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1麦克纳姆轮底盘的运动学建模分析麦克纳姆轮底盘的运动学建模分析 1.1麦克纳姆轮的运动学分析 41.1麦克纳姆轮的运动学分析的高度垂直安装于轮毂，在滚动时辊子是时刻接触地面的。在高速旋转运动的工作过程中，轮毂可能会直接带动全部围绕轮子方向进行高速转动。由受力分析可要产生的摩擦力方向就是沿着其所指速度垂直于轮毂辊子本身的一条轴线。任何一个轮所需平台的自由地在位置上的移动和方向转换。其实物图与运动分析图如下图3-1所示：麦克纳姆轮实物图麦克纳姆轮运动分析图如运动分析图3-1所示。麦克纳姆轮半径为r,轮毂的转动速度为wi,辊子的滚动速度为Vir,辊子偏置角α,轮毂中心o;相对于地面的运动速度为；可得V;:2图3-23以轮1为例，匹配速度应与实际移动速度一致，联立可得：整理得：逆运动学方程为：将辊子的实际偏置角α=45°带入上述方程中，则有：系数变换后逆运动学方程：在运动的过程中，系统调节麦克纳姆轮轮子的转速，通过一节一节的调动可以改变整个麦克纳姆轮和车子的移动速度。通过上述分析可知麦克纳姆轮调节速度的方式是通过一节一节的调果需要通过系统的逆运动学控制模式进行转换而成为麦运动轮的速度经由控制器驱动来对其速度进行精确控制，最终对单个麦克纳姆轮胎就能够直接借助随动系统将它的速度传动进行闭环如下图3-3所示功率放大伺服电机图3-3随动系统控制结构图如图3-3所示，对于速度的控制是由两条反馈路线共同合作实现。随动系统根据输入的期望转速与实际速度的差，将信号输入至速度控制器，速度控制器将号并作为后续电流反馈系统中的输入，然后将电流信号传至到PWM调制器上通过功率放大再到伺服电机，从而控制电机的速度。而在整个隧洞控制的过程中两比例比例微分5联立得：经过换算得：根据下图3-5PID算法的控制图：6计算e(k)=rin(k)-out(k)=Kp(e(k)-e(k-1))+K₁e(k)+Kp[e(k)-e(k-1

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