CN115917621B 骑手辅助系统的控制装置、骑手辅助系统及骑手辅助系统的控制方法 （罗伯特·博世有限公司）

2022.12.23PCT/IB2021/0551502WO2021/260477JA2021.12.30JP2013060128A,2013.04.04本发明得到能够提高骑手的辅助性的控制进姿势信息为表示在倾斜车辆(100)处发生超过基准的倾斜的信息时，禁止利用位于倾斜车辆(100)的行进线(DL)的侧方的第1对象(T1)的信息开始辅助骑手的驾驶的第1骑手辅助动作，允许利用位于倾斜车辆(100)的行进线(DL)上的第2对象(T2)的信息开始辅助骑手的驾驶的第2骑2载于倾斜车辆(100)，且前述骑手辅助系统(1)具备输出该倾斜车辆(100)的周围环境信息于前述倾斜车辆(100)的行进线(DL)的侧方的前述第1执行部(23)与由前述第1取得部(21)取得的前述第1对象信息对应地，使前述于前述倾斜车辆(100)的前述行进线(DL)上的前述第2执行部(24)与由前述第2取得部(22)取得的前述第2对象信息对应地，使前述前述第3取得部(25)取得行进姿势信息，前述第1对象(T1)是在前述倾斜车辆(1前述第2对象(T2)是在前述倾斜车辆(由前述第3取得部(25)取得的前述行进姿势信息为表示在前述倾斜车辆(100)处没有前述第2执行部(24)开始前述第2骑手辅助动作，由前述第3取得部(25)取得的前述行进姿前述第1骑手辅助动作包括前述倾斜车辆(1前述第2骑手辅助动作包括前述倾斜车辆(1前述第1骑手辅助动作包括对在前述倾斜车辆(100)的斜后方行进的前述其他车辆前述第1骑手辅助动作包括在前述倾斜车辆(100)的斜后方行进的前述其他车辆(200)前述第2骑手辅助动作包括对在前述倾斜车辆(100)的后方行进的前述其他车辆(300)3前述第2骑手辅助动作包括在前述倾斜车辆(100)的后方行进的前述其他车辆(300)的前述第1对象信息及前述第2对象信息被基于在前述倾斜车辆(100)处搭载的共通的前前述第1对象信息被基于第1周围环境检测装置(11b)的输出取测装置(11b)是具有第1检测范围(Rb)的前述第2对象信息被基于第2周围环境检测装置(11c)的输出取测装置(11c)是具有与前述第1检测范围(Rb)不同的第2检测范围(Rc)的前述周围环境检测车辆(100)，且前述骑手辅助系统(1)具备输出该倾斜车辆(100)的周围环境信息的至少一在前述第1取得步骤(S103)中，控制装置(20)的第1取得部(得步骤(S103)中取得的前述第1对象信息对应地，使前述骑手辅助系统(1)开始第1骑手辅前述控制方法还具备第2取得步骤(S106)、第2执行步骤(S107、S108)、第3取得步骤在前述第2取得步骤(S106)中，前述控制装置(20)的第2取得得步骤(S106)中取得的前述第2对象信息对应地，使前述骑手辅助系统(1)开始第2骑手辅在前述第3取得步骤(S101)中，前述控制装置(20)的第3取得部(25)取得行进姿势信前述第1对象(T1)是在前述倾斜车辆(1前述第2对象(T2)是在前述倾斜车辆(由前述第3取得部(25)取得的前述行进姿势信息为表示在前述倾斜车辆(100)处没有4前述第3取得步骤(S101)中取得的前述行进姿势信息为表示在前述倾斜车辆(100)处发生超过前述基准的倾斜的信息时，禁止前述第1执行部(23)开始前述第1骑手辅助动作，5行进线的侧方的第1对象的信息即第1对象信息，利用该第1对象信息执行辅助倾斜车辆的息的第1骑手辅助动作，还执行利用位于倾斜车辆的行进线上的第2对象的信息即第2对象手辅助系统开始第1骑手辅助动作，前述第1骑手辅助动作辅助前述倾斜车辆的骑手的驾述第3取得部取得的前述行进姿势信息为表示在前述倾斜车辆处发生超过基准的倾斜的信6第3取得步骤中取得的前述行进姿势信息为表示在前述倾斜车辆处发生超过基准的倾斜的[0013]图3是表示本发明的实施方式的骑手辅助系统的周围环境检测装置的检测状态的[0014]图4是用于说明本发明的实施方式的骑手辅助系统的在倾斜车辆处产生的倾斜的7[0018]图8是表示本发明的实施方式的骑手辅助系统的周围环境检测装置的检测状态的行进时使车体向其转弯的内侧倾斜的同时行进的车[0027]图1是表示本发明的实施方式的骑手辅助系统向倾斜车辆搭载的搭载状态的图。于输出倾斜车辆100的周围环境信息的周围环境检测装置11a、用于输出倾斜车辆100的行8围环境检测装置11a的检测范围Ra的中心轴和倾斜车辆100的车身部的前后方向之间的角惯性传感器也可以仅检测3轴的加速度及3轴的角速度的一[0033]第1取得部21基于周围环境检测装置11a的输出，取得在倾斜车辆100的斜后方行取得的其他车辆300的信息即第2对象信息对应地，开始辅助倾斜车辆100的骑手的驾驶的[0035]具体地，第1执行部23导出倾斜车辆100和其他车辆200的碰撞可能性的指标值[0040]第1执行部23在导出的指标值I超过基准值的情况下，判定成倾斜车辆100和其他9为了使在倾斜车辆100处设置的警告装置30执行用于避免倾斜车辆100引起的向其他车辆在倾斜车辆100处设置的行动控制装置40执行用于避免倾斜车辆100引起的向其他车辆20023为了使在其他车辆200处设置的警告装置30执行用于避免其他车辆200引起的向倾斜车在其他车辆200处设置的行动控制装置40执行用于避免其他车辆200引起的向倾斜车辆100[0045]第2执行部24在导出的指标值I超过基准值的情况下，判定成倾斜车辆100和其他为了使在倾斜车辆100处设置的警告装置30执行用于避免倾斜车辆100引起的向其他车辆在倾斜车辆100处设置的行动控制装置40执行用于避免倾斜车辆100引起的向其他车辆30024为了使在倾斜车辆100处设置的指示灯装置50执行用于避免其他车辆300引起的向倾斜在其他车辆300处设置的行动控制装置执行用于避免其他车辆300引起的向倾斜车辆100的行进姿势信息只要是能够推定在倾斜车辆100处产生的倾斜的程度的物理量，则可以是任[0051]第3取得部25取得的行进姿势信息为表示在倾斜车辆100处发生超过基准的倾斜助动作及第2骑手辅助动作不同的另外的骑手辅助动作中能够被辅助性地利[0052]图4是用于说明本发明的实施方式的骑手辅助系统的在倾斜车辆处产生的倾斜的取得部25取得的行进姿势信息为表示在倾斜车辆100处发生超过基准的倾斜的信息的情况的斜后方行进的其他车辆200的信息，前述其他车辆200作为位于倾斜车辆100的行进线DL[0067]步骤S105中，第1执行部23执行辅助倾斜车辆100的骑手的驾驶的第1骑手辅助动的后方行进的其他车辆300的信息，前述其他车辆300作为位于倾斜车辆100的行进线DL上[0073]步骤S108中，第2执行部24执行辅助倾斜车辆100的骑手的驾驶的第2骑手辅助动是这样的情况，在倾斜车辆100处产生大的倾斜的状况下的第2对象T2的捕捉不像第1对象[0078]图6是表示本发明的实施方式的骑手辅助系统向倾斜车辆搭载的搭载状态的图。具有第2检测范围Rc的第2周围环境检测装置11c的输出取得。第1周围环境检测装置11b的Rb的中心轴或第2周围环境检测装置11c的第2检测范围Rc的中心轴也可以相对于路面向上向或向下。另外，第1周围环境检测装置11b可以是第1检测范围Rb的大小及朝向的两方固辅助性地用于第2骑手辅助动作、或者与第1骑手辅助动作及第2骑手辅助动作不同的另外辅助动作以向骑手通知与倾斜车辆100行进的车道L1相邻的车道L2的拥堵状况、向骑手通