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PID控制的理论基础综述目录TOC\o"1-3"\h\u32483PID控制的理论基础综述 [7]。需要整定的PID控制器中的参数主要有比例系数、积分时间系数和微分时间系数。这三个参数对控制系统都有自己独特的功能和作用，如表2-1所示因此根据参数的特点和规律来进行的参数整定如下：（1）首先选择PI控制器以减少需要整定的参数。在控制系统输入端接入一个阶跃信号，再观察输出端波形计算调节时间、超调量等参数。（2）当超调量过大时，要调小比例系数和增大积分时间使震荡曲线变得稳定；如果超调量消失，但上升时间过长，那么应适当增大比例系数和减小积分时间。（3）为了减少消除误差所用时间，可适当加强积分环节的作用。比如采用较小的积分时间系数。（4）在重新设置参数后，超调量依旧不理想。可以进行多次尝试不同的比例系数和积分时间系数，在特殊情况下添加微分时间系数来微调。反复尝试和调整以争取理想的结果。各个参数共同组成的整体中，各个参数之间相互作用，例如在改变比例系数值时，同时会影响积分分量和微分分量的值。总而言之，PID参数的整定过程是一个

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