哈尔滨工业大学-项目7道路检测技术

项目7

道路检测技术——定义真实的道路通过激光雷达转换成汽车认识的道路，供自动驾驶汽车行驶；或通过视觉传感器识别出车道线，提供车辆在当前车道中的位置，帮助智能网联汽车提高行驶的安全性。2026/3/27项目7

道路检测技术——任务道路检测的任务是提取车道的几何结构，如车道的宽度、车道线的曲率等；确定车辆在车道中的位置、方向；提取车辆可行驶的区域2026/3/27项目7

道路检测技术——分类依据道路类型的不同，道路分为结构化道路和非结构化道路根据所用传感器的不同，道路检测分为基于视觉传感器的道路检测和基于雷达的道路检测。2026/3/27项目7

道路检测技术——特点阴影条件下的道路图像先对道路的阴影进行检测和去除2026/3/27项目7

道路检测技术——特点强弱光照条件下的道路图像强光照射弱光照射2026/3/27项目7

道路检测技术——特点雨天条件下的道路图像雨水对道路有覆盖雨水能反光2026/3/27项目7

道路检测技术——特点弯道处的道路图像建模上会有些复杂可近似看成直线模型2026/3/27项目7

道路检测技术——流程采集原始图像→图像灰度化→图像滤波→图像二值化→车道线提取2026/3/272.3.3

道路识别的流程和方法——流程2026/3/27项目7

道路检测技术——方法基于区域分割的检测方法基于道路特征的检测方法基于道路模型的检测方法基于道路特征与模型相结合的检测方法2026/3/27项目7

道路检测技术——函数2026/3/27项目7

道路检测技术——函数2026/3/27项目7

道路检测技术——函数2026/3/27项目7

道路检测技术——仿真实例2026/3/27项目7

道路检测技术——仿真实例2026/3/27项目7

道路检测技术——仿真实例2026/3/27项目7

道路检测技术——仿真实例2026/3/27项目7

道路检测技术——仿真实例2026/3/27项目7

道路检测技术——仿真实例2026/3/27项目7

道路检测技术——仿真实例1.

原始图像I=imread('C:\桌面\t.jpg');figure(1)imshow(I)title('原始图像')2026/3/27项目7

道路检测技术——仿真实例2.

图像灰度化I1=rgb2gray(I);figure(2)imshow(I1)title('灰度图像')2026/3/27项目7

道路检测技术——仿真实例3.

图像滤波I21=medfilt2(I1);%高斯滤波I22=filter2(fspecial('average',3),I21)/255;%平滑滤波figure(3)imshow(I22)title('图像滤波')2026/3/27项目7

道路检测技术——仿真实例4.

图像二值化I3=im2bw(I22);figure(4)imshow(I3)title('图像二值化')2026/3/27项目7

道路检测技术——仿真实例5.

图像边缘检测I4=edge(I3,'canny');figure(5)imshow(I4)title('图像边缘检测')2026/3/27项目7

道路检测技术——仿真实例6.霍夫变换[H,T,R]=hough(I4);figure(6)imshow(H,[],'XData',T,'YData',R,'InitialMagnification','fit')title('霍夫变换图像')xlabel('\theta轴')ylabel('\rho轴')axison,axisnormalholdonP=houghpeaks(H,2,'threshold',ceil(0.3*max(H(:))));x=T(P(:,2));y=R(P(:,1));plot(x,y,‘s’,‘color’,‘white’)

2026/3/27项目7

道路检测技术——仿真实例6.霍夫变换

2026/3/27项目7

道路检测技术——仿真实例7.车道线检测lines=houghlines(I4,T,R,P,'FillGap',50,'MinLength',5