CN116138235B 一种阿克曼式果园智能精准变量风送喷雾机器人结构及其路径规划、变量喷雾方法 （江苏大学）_第1页
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一种阿克曼式果园智能精准变量风送喷雾本发明公开一种阿克曼式果园智能精准变盘1上固定有机器人支架2，机器人支架2上固定所述变量喷雾系统5由离心喷头51、涵道52和风机53组成；所述数据采集模块6由导航模块61和三维激光雷达62组成。本发明利用中央处理器4处理数据采集模块6获取的数据，控制阿克曼式移动底盘1的前进速度和前进方向，控制变量喷实现了果园智能精准变量风送喷雾机器人的路21.一种阿克曼式果园智能精准变量风送喷雾机器人结构的路径规划方法，其特征在34ri=Ri+1，靶标植株的高度记为H，则，纵向分割后每一份的高度记为h，则的点记为Ci+1，其坐标记为，距x轴坐标值最小的点记为Di+1，其坐标记为56前中国的果园植保方式普遍以人工背负喷雾器或驾驶风送喷雾机连续地按固定剂量喷施[0005]一种阿克曼式果园智能精准变量风送喷雾机器人结构，包括阿克曼式移动底盘7智能精准变量风送喷雾机器人平台提供支撑作用的同[0012]本发明的一种阿克曼式果园智能精准变量风送喷雾机器R为转8;[0033]本发明的一种阿克曼式果园智能精准变量风送喷雾机器9[0040]步骤6：为了提高靶标植株体积计算的精确性，将植株沿xoy平面纵向分割成n等的点记为Ci+1，其坐标记为，距x轴坐标值最小的点记为Di+1，其坐标记为保证机器人喷雾作业能够完全覆盖整个靶标植株冠层，进行提前和延迟喷雾的时间补偿，[0045]传统果园植保普遍采用人工背负喷雾器或驾驶风送喷雾机连续地按固定剂量喷且其顶端的水平藤蔓也同样需要。当喷雾装置向其顶端的水平藤蔓垂直向上喷洒农药时，灵活作业，而且在喷雾作业时倾斜式摇摆变量喷雾系统向斜后上方以及左右两侧喷洒药[0057]如图3所示为倾斜式摇摆变量喷雾系统结构示意图。因为葡萄园和猕猴桃园等果固定件分别固定在机器人支架（2）的顶端和前端。机器人以主流的机器人软件框架ROS全距离和喷雾距离，同时能够实现作业过程中的避障功能。实现智能精准变量风送喷雾机R为转位置到达路径跟踪点的运动轨迹可以视为一段以R为半径的圆弧轨迹，根据正弦定理可以;[0077]通过调整比例系数k进而对纯跟踪算法进行调整，喷雾机器人角速度ω与前视距x轴坐标值最大的点记为Ci+1，其坐标记为("ay",".)，距x轴坐标值最小的点记为Di+1，其坐标记为("say",:")。取R=x-xaal，rH"a-x"al。第n份近似为圆锥n

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