CN116080876B 一种波浪自适应船舶推进器控制系统及控制方法 （中国船舶科学研究中心）_第1页
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KR20130000005A,2013.01.02一种波浪自适应船舶推进器控制系统及控本发明涉及一种波浪自适应船舶推进器控系统包括信号采集处理子系统、状态估计滤波态估计滤波器基于卡尔曼滤波的状态估计方法2S4、控制器基于当前作业深度估计值与作业深度式中，Y(k)表示k时刻的预测物理量，V(k+1)为k+1时刻的测量噪声序列。3控制器基于螺旋桨当前作业深度估计状态和期望的最佳作业深度状态的偏差作为输入量，2；2/s2；4S4具体地，控制器基于当前作业深度估计状态c(t)与期望最佳作业深度状态r(t)的偏差e56[0015]所述控制器基于螺旋桨当前作业深度估计状态和期望的最佳作业深度状态的偏[0027]φZ为纵向一步转移阵,Ts为采样周期，根据采样定理结合实际分析7；2；2/s2。Z＝E_1M,BZ＝E_1N。ZZ8[0063](1)本发明综合利用传感器单元系统和状态估计滤波器基于卡尔曼滤波的状态估[0064](2)本发明中信号采集处理子系统对传感器单元系统采集的数据进行信息预处[0065](3)本发明中信号采集处理子系统对采集的信息进行预处理与数据融合，形成新[0066](4)本发明不需要保存和利用过去所有的测量数据，对计算机的存储和计算量需9[0077]所述控制器基于螺旋桨当前作业深度估计状态和期望的最佳作业深度状态的偏[0078]由于传感器单元系统的测量值中含有因测量噪声(由传感器类型和测量方法决设置在升降平台机构中的平台308上，绞车驱动器301通过绞车机构带动平台308升降实现缆309另一端与平台308固定连接，绞车驱动器301通过绞车驱动轴302带动收放缆机构303406通过水平传动轴410与垂直传动轴409传动连接，水平传动轴410穿入直角传动外壳408；2；2/s2。[0106]E=MX+NWZ＝E_1M,BZ＝E_1N。ZZ[0120]φZ为纵向一步转移阵,Ts为采样周期，根据采样定理结合实际分析[0123]k+1时刻被估计的状态X(k+1)受系统噪声序列W(k)驱动，驱动机理由上述状态方

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