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一种自动瞄准目标的机器人视觉系统控制一种自动瞄准目标的机器人视觉系统控制入ROI之后可达280fps，数字识别准确率可达2S4、对步骤S2中筛出来的矩形集再次进行迭计算出自身与目标之间的差值U(t)，把差值与云台自身的得到的值作为期望值再次通过PID计算得到云台跟随目标所需要转动的角度，最总实现对在主线程通过相机的内参和外参对相机进行标定，采集图像传3所有判断为合适的装甲板放入预选目标数组45加和得到的值作为期望值再次通过PID计算得到云台跟随目标所需要转动的角度，最总实将所有判断为合适的装甲板放入预选目标数组[0017]对上述各项目标信息进行加权求和，从而获取最佳打击装甲板作为最终的目标6工业相机使机器人在面对高速移动的目标识别锁定，并对目标进行运动追踪和运动预测，7加和得到的值作为期望值再次通过PID计算得到云台跟随目标所需要转动的角度，最总实将所有判断为合适的装甲板放入预选目标数组[0058]对上述各项目标信息进行加权求和，从而获取最佳打击装甲板作为最终的目标进行合理的缩放来对图片进行ROI的截取。之后根据不同的颜色进行不同的hsv阈值处理，8[0068]4.对2步骤中筛出来的矩形集再次[0076]对上述各项目标信息进行加权求和，从而获取最佳打击装甲板作为最终的目标9角处固接有四个自适应轮组，自适应轮组通过轮组连接铣件30固定在底盘内部的短铝方2限位板46与第一6020电机21外侧孔位相连，长直铣件47的另一端与中央内部铣件48相连，[0084]在底盘铝架的四个方向分别安装两块支撑板10和一块顶部盖板13，在所述顶部云台连接板16上设置两个3508无减速箱电机49，两个3508无减速箱电机49分别与两个摩[0088]还包括弹仓75，伺服电机17安装在舵机安装件171上与弹仓盖板43相连形成封闭2006直流无刷减速电机27固定在中心穿孔61上，2006直流无刷减速电机27的旋转轴与拨下两个3508无减速箱电机49、摩擦轮载板45，摩擦轮载板45上设置两个摩擦轮44，两个3508无减速箱电机49分别与两个摩擦轮44相连，切口限制板36通过弹链15与枪管24相克纳姆轮外侧安装板3与自制麦轮紧固件39连接锁定3508直流减速无刷电机31的电机轴，39与3508直流减速无刷电机31连接，通过自制麦轮紧固件39能够保证了麦克纳姆轮与撞击毁坏车体的作用。

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