施例中，在语义二维栅格地图中的每个语义物体还标记有序号的情况[0102]对应于上文所提供的语义导航方法，本申请实施例还提供了一种语义导航装置。存储在存储器601的上述计算机程序时实述目标语义物体的质心点与上述机器人当前所处[0153]应当理解，在本申请实施例中，所称处理器602可以是中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific[0161]上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当

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