自动驾驶装调测试综合实践平台建设需求

自动驾驶装调测试综合实践平台建设需求需求清单序号标的名称单位数量1自动驾驶实训车装调测试工具套装套2.002自动驾驶综合测试实训车台4.003智能网联乘用车教学实训平台台2.004数字孪生车规级线控底盘测试系统套2.005自动驾驶线控底盘台2.006智能汽车故障诊断仪含新能源检测扩展电池包台2.007汽车智能控制快速编程实验开发系统套4.00技术要求自动驾驶实训车装调测试工具套装序号具体技术(参数)要求1自动驾驶实训车装调测试工具套件旨在为自动驾驶车辆的组装、调试和标定提供全方位支持；该套件提供一整套精密的工具和设备，确保各个部件的准确组装与调试，支持传感器标定、线控底盘调试和系统故障诊断；一、产品总体要求该产品需涵盖自动驾驶车辆组装、调试、测试全流程工具及辅助设备，满足工具完整、功能适配教学场景的要求，为实训提供支撑；其主要用于培养学生自动驾驶车辆基础装配、电气调试、核心部件标定能力，提升故障诊断水平，同时塑造规范操作与安全意识，服务教学实训；1.采用7层单开门工具车、设计EVA托放置对应仪器仪表；2.抽屉具有自动吸入功能，且带自锁（当一个抽屉打开时其他抽屉处于锁止状态）；3.人体工程学R18圆弧抽屉拉手设计，拉出舒适；4.抽屉可100%拉出，本体钢板厚度≥1mm，重型轨道承重≥30KG；5.重型加宽万向轮附带刹车，单一轮子荷重≥150KG；6.蛇形中控锁设计，顶层≥16mmMDF板；7.工具车尺寸≥1040(W)*450(D)*850(H)mm（不含轮子）8.针对智能网联测试装调设计的维修工具方案；9.采用优质EVA定制托盘，保证工具的摆放整齐；二、产品组成该产品用于组装自动驾驶车辆，含螺丝刀套装、内六角扳手套装、棘轮扳手套装、扳手套装、斜口钳、高强度剪刀、剥线钳、VE欧式管型钳、激光水平仪、铅垂线、水平尺、千斤顶、千斤顶支架、胎压计、电动充气泵、传感器标定平台和标定板、线控底盘调试专用工具箱、操作台、装配工具箱、工具车、示波器、万用表、故障诊断仪、网线测试仪、柜子、工作台和长条桌等；二、主要技术要求(一)智能网联汽车测试装调专用工具套装1.斜口钳5寸1把；2.网线压线钳1把；3.网线水晶头100个；4.端子压线钳0.5-6.01把；5.十字螺丝批，PH#2*150mm1把；6.一字螺丝批，6*150mm1把；7.十字螺丝批，PH#1*100mm1把；8.一字螺丝批，5*100mm1把；9.十字螺丝批，PH#0*75mm1把；10.一字螺丝批，3*75mm1把；11.1/4"专业级可调扭力扳手，5~25NM1把；12.公制全抛光两用扳手，8mm1把；13.公制全抛光两用扳手，9mm1把；14.公制全抛光两用扳手，10mm1把；15.公制全抛光两用扳手，11mm1把；16.公制全抛光两用扳手，12mm1把；17.公制全抛光两用扳手，13mm1把；18.公制全抛光两用扳手，14mm1把；19.公制全抛光两用扳手，15mm1把；20.公制全抛光两用扳手，16mm1把；21.公制全抛光两用扳手，17mm1把；22.公制全抛光两用扳手，18mm1把；23.公制全抛光两用扳手，19mm1把；24.尼龙扎带500条；25.耐磨手套10双；26.博世电动扭力可调旋具头套装1套；27.端子0.5、0.75、1、1.5、2.5、4、6平方毫米各200个；28.6.3MM系列转向接杆，2"1个；29.10MM系列转向接杆，3"1个；30.12.5MM转向接杆，5"1个；31.12.5MM转向接杆，10"1个；32.10MM系列公制六角套筒，8MM1个；33.10MM系列公制六角套筒，9MM1个；34.10MM系列公制六角套筒，10MM1个；35.10MM系列公制六角套筒，11MM1个；36.10MM系列公制六角套筒，12MM1个；37.10MM系列公制六角套筒，13MM1个；38.10MM系列公制六角套筒，14MM1个；39.10MM系列公制六角套筒，15MM1个；40.10MM系列公制六角套筒，16MM1个；41.10MM系列公制六角套筒，17MM1个；42.10MM系列公制六角套筒，18MM1个；43.10MM系列公制六角套筒，19MM1个；44.6.3MM系列公制六角套筒，4MM1个；45.6.3MM系列公制六角套筒,4.5MM1个；46.6.3MM系列公制六角套筒，5MM1个；47.6.3MM系列公制六角套筒,5.5MM1个；48.6.3MM系列公制六角套筒，6MM1个；49.6.3MM系列公制六角套筒，7MM1个；50.6.3MM系列公制六角套筒，8MM1个；51.6.3MM系列公制六角套筒，9MM1个；52.6.3MM系列公制六角套筒，10MM1个；53.6.3MM系列公制六角套筒，11MM1个；54.6.3MM系列公制六角套筒，12MM1个；55.6.3MM系列公制六角套筒，13MM1个；56.6.3MM系列公制六角套筒，14MM1个；57.6.3MM系列专业级快速脱落棘轮扳手1把；58.10MM系列专业级快速脱落棘轮扳手1把；59.12.5MM系列专业级快速脱落棘轮扳手1把；60.12.5MM系列公制六角套筒14MM1个；61.12.5MM系列公制六角套筒15MM1个；62.12.5MM系列公制六角套筒16MM1个；63.12.5MM系列公制六角套筒17MM1个；64.12.5MM系列公制六角套筒18MM1个；65.12.5MM系列公制六角套筒19MM1个；66.12.5MM系列公制六角套筒20MM1个；67.12.5MM系列公制六角套筒21MM1个；68.12.5MM系列公制六角套筒22MM1个；69.钢丝钳8寸1个；70.USB转RS485/RS422转换器（FT232RL芯片带灯2米）1个；71.4件套卡簧钳7寸1套；72.红外线测距仪1台；存储记录笔数99组；测量范围：40m、±（2.0mm+5*10-5D）；测量单位：m/in/ft/ft+in；显示装置幕：1.7寸显示装置（带背光）；激光类型：630-670nm<1mW；电池规格：2*1.5VAAA；产品外形尺寸：（±5%）104mm*48mm*25mm；73.CAN分析仪1台；铝合金外壳；2通道；≥2500V隔离耐压；CANOpenJ1939DeviceNet；120欧终端电阻支持：Windows系统、Linux系统；74.12.5MM系列转接头1/2"F-3/8"M1个；75.6.3MM系列套筒手柄1把；76.L杆扳手（精抛），10"1把；77.6.3MM系列万向接头1个；78.10MM系列万向接头1个；79.12.5MM系列万向接头1个；80.磁性拾取器1把；81.电子游标卡尺（0-150mm）1把；82.卷尺，5M*19MM1把；83.工业级双色尖嘴钳，6"1把；84.9件加长中孔花型内扳手组套1套；85.9件加长内六角扳手组套1套；86.活动扳手，10"1把；87.双色柄鲤鱼钳，8"1把；88.6通道可调电阻1个；89.USB3.0外置网口转换器1个；90.USB转RS232串口线1个；91.数显角度尺200mm（尺身宽度28mm）1个；92.数字水平仪LM320A1个；两面带磁磁力座、角度锁定功能、相对值/绝对值测量模式；测试范围：4*90°±0.2°；供电方式：3.7V300mAh可充锂电池；充电器接口：USBType-C；尺寸约60*60*30mm；93.直流稳压电源1个；94.万用表1个；直流电压：600mV/6V/60V/600V/1000V±(0.5%＋2)；交流电压：6V/60V/600V/1000V±(0.8%＋5)；直流电流：600uA/6mA/60mA/600mA//20A±(0.8%+8)；交流电流：60mA/600mA//20A±(1.0%+12)；电阻：600Ω/6kΩ/60kΩ/600kΩ/6MΩ/60MΩ±(0.8％+3)；电容：6nF/60nF/600nF/6μF/60μF/600μF/6mF/60mF/100mF±(2.5%+20)；频率：10Hz—10MHz±(0.1%+4)；显示位数：≥6000；安全等级CATⅢ600V；95.万用接线盒1台配置各种规格的“T”型线，能满足轿车竞赛系统的所有保险丝、继电器、传感器、执行器插接测量之用，要有足够的通流能力和可重复插接使用能力；探针：可完成测量方便，不破坏原车线束；鳄鱼夹：用以作暂时性电路连接；锯齿状的夹口可以牢牢地夹住要着色的零件，保证不会让零件松脱，个性化的绝缘设计，操作更安全；可调电阻：可设置虚接故障；还可以起到保护用电器的作用；表笔头：用PVC硅胶线，表笔灵敏度高、精准、质量好耐用，可直插电源表使用；三通：测量性能高，使用方便；测试灯：方便用于检测器件是否带电，绝缘性能高；测试线：满足车辆各种检测保险丝、继电器、元器件插接测量；适用智能网联汽车教学使用；96.网线测试仪1台；对线类型：RJ45/RJ11；对线类型：RJ45/RJ11/BNC；对线类型：HDMI/MINI-HDMI；快速测试模式；慢速测试模式；扫描测试模式；全显测试模式；对通路、短路、断路和交叉等；正常或异常情况测试；网络线：屏蔽/非屏蔽测试；手动关机功能；自动关机功能；单按键操作；供电方式：9V层叠电池供电；低压检测工作温度：0~40C；存储温度：-10～50C；工作湿度：20%～80%RH；存储湿度：10%～90%RH；海拔高度：≤2000米；97.绝缘工具组套1套；包含：1、8件12.5mm绝缘套筒8-19mm4件绝缘套筒附件：绝缘棘轮扳手、接杆、活动扳手、13件绝缘开口扳手8～24mm；98.安全帽、护目镜、绝缘手套1KV1套；(二)自动驾驶测试套件1.雷达反射器套件1套（定制支架）可用于微波雷达和毫米波24、77Ghz汽车雷达标定；材质：不锈钢；厚度：约5MM；规格：约200mm*200mm*1500mm；特点拆装方便、反射面积大；支架材质：高碳钢；2.棋盘标定板1套为校正镜头畸变、确定物理尺寸和像素间的换算关系，提高高精度测量及检测的应用性能，以达到满意精度；棋盘标定板参数：外观尺寸：约600mm*600mm；交叉格：11*11；面板材质：铝塑板；颜色：黑白；反射方式：漫反射，表面不反光；3.360全景标定布1套由前后2块拼接而成，和整车配合，完成360全景影像标定功能；4.移动假人1套使用加厚PVC夹网布制作，身高不小于175CM，底部安装移动脚轮；5.智能移动交通灯1套5.1产品要求智能移动交通灯可以实现车端与路端相互通讯的智能车路协同设备，设备具备遥控控制模式、自定义控制模式、V2X车路协同控制模式，三种模式可自由切换，路端设备与车端采用无线433通讯协议，进行实时交互，为车辆提供红绿灯状态、时间等数据信息，本设备需与自动驾驶实训车调试好、联机使用；可输出红绿灯状态、相位、剩余时间等信息；可通过编程控制红绿灯相位；输出接口支持RS232、RS485或以太网，提供完整的数据协议；5.2功能要求5.2.1可通过内置控制板调节车路协同红黄绿灯开启时间、间隔时间；5.2.2配置远程遥控器，可实现自定义控制和远程遥控控制实时切换，通过遥控器任意变换红、黄、绿灯状态；5.2.3配置V2X无线控制模块，车端可通过无线433通讯协议远程读取红、绿、黄灯状态、时间；提供测试软件对V2X系统进行测试；5.2.4配置≥80AH免维护蓄电池；5.2.5配置电池充电装置，具备恒流、恒压充电模式，充电电流电压可调、铅酸蓄电池和锂电池充电功能；5.2.6操作面板上安装有充电调节显示系统、主电源开关、V2X/遥控、自定义功能切换开关、急停开关；5.2.7底部安装带锁脚轮便于移动；5.2.8支持自循环控制功能；5.3技术要求5.3.1设备尺寸：约500mm*500mm*1700mm；5.3.2存储温度：-40℃~85℃；5.3.3工作温度：-20℃～+70℃；5.3.4输入电压：220V；5.3.5工作电压：12V；5.3.6通信接口：USB433收发器；5.4配置要求5.4.1红黄绿三色灯1个；5.4.2遥控器1个；5.4.3电池1个；5.4.4充电器1个；5.4.5上位机软件1套；5.4.6433无线收发模组2个；6.指示标志牌1套；1.底座规格尺寸：约200MM*200MM*1500mm；2.底部安装4个底座胶垫；3.内容：起点、终点、巡检点A、巡检点B、巡检点C，标牌采用UV彩色喷绘工艺；7.铅直测定器；木材表面使用针，钢铁表面使用磁石固定附有磁石，体积小，轻便插针可以直接插入木材中，旋转插针手柄即可顺利拔出100g～400g的重锤均可使用，附带自动调节平衡装置附带可在混凝土材料上安装的圆柱销子及钉子根据现场需要，可设定挂线和固定面的距离；8.卧式千斤顶；2T卧式千斤顶；采用精拉管和高碳钢材料制作；起升高度：≥130mm高度为：≥130～320mm；9.装配调校螺栓及耗材；装配调校螺栓及耗材一批（不少于8套自动驾驶综合测试实训车装配数量所需）；10.导线、线束工具及易损插头；导线、线束工具及易损插头一批（不少于8套自动驾驶综合测试实训车装配数量所需）；11.工作台：单套6张；台面≥23mm压缩板表,面包≥1㎜厚304不锈钢,台面表面铺一层≥2mm防静电胶皮；支架≥50方管壁厚≥1.2mm；12.密码锁文件柜：每套5个；≥长1.2米*宽0.4米*高0.93米，板材厚度≥0.8MM板，金属烤漆、铁皮钢制，矮柜、密码钥匙；13.工位物料架：单套1张；1）规格（长*宽*高）：≥200*60*200cm；2）五层，每层承重≥380KG；3）支持自由调节层高；4）工艺：环氧经典喷涂；5）材质：加厚冷轧钢；14.长条桌：单套2张；1）规格：≥120*60*74cm；2）加厚桌面：≥2.3cm；自动驾驶综合测试实训车序号具体技术(参数)要求1一、产品总体要求该产品包含智能无人车硬件、软件系统、开发框架、操作系统、开发库和API和源码等内容组成；可支持智能驾驶场景下数据采集、数据处理、模型构建、模型训练、模型部署与应用等全流程人工智能训练与应用任务，支持激光建图与导航、纯视觉建图与导航、智能巡航、智能载运等运动控制功能开发，支持ROS和Autoware双系统二次开发；二、硬件技术参数具体功能和参数如下：1.智能网联综合测试实训车搭载高性能嵌入式计算平台，集成激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等多种传感器，能够满足感知传感器拆装、调试、测试、故障诊断、标定等教学及实训任务，支持实现SLAM建图定位、自主导航、路径规划、自动驾驶、自动避障、视觉识别等技术应用；2.智能网联综合测试实训车可作为自动驾驶综合验证开发的一体化平台，可独立支持覆盖自动驾驶及人工智能开发全流程，基于机身搭载的摄像头、激光雷达等多模态传感及GPU计算性能，可完全单机实现摄像头数据采集、数据标注、模型训练、模型部署全流程开发；3.平台软件基于嵌入式Linux系统，预装深度学习框架，支持paddlepaddle、Caffe、TensorFlow、Pytorch等训练框架模型直接部署；4.支持ROS和Autoware双系统二次开发，内置完整的开发套件，包含用于深度学习、计算机视觉、加速计算和多媒体的开发库，满足图像分类、分割和物体检测等神经网络的高性能深度学习边端推理运行，可让深度学习推理应用实现低延迟和高吞吐量；5.智能网联综合测试实训车可用于自动驾驶硬件调试、软件开发、算法测试等教学实训项目，可独立支持覆盖自动驾驶及人工智能开发全流程，实现多源数据采集、轨迹录制、多源数据联合标注、路网地图构建，实现深度神经网络与机器学习模型开发、模型训练、模型部署；6.支持建图导航：支持使用激光SLAM实现2D建图导航，支持激光雷达和IMU融合里程计推算与精准定位；7.支持实现自动驾驶、自动避障、紧急停障、自动规划行驶路径等功能的完整条件；8.支持实现障碍物、物体类别检测及车道线信息识别功能；9.支持实现结合车辆位姿及障碍物信息，创建周边障碍物地图；10.支持实现进行路径规划，并结合障碍物地图信息，生成局部坐标系下无碰撞的期望路径；11.系统提供多传感器联合标定功能，可视化的多传感器联合标定软件，界面简洁美观，支持数据采集、雷达标定、相机内参和畸变标定及雷达与相机的联合标定，并具备数据展示功能，帮助用户在标定过程中快速调整参数并查看效果，从而有效提升标定效率；12.基于毫米波雷达的前方碰撞预警功能（FCW）（1）软件支持接入毫米波雷达，用户可设置报警区域角度、报警区域距离；用户开启设备之后，毫米波雷达会自动检测前方障碍物，并将进入设置的警报角度和警报距离范围内的障碍物，以ID的形式显示在测试软件界面的左侧扇形区域内，并可查询目标ID、X坐标、Y坐标、X方向速度、Y方向速度；（2）用户可通过场景模拟按键跳转到汽车碰撞场景模拟；在汽车碰撞场景模拟里，用户可以选择三个场景进行模拟FCW（前向碰撞预计功能），并显示我方车速、前方车速、两车距离、模拟运行时间等信息；（3）所有场景以动画的方式对我方车辆与前方车辆距离信息和相对速度的呈现；界面包括红色目标点（前方车辆）、扇形区域（毫米波雷达的探测范围）及车道线；13.激光点云数据处理与分析软件（1）提供一个直观的用户界面，包含上传文件按钮、算法选择下拉框、运行按钮，通过点击上传文件按钮从本地系统选择并导入激光点云数据文件，界面显示文件路径和文件名称；（2）软件模块配置算法选择按钮，支持多种激光点云滤波算法选择，包括但不限于：直通滤波器、条件滤波器、高斯滤波器、双边滤波器、体素格滤波器、统计滤波器、半径滤波器、频率域滤波器；（3）软件模块内置基于KD树优化的点云滤波算法，点云滤波结果支持可视化呈现；14.调试软件（1）摄像头调试模块1）支持通过指令检查硬件连接情况和显示图像；2）支持通过配置文件查看设备号、图像格式、图像分辨率等参数；3）支持打开新终端，通过选择话题名称的方式显示摄像头图像；（2）激光雷达调试模块1）支持连接状态测试；2）支持修改点云大小和颜色类型；3）支持激光雷达话题选择，显示点云数据；（3）毫米波与超声波调试模块1）支持CAN通信接口测试；2）支持超声波雷达数据调试；3）支持毫米波数据调试；15.360°环视摄像头测试软件（1）软件支持接入四个鱼眼摄像头，可显示四个摄像头的连接状态；（2）可设置摄像头对应的车辆方向，支持摄像头位置设置信息的保存；（3）可通过标定板对摄像头进行角点标定，支持标定图片数量的设置；（4）可显示标定前与标定后的图像，能够输出操作的信息；16.信号灯视觉识别功能（1）支持通过配置文件启动及停止信号灯识别功能；（2）车辆在行进过程中可通过视觉传感器实时检测信号灯状态与识别地面停车线；（3）车辆识别到信号灯为绿灯时可正常通行；（4）车辆识别到信号灯为红灯且前方有停车线时，可行驶至停车线处停靠；17.限速标志识别（1）系统内置高效的交通标志识别算法，可实时并准确识别不少于三种类型的限速标志，可实时可视化检测结果并在控制台输出对应的速度限制信息；（2）系统提供预训练权重文件、模型架构文件用于迁移学习，支持对自定义数据集进行训练，支持通过P、R、mAP@.5、mAP@.5-.95指标来监控训练进度和性能；（3）支持ONNX模型部署推理和推理参数调整；（4）系统支持读取限速标志信息来调整车速功能，可通过摄像头传感器采集的实时图像进行预处理后，应用基于深度学习的交通标志识别算法完成限速标志的识别，车辆根据识别结果变化执行相应的控制，调整对应速度以符合限速标志指示；18.开放所有源代码、提供教学实验指导手册、系统涵盖深度学习及无人驾驶算法等知；19.控制方式：至少支持2种控制方式：手柄遥控、无人驾驶模式；20.线控底盘参数(1)提供模块化可拆卸的框架，可进行二次开发的机构调整；(2)尺寸：≥1800mm长*600mm宽*800mm高（含覆盖件）；(3)悬挂：前麦弗逊悬架，后拖曳臂一体架；(4)轴距：≥670mm，轮距：≥600mm；(5)最大速度：≥15km/h；(6)额度负载能力：≥60kg；(7)转弯半径：≤3.0m；(8)安全防护：防撞条触停、紧急制动按键；(9)电池：≥48V,45Ah，支持AC220V充电，充电时间≤6h；(10)对外供电12V；(11)支持控制模式：遥控、自动控制；(12)制动系统：响应时间≤150ms，完成动作时间≤0.8s，重复误差≤5%；(13)转向系统：响应时间≤150ms，最大转速≥300°/s，重复误差≤5%；(14)驱动系统：响应时间≤150ms，重复误差≤5%；21.车载AI计算设备参数（1）AI性能：≥70INT8TOPS；（2）CPU：≥6Core6核ArmCortex-A78AECPU；（3）GPU：搭载1024CUDA核心和32个TensorCore的Ampere架构，主频≥765MHz；（4）内存：≥8GB128-bitLPDDR5；（5）存储：支持SSDM.2M2280NVME；（6）供电：9V-36VDC宽电压输入；（7）I/O接口：千兆以太网，GMSL相机接口，HDMI视频接口，USB3.0接口，GPIO，CANFD；22组合导航（1）支持北斗、GPS、GLONASS、Galileo和QZSS等多种卫星导航系统；（2）定向精度：0.1°/2m基线，或0.2°/1m基线；（3）测速精度：0.03m/s；（4）GNSS最高数据更新频率：20Hz；（5）陀螺量程：±300°/s；（6）加速度计量程：±6g；（7）IMU输出频率：≥100Hz；（8）供电：9–32VDC；（9）功耗：≤4W；（10）工作温度：-40℃~85℃；（11）数据接口：支持CAN接口；支持RS-232或RS-422接口；23.毫米波雷达（1）测距范围：0.2-250m（长距模式），0.2-70/100m（短距模式，±45°），0.2-20m（短距模式，±60°）；（2）距离测量分辨率：1.79m（长距模式），0.39m（短距模式）；（3）距离测量精度：±0.40m（长距模式），±0.10m（短距模式）；（4）方位角：±9°远距，±60°近距；（5）俯仰角：14°（远距模式），20°（近距模式）；（6）速度范围：-400km/h~+200km/h，速度精度：±0.1km/h；（7）天线通道数：4TX/2*6RX=24通道，2TX/6RX（长距模式）、2TX/6RX（短距模式）；（8）循环周期：≤100ms；（9）雷达频率：76~77GHz；（10）供电：8~32VDC宽电压输入；（11）功耗：6.6W（典型值），12W（峰值）；（12）操作温度：-40℃~+85℃；（13）接口：1xCAN-高速，500kbit/s；24.超声波雷达（1）工作电压：DC3.3~24V；（2）盲区距离：3CM；（3）平面物体量程：3~450CM；（4）工作周期：受控；（5）输出方式：PWM脉宽；（6）参考角度：约60度；25.激光雷达（1）类型：机械式旋转激光雷达，线数≥16；（2）扫描角度：水平360°，垂直-16°~14°；（3）波段：905nm，安全等级Class1（人眼安全）；（4）测距原理TOF；（5）探测距离150m@70%，100m@10%；（6）测距准度±3cm，测距精度±1cm（1σ）；（7）水平分辨率：0.09°/0.18°/0.36°，垂直分辨率2°；（8）扫描频率：5Hz/10Hz/20Hz；（9）通信接口：100base-TX，PPS；（10）工作温度：-20℃~60℃；（11）供电：12V~32VDC；（12）IP防护等级：IP67；26.设备性能要求（1）该设备须通过静电放电抗扰度试验（满足GB/T9254.2-2021标准中静电放电抗扰度要求）；（2）该设备须通过射频电磁场辐射抗扰度试验（符合GB/T9254.2-2021标准中射频电磁场辐射抗扰度要求）；（3）该设备须通过浪涌（冲击）抗扰度试验（满足GB/T9254.2-2021标准中浪涌（冲击）抗扰度要求）；（4）该设备须通过射频场感应的传导骚扰抗扰度试验（符合GB/T9254.2-2021标准中射频场感应的传导骚扰抗扰度要求）；（5）该设备须通过电压暂降和短时中断抗扰度试验（符合GB/T9254.2-2021标准中电压暂降和短时中断抗扰度要求）；（6）该设备须通过电快速瞬变脉冲群抗扰度试验（符合GB/T9254.2-2021标准中电快速瞬变脉冲群抗扰度要求）；27.配套资料（1）配套实训指导书：≥1本，包括各个传感器模块的装调、测试、故障排查方法，自动驾驶系统软件功能介绍，实训内容指导，支持实训任务≥30个；（2）操作指导视频：≥1套，包括各个模块的装配与调试的操作指导视频，指导视频≥30个；三、支撑实训任务项目一：Git的配置与使用任务1：Git操作与应用任务2：Git项目实训项目二：Docker的使用任务1：Docker常用指令任务2：Docker仓库管理项目三：CAN的使用任务1：CAN信号读取与解析任务2：通过CAN信号实现底盘控制项目四：超声波雷达任务1：超声波雷达的安装与调试任务2：超声波雷达的故障诊断与排除任务3：超声波雷达的数据解析项目五：毫米波雷达任务1：毫米波雷达的安装与调试任务2：毫米波雷达的故障诊断与排除任务3：毫米波雷达的数据解析项目六：组合导航任务1：车载导航的认知任务2：组合导航的安装与调试任务3：组合导航的故障诊断与排除任务4：IMU的标定项目七：激光雷达任务1：激光雷达的安装与调试任务2：激光雷达的故障诊断与排除任务3：激光雷达的数据解析任务4：激光点云地图生成项目八：视觉传感器任务1：视觉传感器的故障诊断与排除任务2：视觉传感器的标定任务3：基于视觉传感器实现目标检测任务4：基于视觉传感器实现车道线检测项目九：综合应用及场景部署任务1：整车综合检测任务2：轨迹录制与循迹功能任务3：绕障功能测试任务4：红绿灯识别功能测试任务5：低速无人车自动驾驶部署四、装调测试实训室文化墙建设：实训室文化墙软装、定制文化展示柜、上墙制度、基地形象墙、实训室门牌、实训室简介、教学成果展宣传看板、门型展架和铝型材卡布灯箱等，具体根据实训室现场实际定制；1、6S制度展板：≥6个；采用KT板材质，尺寸：≥600mm*800mm；2、文化形象墙：≥1个；采用墙纸材质，尺寸：≥1200mm*2400mm；3、实训室门票：≥1个；采用亚克力材质，尺寸：≥250mm*400mm；4、实训室简介展板：≥1个；采用KT板材质，尺寸：≥1200mm*2400mm；5、教学成果宣传看板：≥1个；采购采用KT板材质，尺寸：≥1200mm*2400mm；6、门型展架：≥4个；采用镀锌铁材质，白色烤漆，尺寸：≥800mm*1800mm；智能网联乘用车教学实训平台序号具体技术(参数)要求1智能网联乘用车教学实训平台搭载自动驾驶教学套件，包含线控乘用车底盘、多类别传感器（激光雷达、相机、毫米波雷达、超声波雷达、组合导航系统等）、高性能域控制器、操作系统、开发库、人机交互软件、源码等内容；具体功能和参数如下：1.自动驾驶乘用车线控底盘参数(1)车长*宽*高（含覆盖件）≥4600*1800*1500mm；(2)轴距≥2700mm，轮距（前/后）≥1570mm/1570mm；(3)整备质量≥1500kg，满载质量≥2000kg；(4)电动机最大功率：不低于120kW；(5)电动机最大扭矩：不低于280N·m；（6）具备完善线控功能（方向盘、油门、刹车、挡位、转向灯等），并开放车辆底层CAN协议；（7）具备完善的手自动切换策略与装置，如方向盘应力感知系统、手自动快捷切换按钮、急停按钮等；2.智能网联乘用车教学实训平台搭载高性能车载域控制器，AI算力≥200TOPS（INT8），CPU核心数≥8核，CPU主频≥2.2GHz，包含CUDA核数≥1792，内存容量≥32GB，存储容量≥64GB，I/O接口应至少包括千兆以太网，GMSL相机接口，HDMI视频接口，USB3.0接口，通用GPIO，CAN/CANFD接口，支持12V外接供电，工作温度-25℃~70℃，存储温度-40℃~80℃，防护级别≥IP5X；3.自动驾驶乘用车搭载集成式、一体化感知平台，包含激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、环视相机、双目相机、组合导航，满足传感器拆装、调试、测试、故障诊断、标定等教学实训任务，支持高精定位、激光建图、数据融合、目标检测、目标跟踪、全局规划、自主避障、精准控制、人机交互等多类算法开发、测试、联调；4.自动驾驶乘用车可作为独立的实验台架用于自动驾驶硬件调试、软件开发、算法测试等教学实训项目，可独立支持覆盖自动驾驶及人工智能开发全流程，基于车载多源传感器及高性能车载计算机，实现多源数据采集、轨迹录制、多源数据联合标注、路网地图构建，实现深度神经网络与机器学习模型开发、模型训练、模型部署，支持至少一种端到端模型（包括大语言模型或世界模型）的开发与部署；5.支持多功能人机交互系统，系统包括实时显示车辆运行状态，包括转向灯、电量、油门刹车踏板开度、方向盘转角、挡位、工作模式、经度纬度航向等信息；支持通过红绿灯状态指示展示传感器及总线工作情况，可显示车载电气、CAN总线、GPS、惯导、光学相机、毫米波雷达、激光雷达等的实时状态，以及CPU、GPU、RAM、DISK使用率；同时系统菜单栏支持传感器选项卡、跟踪调试选项卡、地图录制选项卡和可视化选项卡，可进行多传感器管理与状态信息输出，记录GPS和惯导轨迹，并支持地图加载显示、全局路径规划与控制启动等功能；6.自动驾驶乘用车可作为智能网联多车协同开发与测试平台组成部分，通过车载OBU设备实现多车间通信，支持车辆状态共享、多车协同、集中调度、分布控制，提供上位机与云服务平台实现多车数据上报、统一调度、任务下发、实时监管；7.车辆搭载智能网联及云控制系统并支持车载OBU与V2V通信设备，可实现网联汽车间信息的实时收发，支持LTE-V2XPC5和4G/5GU双模通信，并具备高精度定位与导航功能，同时支持标准V2X协议的扩展应用；系统内置智能网联系统，提供高效、安全、完整的车车、车路通信协议，以及数据接收、发送、加解密等算法，保障V2X通信资源调度与传输有效性；此外，系统支持多车编队控制与群体智能算法，能够在复杂城市道路环境下实现高水平的智能车队协同，具备队伍活跃性、鲁棒性与自组织能力，满足实际路况需求；同时支持多车智能控制算法；系统支持实车平台与云端的真实平台对接，实现跨平台无缝迁移，并能快速进行参数调整；8.系统提供云端数字仿真测试平台，支持多种车辆动力学与运动学建模，具备复杂场景生成和模拟能力，能够在不同道路环境、天气条件和交通流量下开展虚拟仿真测试；平台支持多车并行数字仿真场景模拟，可进行自动驾驶车队协同和交通流量测试，可对感知算法、决策算法与控制算法在复杂路况中的可靠性与鲁棒性进行全面验证；系统提供云端数据库与接口，支持车辆ID、位置等数据记录，具备数据可视化展示能力，并通过标准API提供查询、分析与仿真扩展，为智能网联与车路协同应用提供云端支撑；9.平台软件基于嵌入式Linux系统，预装深度学习框架，支持Caffe、TensorFlow、Pytorch、ONNX等训练框架模型直接部署；内置完整的开发套件，包含用于深度学习、计算机视觉、加速计算和多媒体的开发库，满足图像分类、语义分割和目标检测等神经网络的高性能深度学习边端推理运行；10.提供3D目标检测算法，输入为单帧激光雷达点云，输出为3D包围框，能够对车辆、行人和骑行者实现高精度检测，提供完整的模型训练流程，编程语言为Python，框架基于Pytorch，输出包括类别、空间位置（X、Y、Z）、尺寸（长、宽、高）、航向及置信度等，可精准检测运动物体与远处小目标；其中0–30m范围内障碍物召回率不低于75%；提供完整的推理优化流程，利用CUDA与TensorRT进行加速，要求在车载计算平台上的推理时间小于100ms；11.支持建图导航：支持使用激光SLAM实现2D和3D建图导航，3D建图包含点云图层及2D地图图层，地图支持可视化浏览；12.系统提供多目标追踪算法，能够在不同目标类别与复杂场景环境下实现精确跟踪，具备生命周期管理功能，平均身份切换次数不超过2次，有效解决3D目标检测框抖动带来的度量不准问题；多目标跟踪准确度不低于80%，精度不低于75%；系统提供完整的模型优化与推理流程，利用CUDA与SIMD指令集对算法进行加速，在车载计算平台上的推理时间不超过100ms，满足实时性需求；13.支持实现自动驾驶、自动避障、紧急停障、自动规划行驶路径等功能的完整条件；14.支持基于GSML摄像头的2D目标检测，实现支持实现障碍物、物体类别检测及车道线信息识别功能；15.支持高性能GPU计算单元作为上位机，与作为下位机的控制主控进行通信，可实时获取IMU三轴姿态信息控制机器人进行直线运动、转弯运动、速度控制等；16.支持实现结合车辆位姿及障碍物信息，创建周边障碍物地图；17.支持基于前置毫米波雷达的目标检测以及障碍物可视化功能；18.系统提供多传感器联合标定功能，具备基于配准的校验匹配算法，能够对传感器数据间的齐情况进行评估，实时反馈并调整标定结果，及时发现并修正误差，确保传感器数据在融合时的高精度；同时，系统配备可视化的多传感器联合标定软件，界面简洁美观，支持数据采集、雷达标定、相机内参和畸变标定及雷达与相机的联合标定，并具备数据展示功能，帮助用户在标定过程中快速调整参数并查看效果，从而有效提升标定效率；19.源代码开放，提供自动驾驶与无人车智能感知、智能控制相关的实验与教学支持；内容涵盖自动驾驶实训资源，包括车辆智能感知、运动控制、云控制等课程的教学与实验；无人车智能感知实训资源，如多传感器联合标定算法、3D目标检测、多目标识别追踪及基于匈牙利匹配的多目标识别跟踪等；无人车智能控制实训资源，包括基于自抗扰的纵向控制、基于模型预测的横向控制、纵向队列分层控制、横向编队控制及多车智能控制算法等；系统同时提供车辆线控CAN协议与ROS2全部话题接口，所有功能算法均开源，支持Linux和ROS2系统，支持C++和Python二次开发；并提供基于Docker镜像的一键部署方案和详细部署指南，帮助用户快速完成环境搭建与实验操作；20.车载高性能域控制器参数(1)AI算力≥200TOPS(INT8)；(2)GPU：≥1792个CUDA核心+56个TensorCore，，最高频率≥930MHz；(3)CPU：≥8核64位，2MBL2+4MBL3，最高频率≥2.2GHz；(4)内存：32GB256-bitLPDDR5，带宽204.8GB/s；(5)深度学习加速器：2×NVDLAv2.0，最高频率1.4GHz；(6)视频加速器：PVAv2.0；(7)存储：64GBeMMC5.1；(8)视频编码能力：1×4K@60fps、3×4K@30fps、6×1080p@60fps、12×1080p@30fps（H.264、AV1）；(9)视频解码能力：1×8K@30fps、2×4K@60fps、4×4K@30fps、9×1080p@60fps、18×1080p@30fps（H.265、H.264、VP9、AV1）；21.毫米波雷达(1)测量范围：一般目标（反射目标）≥200m（长距离模式），≥60m（短距离模式，±45°俯仰），≥20m（短距模式，±60°俯仰）；距离分辨率：≤1.8m（长距），≤0.4m（短距），≤0.2m（静止）；距离测量精度：±0.40m（长距），±0.10m（短距），±0.05m（静止）；(2)水平角分辨率：≤1.8°（长距），≤3.5°（短距）；可在±60°范围内分辨多个目标；(3)水平角精度：±0.1°（长距），±0.3°（短距）；(4)速度范围：-400km/h~+200km/h；(5)速度分辨率：0.37km/h（长距），0.43km/h（短距）；(6)速度精度：±0.1km/h；(7)天线通道数：24通道（12T/12R或6T/6R不同组合），支持波束赋形；(8)扫描周期：长距和短距模式均为60ms；(9)电气规格：•工作电压：8V～32VDC；•功耗：典型值6.6W（550mA），峰值12W（1.0A）；•接口：1×CAN-FD，速率500kbit/s；(10)环境适应性：•工作温度：-40℃~+85℃；•存储温度：-40℃~+90℃；•抗冲击：500m/s²，6ms半正弦波；•抗振动：20m/s²@10Hz–0.14(m/s²)²/Hz@1000Hz；•防护等级：IP6K9K，IP6K7；22.组合导航设备参数：(1)信号跟踪：支持北斗、GPS、GLONASS、Galileo和QZSS等多种全球卫星导航系统；(2)定向精度：不低于0.1°/2米基线；(3)测速精度：不低于0.03m/s；(4)陀螺量程：±300°/s；(5)加速度计量程：±6g；(6)加速度计零偏不稳定性：15μg；(7)输出频率：不低于100Hz；(8)输入电压：9–32VDC（宽电压范围9–36V，支持过压保护）；23.配套资料（1）实训指导文件：1套，包括各个传感器模块的装调、测试、故障排查方法，自动驾驶系统软件功能介绍，实训内容指导，支持实训任务≥50个；（2）操作指导视频：1套，包括各个模块的装配与调试的操作指导视频，指导视频≥50个；24.支撑实训任务1.可完成激光雷达品质检查项目实训；2.可完成毫米波雷达品质检测项目实训；3.可完成RTK组合导航品质检测项目实训；4.可完成超声波雷达品质检测项目实训；5.可完成环视相机品质检测项目实训；6.可完成双目摄像头品质检测项目实训；7.可完成激光雷达安装与调试项目实训；8.可完成毫米波雷达安装与调试项目实训；9.可完成RTK组合导航安装与调试项目实训；10.可完成超声波雷达安装与调试项目实训；11.可完成环视相机安装与调试项目实训；12.可完成双目摄像头安装与调试项目实训；13.可完成整车硬件故障检测与维修项目实训；14.可完成激光雷达故障检测与维修项目实训；15.可完成毫米波雷达故障检测与维修项目实训；16.可完成超声波雷达故障检测与维修项目实训；17.可完成环视相机故障检测与维修项目实训；18.可完成双目摄像头故障检测与维修项目实训；19.可完成RTK组合导航故障检测与维修项目实训；20.可完成运动底盘开发教学实训；21.可完成CAN数据解析项目实训；22.基于CAN实现线控底盘控制项目实训；23.可完成多激光雷达相互标定项目实训；24.可完成多激光雷达联合数据输出项目实训；25.可完成RTK组合导航初始化静态标定项目实训；26.可完成RTK组合导航初始化动态标定项目实训；27.可完成RTK组合导航数据解析项目实训；28.可完成Ubuntu系统配置使用实训；29.可完成TF坐标变换配置实训；30.可完成超声波雷达串口通信项目实训；31.可完成毫米波雷达数据可视化项目实训；32.可完成环视相机信息数据获取项目实训；33.可完成双目摄像头数据采集项目实训；34.可完成激光雷达与摄像头联合标定项目实训；35.可完成环视相机联合标定项目实训；36.可完成激光雷达数据采集项目实训；37.可完成道路数据采集项目实训；38.可完成激光雷达3D点云地图创建项目实训；39.可完成基于RTK的高精度轨迹录制项目实训；40.可完成高精度地图制作项目实训；41.可完成基于图像的2D静态目标检测项目实训；42.可完成基于图像的2D动态目标检测与跟踪项目实训；43.可完成激光雷达点云聚类检测项目实训；44.可完成激光雷达点云3D动态目标检测与跟踪项目实训；45.可完成基于点云图像数据融合的静态目标检测项目实训；46.可完成基于点云图像数据融合的动态目标检测与跟踪项目实训；47.可完成基于环视相机的停车位检测项目实训；48.可完成基于图像的车道线检测项目实训；49.可完成基于图像的红绿灯检测项目实训；50.可完成开放道路场景下的功能部署与综合调试；数字孪生车规级线控底盘测试系统序号具体技术(参数)要求1一、产品总体要求该产品由车规级底盘，车规级线控底盘、含电脑主机，大尺寸显示屏、方向盘套件、踏板、故障诊断面板可软硬件设故等、可进行仿真开发与测试平台，支持L4级别自动驾驶算法开发等；系统内预装Autoware.ai自动驾驶开发平台、CAN分析仪配套程序和gazebo仿真大环境；能够分别学习每个软件的运用和操作，通过预装的Autoware.ai自动驾驶开发平台和gazebo软件联合可以学习智能汽车自动驾驶仿真；二、硬件技术参数1、车规级线控底盘1）尺寸：≥1800*940*1640mm；2）总重量：≥240kg；3）最大载荷：≥250kg；4）最高车速：≥20km/h；5）最大续航：≥50km；6）最大爬坡：≥18%；7）前悬架：麦弗逊式独立悬架；8）后悬架：少片簧式非独立悬架；9）轮胎：铝合金轮辋真空胎；10）线控转向系统：车规级P-EPS，带角度反，开放CAN协议；11）线控制动系统：车规级EHBS，前盘后鼓式制动，开放CAN协议，带油压反馈；12）线控驱动系统：车规级永磁同步电机和DCU，48V2.5kw后桥驱动，开放CAN协议；13）动力电池：1.6kwh磷酸铁锂电池，48V35Ah；14）低压电池：铅酸电池12V36Ah；15）DC-DC：12V30A带隔离输出，用于线控；16）充电机：外置AC220V充电机，5h内充满；17）安全措施：标配紧急停车按键；18）控制方式：标配手柄遥控；预留控制接口、支持自动驾驶或虚拟座舱控制；2、方向盘套件1）方向盘尺寸：≥270mm*278mm*260mm；2）方向盘特点：力回馈；3）反馈技术：双马达力反馈技术；4）连接方式：USB有线连接；5）踏板：非线性刹车踏板；6）集成油门、刹车和离合器；7）变速杆：六速H式变速杆；3、创芯科技CAN分析仪1）外壳材质：铝合金；2）CAN通道数：≥2；3）中继与透明传输功能：支持；4）是否工业级：是；5）2500V耐压隔离：全隔离；6）支持系统：Windows/Linux；7）3D绝缘阻燃挡板；4.工控机1）cpu:性能不低于i7，L3缓存≥6MB；2）内存：DDR4双通道16G；3）硬盘：≥500G固态；4）网卡：板载RealtekRTL8111G千兆网卡；5）操作系统：ubuntu18.04或更高版本；6）视频输出：VGAandHDMIoutput；7）接口：2xGigaLAN,2xUSB3.1and6xUSB3.0，2xRS-232/422/485；5.显示器1）显示屏尺寸：≥32寸曲面屏幕或移动大屏；2）显示器分辨率：≥1920*1080；3）数据接口HDMI、VGA等；6.方向盘支架1）带移动汽车作业；2）带方向盘安装支架；3）带换挡手柄安装支架；4）带踏板安装支架；三、软件功能参数1）预装Ubuntu18.04系统，系统内已预装了ROS(melodic)机器人操作系统，通过该系统可以深入学习Linux操作系统、机器人操作系统的系统组成以及运用；2）支持gazebo虚拟环境及虚拟车辆模型；3）提供线控转向信号接收软件；4）提供虚实一体信号控制软件；5）支持实现使用配备的方向盘，踏板和档把通过CAN分析仪对gazebo仿真环境和车规级线控底盘同时进行控制；6）支持通过车规级线控底盘的工作原理、内部结构组成、电路图故障检测与排除以及对各个零部件的认识、装配与调试展开学习；7）支持将车规级线控底盘的CAN线引出，可通过CAN分析仪学习线控底盘与CAN分析仪的连接、CAN分析仪配套程序的使用、底盘CAN报文通讯、CAN指令的发送与接收和读取，编写报文等相关知识；四、支持实训项目1、车规级线控底盘结构的认知2、线控转向系统的安装与调试1）线控转向系统工作原理；2）线控转向系统组成；3）线控转向系统检查；4）线控转向系统通信原理；5）线控转向系统的安装；6）线控转向系统的控制；7）线控转向CAN总线的检测；8）线控转向系统的标定；3、线控制动系统的安装与调试1）电子液压制动系统；2）电子机械制动系统；3）电子助力带制动总泵系统的工作原理演；4）线控制动控制系统组成；5）线控制动系统通讯原理；6）电子助力器制动总成的拆解与装配；7）线控制动系统CAN总线信号分析；8）线控制动系统控制测试；4.线控驱动系统的安装与调试1）线控驱动系统的功能；2）线控驱动系统工作原理与组成；3）线控驱动系统控制模块；4）线控驱动系统通信原理；5）线控驱动系统CAN总线检测；6）线控驱动系统控制测试；5、线控底盘整车电路的学习；6、线控故障设置、故障检测与故障排除；7、整车CAN报文的读取与解析；8、整车CAN报文的编写与发送；9、线控底盘的操作与遥控相关知识；10、系统学习Linux系统的常用终端命令；11、ros系统的通讯原理，节点的编制、消息的订阅、消息的发布等知识；12、通过gazebo学习仿真环境的搭建，界面操作，与ros系统通讯等知识；13、主机、线控底盘和方向盘之间的连接与通讯；14、自动紧急制动功能（AEB）；1）系统具备高精度的障碍物检测能力，并实现了车辆前方障碍物的实时检测与自动制动功能，能够在智能车辆检测到前方障碍物距离小于预设的安全阈值时，自动触发警示信号并执行实车制动操作；2）支持用户通过配置文件设置和调整AEB的安全阈值参数；3）支持多目标检测结果可视化，能实时显示多个目标点，并标注每个目标的实时参数：ID、横向和纵向的速度和距离；15、限速标志识别系统内置高效的交通标志识别算法，可实时并准确识别不少于三种类型的限速标志，可实时可视化检测结果并在控制台输出对应的速度限制信息；16、定位软件1）支持配置车辆初始位置；2）支持实时接收激光雷达传感器数据；3）支持通过RVIZ观察定位情况；17、IMU调试模块1）支持配置话题名称、波特率、设备串口号、Frame_id等参数；2）支持以指令方式启动；3）支持IMU数据录制和数据回放；4）支持通过内参标定配置文件查看IMU话题名称、波特率、frame_id等；5）支持从bag读取标定数据，包括gyr_n、gyr_w、acc_n、acc_w等；自动驾驶线控底盘序号具体技术(参数)要求1一、产品总体要求该产品基于车规级电子电气架构而开发，搭载线控转向、线控制动、线控驱动、线控声光、轮速传感器、底盘域控制器、远距遥控器，为低速无人驾驶提供高性能线控底盘；该底盘开放全线控协议，支持遥控驾驶以及L4级无人驾驶的调试，适用于园区运载、物流配送、科研教学等场景；二、主要硬件技术要求1.线控底盘尺寸：（±5%）1490(L)x825(W)x425(H)mm；2.车轮直径≥300mm；3.线控底盘轮距：700mm；4.线控底盘轴距：900mm；5.驱动形式：前转向后驱动、阿克曼转向；6.工作温度：-20～40摄氏度；7.额定行进载重：≥100KG；8.车速巡航10km/h、最高20km/h续航里程约45km（综合工况）；9.悬挂方式：整体桥式悬挂；10.制动方式：电机制动；11.通讯方式：CAN通讯、波特率500K；12.开放线控底盘CAN总线通讯协议；13.前转向电机：200W24V无刷电机、额定转速3000RPM、额定力矩0.64N.m、减速比1/100、配备电机驱动器，绝对值编码器，增量编码器；14.后驱动电机：双400W48V无刷电机、额定转速3000RPM、额定力矩1.28N.m、减速比1/25、配备电机驱动器，增量编码器；15.电池48V，40Ah；16.充电时间：4H；17.续航时间：≥4H；18.防护等级：IP56；19.驻车方式：伺服驻坡；20.电源输出：48V；21.最小转弯半径2.6m；22.爬坡度8°～10°；23.最小离地间隙100mm；24.碰撞保护：前后双防撞条、当发生碰撞时整车制动；25.航模2.4G遥控器支持手动控制模式/自动驾驶模式切换、高速