CN115972244B 连接装置、末端工具自动更换装置及方法 （杭州网易轩之辕智能科技有限公司）

司江）自由贸易试验区长河街道网商路一连接装置组件和所述第二连接装置组件能够通过所述第一凸起部与所述第二凸起部旋转锁2所述第一连接装置组件中包括旋转锁紧环；所述旋转锁紧环上设置有所述第二连接装置组件中包括锁紧片；所述锁紧片上设置有第二凸起部述第二弹性构件处于放松状态；所述触发开关通过所述固定底座限制所述旋转锁紧环旋所述第一连接装置组件和所述第二连接装置组件能够通过所述第一凸起部与所述第所述第一弹性构件位于所述旋转锁紧环的所述第一凹所述导向柱穿过所述第一凹槽并与所述第一弹性构件的第一端接触，所述固定底座上设置有与所述触发开关匹配的第所述触发开关通过所述第三凹槽与所述第二凹槽限制所述旋转锁紧环所述第三凹槽的深度不小于所述第三凸起部所述第二圆柱状凸起的位置与所述触发开关的在所述第一圆柱状凸起进入所述第一凹坑状态下，所述第二圆38.根据权利要求5至7任一所述的装置，其特征10.根据权利要求5至6任一所述的装置，其特征在于，所述锁紧片上设置有第二凸起所述第一圆柱状凸起外侧端设置有至少一个所述末端工具支架中包括工具槽和开关挡板；所述工具槽被配置为放置所述末端工13.一种利用如权利要求12所述的末端工具自动更换装置的末端工具自动更换方法，述第一连接装置组件与所述第二连接装置组件旋转锁紧，以实现所述末端工具的自动更4[0003]现有如法国CapSixRobotics公司的MassageRobotics按摩机器人的使用电磁铁[0011]所述第一连接装置组件和所述第二连接装置组件能够通过所述第一凸起部与所5置通过驱动第一连接装置组件与第二连接装置组件相配合，实现机械臂和末端工具的锁6通过第一连接装置组件的第一凸起部和第二连接装置组件的第二凸起部旋转锁紧以实现[0044]本申请实施例的连接装置由第一连接装置组件和第二连设置有第一凹槽101、第一凸起部102和第一凹坑103，锁紧片2上设置有第一圆柱状凸起[0045]第一连接装置组件和第二连接装置组件能够通过第一凸起部102和第二凸起部[0046]第二凸起部203包括三个梯状凸台，三个梯状凸台以等间距分布在第一圆柱状凸7与机械臂14在绕着机械臂14轴向有一个小的转动角度，导致第二凸起部203和与第二凸起[0050]在解决了上述两个方面的问题后可以有效减轻机械臂14自动更换末端工具15时第一凸起部102和第二凸起部203旋转锁紧时主要是通过凸台和梯状凸台之间一一对应配8[0066]所述导向柱301穿过所述第一凹槽101并与所述第一弹性构件所述第一凹槽101中的第一凹槽的第一端1011和第一凹槽的第二端1012[0069]所述旋转锁紧环1的第二端面上设置有第二凹槽106，所述第二凹槽106与所述第[0071]所述旋转限位螺丝6穿过所述旋转锁紧环1上设置的旋转限位孔105与所述固定底座8连接。所述旋转限位螺丝6用于限制所述旋转锁紧环1受到第一弹性构件7回弹后的位圆柱状凸起204的位置和大小与所述触发开关4相匹配。所述锁紧片2通过所述连接法兰139压缩状态，所述导向柱301处于第一位置为所述导向柱301处于第一凹槽的第二端1012处，此时第一弹性构件7被所述导向柱301限制位置处于压缩状态。此时第二弹性构件5处于放点302和导向孔202相匹配，锁紧片2上设置的第二圆柱状凸起204将触发开关4压入所述第所述第一连接装置组件和所述第二连接装置组件能够通过所述第一凸起部与所述第二凸工具支架16和如上所述的连接装置。末端工具支架16上设置有工具槽1601和开关挡板的四个，可以根据实际需要设置相应的个数，末端工具支架16上也可以不设置开关挡板末端工具15的重力以及第二弹性构件5从压缩态释放后产生的推力的双重作用，旋转锁紧而末端工具自动更换装置通过驱动第一连接装置组件和第二连接装置组件之间相互配合，备的占用体积且降低了成本。另外上述末端工具支架可以以任意角度安装在机器人本体图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本申请实施例。因[0102]尽管已经结合了本申请的具体实施例对本申请进行了描述，但是根据前面的描