AI 自动驾驶规控算法工程师考试试卷及答案

AI自动驾驶规控算法工程师考试试卷及答案一、填空题（共10题，每题1分）1.自动驾驶规控模块通常包含______、决策规划和控制执行三个核心子模块。2.A算法中，f(n)=g(n)+h(n)，其中h(n)称为______函数。3.PID控制器的三个核心参数是比例（P）、积分（I）和______。4.自动驾驶分级中，L4级属于______驾驶。5.局部路径规划的输入通常包含全局路径、______和障碍物信息。6.横向控制常用的算法除了PID，还有______（举1例）。7.感知模块输出的______信息是规控决策的重要输入。8.换道决策中，常需要判断目标车道的______是否满足安全要求。9.自动驾驶控制执行层通常包含______和制动控制。10.规控算法中，处理动态障碍物的核心是______预测。二、单项选择题（共10题，每题2分）1.以下属于全局路径规划算法的是？A.人工势场法B.A算法C.MPCD.PID2.自动驾驶决策模块的核心任务不包括？A.目标选择B.行为规划C.路径平滑D.意图判断3.横向控制的目标是使车辆跟踪？A.全局路径B.参考线C.目标车速D.障碍物轨迹4.以下哪种传感器通常用于长距离感知？A.摄像头B.超声波C.毫米波雷达D.长距激光雷达5.换道决策的触发条件不包括？A.前方拥堵B.导航指令C.目标车道更顺畅D.电池电量低6.静态障碍物与动态障碍物的区别在于是否？A.可移动B.有速度C.有尺寸D.被感知到7.纵向控制的核心是调节车辆的？A.转向角度B.加速度/减速度C.车身姿态D.灯光状态8.以下属于决策层考虑的因素是？A.道路曲率B.车辆动力学C.交通规则D.传感器噪声9.局部路径规划的输出是？A.全局最优路径B.可行驶局部轨迹C.行为指令D.控制量10.规控与感知模块的交互方式是？A.感知输出→规控输入B.规控输出→感知输入C.双向实时交互D.无直接交互三、多项选择题（共10题，每题2分）1.自动驾驶规控模块的子模块包括？A.感知融合B.决策规划C.控制执行D.路径规划E.目标检测2.局部路径规划的常用算法有？A.AB.人工势场法C.RRTD.MPCE.卡尔曼滤波3.决策模块的输入包括？A.感知目标信息B.全局路径C.车辆状态D.交通规则E.传感器参数4.控制执行层包含的控制类型有？A.横向控制B.纵向控制C.灯光控制D.雨刮控制E.转向控制5.规控常见安全约束有？A.碰撞避免B.车速限制C.车道保持D.交通信号遵守E.电池温度限制6.全局路径规划的输入包括？A.起始点B.目标点C.道路网络D.障碍物信息E.车辆动力学7.横向控制的常用算法有？A.PIDB.LQRC.MPCD.卡尔曼滤波E.贝叶斯滤波8.决策中的行为类型包括？A.直行B.换道C.超车D.停车E.掉头9.处理动态障碍物的方法有？A.轨迹预测B.意图识别C.避障规划D.传感器融合E.路径平滑10.需要驾驶员接管的自动驾驶级别有？A.L1B.L2C.L3D.L4E.L5四、判断题（共10题，每题2分）1.A算法仅用于全局路径规划，不能用于局部。（）2.PID积分环节用于消除稳态误差。（）3.L2级自动驾驶需要驾驶员持续监控环境。（）4.横向控制调速度，纵向控制调转向。（）5.规控输出直接控制转向、油门、制动执行器。（）6.人工势场法仅能处理静态障碍物。（）7.决策模块不需要考虑车辆动力学约束。（）8.激光雷达属于被动感知传感器。（）9.换道决策必须满足目标车道安全间隙。（）10.全局路径规划输出连续可行驶轨迹。（）五、简答题（共4题，每题5分）1.简述全局路径规划与局部路径规划的核心区别。2.说明PID在自动驾驶横向控制中的作用及核心参数意义。3.规控算法中常见的3个安全约束及简要说明。4.简述自动驾驶决策模块的核心输入和输出。六、讨论题（共2题，每题5分）1.城市复杂路口下，规控如何处理多目标交互（行人、非机动车、车辆）？2.如何优化规控算法适应极端天气（暴雨、大雪）下的感知不确定性？---答案部分一、填空题答案1.感知融合2.启发（式）3.微分（D）4.高度自动化（特定场景无干预）5.车辆当前状态6.LQR（或MPC、纯追踪）7.目标（障碍物/交通参与者）8.安全间隙9.油门/驱动控制10.障碍物（交通参与者）轨迹二、单项选择题答案1.B2.C3.B4.D5.D6.A7.B8.C9.B10.A三、多项选择题答案1.BCD2.BCD3.ABCD4.ABE5.ABCD6.ABC7.ABC8.ABCDE9.ABC10.ABC四、判断题答案1.×2.√3.√4.×5.√6.×7.×8.×9.√10.×五、简答题答案1.区别：全局路径规划基于地图网络，规划起点到终点的粗粒度最优路径，不考虑实时障碍物和车辆动力学；局部路径规划结合全局路径、实时感知（障碍物、车辆状态），规划满足动力学约束的细粒度轨迹，更新频率毫秒级，直接用于控制。2.作用：使车辆跟踪参考线，控制转向角度。参数意义：P（比例）：根据当前偏差调节转向量（响应快但易超调）；I（积分）：消除稳态偏差（如弯道残留误差）；D（微分）：根据偏差变化率抑制超调，提升稳定性（如高速过弯）。3.安全约束：①碰撞避免：与所有障碍物保持安全距离；②车速约束：符合道路限速、车辆动力学极限；③交通规则约束：遵守信号灯、让行规则等。4.输入：感知目标（位置/速度/意图）、地图信息（全局路径/路口结构）、车辆状态（位置/速度）、外部指令（导航/信号）。输出：行为指令（直行/换道等）、参考轨迹（局部可行驶轨迹）、控制约束（转向/加速度极限）。六、讨论题答案1.处理方法：①多目标感知融合：融合激光雷达、摄像头感知行人/非机动车/车辆的位置、速度；②意图预测：用LSTM/GNN预测横穿、变道等意图；③博弈决策：采用纳什均衡算法，按优先级（行人>非机动车>车辆）规划避撞轨迹；④实时调整：根据意图变化动态更新轨迹，如行人横穿时减速至0等待。2.优化策略：①感知置信度补偿：规控