工业机器人应用系统-项目三 思考与练习参考答案_第1页
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项目三思考与练习参考答案一、填空题答案是D。抓取力属于末端执行器的性能参数，而非工件特征。工件特征主要包括尺寸大小、表面强度、强度等与工件自身属性相关的因素。答案是ABC。操作参数是指末端执行器在操作过程中的相关参数，包括操作空间环境、操作准确度、操作速度和加速度等。工件特征不属于操作参数。二、简答题末端执行器按用途分类有以下几种：夹持类：如各种夹爪，用于抓取、夹持工件，常见于搬运、装配等作业。吸附类：包括真空吸盘、电磁吸盘等，真空吸盘用于吸取表面光滑的工件，电磁吸盘主要用于吸取金属材料。工具类：如焊枪、喷枪、电钻、螺丝刀等，用于完成焊接、喷涂、钻孔、装配等特定的加工或装配任务。检测类：如视觉检测装置、触觉传感器等，用于对工件进行检测、测量和识别。末端执行器的设计方法如下：明确设计要求：确定末端执行器的任务、工作环境、操作对象的特征等，如工件的尺寸、重量、形状、表面特性等，以及对操作精度、速度、力量等方面的要求。方案设计：根据设计要求，选择合适的驱动方式（如气动、电动、液压等）、传动机构（如齿轮、齿条、丝杠等）和执行机构（如夹爪、吸盘等），设计出初步的结构方案。性能计算与分析：对设计方案进行性能计算，包括力量、速度、加速度、精度等方面的计算，分析是否满足设计要求。如有不足，对方案进行修改和优化。材料选择：根据工作环境和性能要求，选择合适的材料，如高强度铝合金、不锈钢、工程塑料等，以保证末端执行器的强度、刚度和耐腐蚀性等。详细设计：进行详细的结构设计，包括零件的形状、尺寸、公差配合等，绘制出详细的二维图纸。制造与装配：按照设计图纸进行零件的制造和装配，在制造过程中，严格控制加工精度和装配质量。调试与优化：装配完成后，进行调试和测试，对发现的问题进行分析和解决，对性能进行优化，使其达到最佳工作状态。具备工件姿态整理功能的供料装置有以下类型：振动盘：通过振动使工件在盘中逐渐排列整齐，按照一定的方向和姿态输送到指定位置。料仓式供料装置：带有特定的导向机构和整理部件，使工件在下落过程中实现姿态整理。带式供料装置：通过在输送带上设置挡板、导向块等部件，对工件进行姿态调整和整理。转盘式供料装置：转盘上设有特定的工位和夹具，在转盘转动过程中对工件进行姿态整理。末端执行器选用的基本流程如下：工业机器人选型时需要考虑的因素有：负载能力：根据要搬运或操作的工件的最大重量来选择机器人，确保机器人能够承受并稳定地操作负载。工作范围：考虑机器人的手臂伸展长度、关节活动范围等，以满足工作空间的要求，确保能够到达所有需要操作的位置。重复定位精度：对于需要高精度操作的任务，如装配、焊接等，需要选择重复定位精度高的机器人，以保证操作的准确性和一致性。运动速度：根据生产节拍和任务要求，选择具有合适运动速度的机器人，以提高生产效率。环境适应性：考虑机器人工作的环境条件

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