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车辆建模及自动泊车路径的分析案例目录TOC\o"1-3"\h\u7941车辆建模及自动泊车路径的分析案例 [22]。查阅资料可以知道自动泊车过程中最便捷的路径就是由两个切圆弧组成的型轨迹。建立两圆相切的泊车模型如图2-6所示，车辆的起点在处，终点在处。与上述分析的实际泊车过程一样，一直向右转满方向盘，车辆以点为中心，以最小转弯半径做转向运动，到达点时，车辆的车身偏向角为,此时，一直向左转方向盘，以为中心，以最小转弯半径做转向运动，最终车辆正确停入泊车位，进而完成整个泊车过程。图2-5无障碍式泊车路径的分析图2-6两圆相切的泊车模型基于有障碍式泊车路径的分析有障碍式的泊车是指汽车驾驶员需要躲避障碍物或者其他车辆才能够到达泊车的位置，然后开始泊车的操作。如图2-7所示，当车辆减速进入到最佳泊车位置区域点时,开始搜寻泊车的车位，而点和最佳泊车位置点之间会存在障碍物，所以车辆必须避开这些障碍物才能到达点进行泊车。而从最佳泊车位点到停放泊车位点的运动过程可以被看作是无障碍型泊车的运动过程，并且其中的运动过程也和无障碍型平行泊车的运动过程相同，故不再复述一遍。

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