CN115435772B 局部地图的建立方法、装置、电子设备以及可读存储介质 （深圳鹏行智能研究有限公司）

道高新区社区科技南路18号深圳湾科本申请的提供了这样一种局部地图的建立据所述视野图像确定所述待测环境中的通行区取所述初始区域在所述栅格地图中对应的初始2根据所述视野图像确定所述待测环境中的通行区域，所述通行区域获取所述初始区域在所述栅格地图中对应的初始栅格信息，根在所述栅格地图中确定与所述扩展区域对应在多个所述初始栅格中确定与所述扩展栅格相邻的至少一个根据所述邻域栅格对应的初始栅格信息，确定所述扩展所述根据所述邻域栅格对应的初始栅格信息，确定所述扩展栅格对应的扩展栅格信根据所述邻域栅格对应的初始栅格信息，分别构建至少两个所述邻根据所述扩展栅格的二维坐标，分别利用至少两个所述邻域方调用接地线识别模型对所述视野图像进行识别，得到将所述图像坐标集的各个图像坐标进行转换，得到所述接地线在所基于所述相机位置和所述接地线位置确定所述待测环境中的将所述通行区域中匹配结果为匹配成功的区域确定为初始区域，将将所述初始区域与所述栅格地图进行栅格匹配，得到所述栅格地图中在所述栅格地图中获取所述初始栅格各自对应的初始栅格3在多个所述初始栅格中，沿所述邻域方向确定在所述邻域栅格对应的初始栅格信息中提取邻域栅格高程，确整合所述扩展栅格的二维坐标和所述扩展栅格高程，确定采集模块，用于获取单目相机采集的待测环境对应的视野图像，以及通行区域确定模块，用于根据所述视野图像确定所述待测环境中的扩展栅格信息确定模块，用于获取所述初始区域在所述栅局部地图建立模块，用于将所述扩展栅格信在所述栅格地图中确定与所述扩展区域对应在多个所述初始栅格中确定与所述扩展栅格相邻的至少一个根据所述邻域栅格对应的初始栅格信息，确定所述扩展所述根据所述邻域栅格对应的初始栅格信息，确定所述扩展栅格对应的扩展栅格信根据所述邻域栅格对应的初始栅格信息，分别构建至少两个所述邻根据所述扩展栅格的二维坐标，分别利用至少两个所述邻域方48.一种计算机可读存储介质，其特征在于，567出的机器人100的具体结构并不构成对机器人100的限定，机器人100可以包括比图示更多机1012、机械结构1013。如图2所示，机械结构1013可包括机身主体1014、可伸展的腿部[0032]通讯单元102可用于信号的接收和发送，还可以通过与网络和其他设备通信，比如，接收遥控器或其他机器人100发送的按照特定步态以特定速度值向特定方向移动的指[0033]传感单元103用于获取机器人100周围环境的信息数据以及监控机器人100内部各短程物体检测、距离确定和/或速度值确定)、摄像头、红外摄像头、全球导航卫星系统(GNSS，GlobalNavigationSatelliteSystem)等。如监控机器人100内部各部件的传感接收到的输入传输到机器人100内的一个或多个部件，或者可以用于向外部装置输出(例8(OrganicLight_EmittingDiode,OLED)等形式来配置显示(比如用户使用手掌、手指或适合的附件在触控面板1071上或在触控面板1071附近的操他的输入设备1072可以包括但不限于遥控操作手柄等中的一种或多种，具体此处不做限[0039]控制模块110是机器人100的控制中心，利用各种接口和线路连接整个机器人1009[0045]下面将结合图4至图8详细说明上述局部地图的建立方法中各个步骤的具体实现[0051]图4是本申请一个实施例提供的以机器人为中心的探测范机器人200的四周分别分布有至少四个深度传感器和至少四个[0052]具体地，机器人200的四周分别设置有具有相同探测方向的第一深度传感器2011度传感器2014和以及第四单目相机2024。第一单目相机2021的视野范围D21大于第一深度设置方向中障碍物的探测范围。第二单目相机2022的视野范围D22大于第二深度传感器向中障碍物的探测范围。第三单目相机2023的视野范围D23大于第三深度传感器2013的探物的探测范围。第四单目相机2024的视野范围D24大于第四深度传感器2014的探测范围能力或者使用者的需求，在机器人200的任何位置设置任意数量的深度传感器以及与之对[0054]其中，通行区域为接地线中各个接地点与单目相机之间的连线的集合对应的区以采集到的区域作为扩展区域；而单目相机和深度传感器均可探测到的区域即为初始区由于单目相机无法确定通行区域中各个像素点的高程，因此扩展栅格没有扩展栅格信息，需要利用初始栅格信息对扩展栅格信息进行[0071]针对孔洞类型的扩展栅格，邻域方向可为经过该孔洞类型的扩展栅格的水平方[0075]下文是对利用上述确定扩展栅格信息的方式分别求取两种类型的扩展栅格的扩[0079]根据邻域栅格对应的初始栅格信息，分别构建至少两个邻域方向对应的拟和洞类型的扩展栅格的左右各选取4个初始栅格作为水平邻域栅格；在以孔洞类型的扩展栅2[0088]下文是对利用上述确定扩展栅格信息的方式分别求取两种类型的扩展栅格的扩直接相邻的栅格作为交界栅格，将与交界栅格相邻的至少一个初始栅格作为直接邻域栅展栅格高程同步覆盖至与其具有同一横坐标值或者纵坐标值的其他延伸类型的扩展栅格，[0092]例如图7所示，在延伸类型的扩展栅格中扩展栅格G1为与初始栅格直接相邻的交[0093]整合扩展栅格的二维坐标和扩展栅格高程，确定扩展栅格对应的扩展栅格信接相邻的孔洞类型的扩展栅格的扩展栅格高程覆盖与其相邻并具有相同二维坐标的横坐[0097]将孔洞类型的扩展栅格的扩展栅格信息和延伸类型的扩展栅格的扩展栅格信息界坐标系到相机坐标系之间的变换关系式以及相机坐标系与像素坐标系之间的变换关系[0108]将公式(3)中深度传感器的内参矩阵和外参矩阵进行合并，即可获得坐标转换公[0111]利用坐标转换公式将深度传感器采集的各个像素点的像素坐标以及其高程转换域包括初始区域和扩展区域。扩展栅格信息确定模块330用于获取初始区域在栅格地图中[0117]通行区域确定模块320的执行步骤可包括：调用接地线识别模型对视野图像进行行区域中匹配结果为匹配失败的区域确定为扩展[0118]通行区域确定模块320的执行步骤还可包括：将初始区域与栅格地图进行栅格匹[0119]通行区域确定模块320的执行步骤还可包括：在栅格地图中确定与扩展区域对应[0125]根据本申请实施方式的方法或装置也可以借助于图10所示的电子设备的架构来子设备400中的存储设备，例如ROM403或硬盘407可存储本申请提供的局部地图的建立方[0126]图11是本申请一个实施例提供的计算机可读存储介质结构非易失性存储器。易失性存储器例如可包括随机存取存储器(RAM)和高速缓冲存储器