CN116912331B 标定数据生成方法、装置、电子设备及存储介质 （神力视界(深圳)文化科技有限公司）

司道蔚蓝海岸社区科苑路3239号阿里云控制摄像机在不同位姿下对多块屏幕进行图像像中检测出的特征点在图像中的二维坐标与在2控制所述虚拟拍摄系统中的各块屏幕显示各自对应的指定标定板每个特征点的序号与每个特征点在屏幕中显示时的三维坐在所述多块屏幕已显示各自对应的指定标定板的情况下，控对所述摄像机采集的多张图像进行特征点检测，得到每张图像中检根据每张图像中检测出的特征点的序号，将每张图像中检测出的特征维坐标与在屏幕中显示时的三维坐标对应关联，得到每张图像中检测出的特征点的坐标其中，所述标定数据包括所述多张图像中检测出的特征点的坐标对将所述摄像机采集的每张图像转换成灰度图并对所述灰度图进行二利用ArUco检测算法检测所述二值化图像中ArUc根据所述ArUco检测结果中检测出的ArUco码的码值以及检测出的角点在所述二值化3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述二值化图像中存在部分未被所述将利用所述ArUco检测算结果所确定出的特征点信息添加到预设的利用角点检测算法对所述二值化图像中的角点根据所述角点检测结果以及所述候选集，确定所述二值化图针对所述候选集中的任一特征点信息，根据所述特征点信息中方向上分别与所述第一序号指示的特征点之间距离最近的3根据所述多个最邻近点的第二序号，判断所述多个最邻近点的第二序在所述多个最邻近点的第二序号中包括不存在于所述候选集中的第三序号的情况下，根据所述第三序号指示的最邻近点的二维坐标，从所述角点检根据所述多个最邻近点的第二序号，判断与所述第三序号指示的最在所述反向点的第四序号存在于所述候选集中的情况下，根据根据所述第三序号指示的最邻近点的二维坐标，从所述角点检在所述第三序号指示的最邻近点与所述第二角点之间的距离小于预设误差阈值的情将所述第一角点的特征点信息添加到所述候选集中，以针对所9.一种标定数据生成装置，应用于虚拟拍摄系统控制模块，用于控制所述虚拟拍摄系统中的4每个标定单元的特征点，每个标定单元中两个相同ArUco码的码值用于表征每个标定单元采集模块，用于在所述多块屏幕已显示各自对应的指定标定板的情检测模块，用于对所述摄像机采集的多张图像进行特征点检测，得关联模块，用于根据每张图像中检测出的特征点的序号，将每张其中，所述处理器被配置为在执行所述存储器存储的指令时，实述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至8中任意一5[0002]传统影视制作为了满足拍摄需求，需要花费大量的时间程通常包括：利用待标定的相机对现实场景中的标定板进行拍摄得到包含标定板的图像，是以棋盘格标定板左下角角点为坐标原点(0,0,0)构成的坐标系中每个角点的三维坐标，间会存在夹角，且不能保证将LED屏幕上的棋盘格拍全，从而影响特征点检测精度和成功都需要将标定板完整的拍下来才能完成后续二维坐标与三维坐标对应，但在虚拟拍摄中，圆点的点序进而解决二维坐标与三维坐标对应的问题，但这种方式增加了图像采集时间，6虚拟拍摄系统包括用于拍摄的摄像机以及用于显示虚拟场景的多块屏幕，所述方法包括：每张图像中检测出的特征点在图像中的二维坐标与在屏幕中显示时的三维坐标对应关联，[0008]在一种可能的实现方式中，所述对所述摄像机采集的多张图化图像；利用ArUco检测算法检测所述二值化图像中ArUco码之间连接处的角点以及码值，根据所述ArUco检测结果中检测出的ArUco码的码值以及检测出的角点在所述二值化图像[0009]在一种可能的实现方式中，在所述二值化图像中存在部分未被所述ArUco检测算法检测出的ArUco码的角点以及码值，使得所述二值化图像中存在未确定出的特征点的情述二值化图像中未确定出的特征点以及所述二值化图像中未确定出的特征点的特征点信7角点检测结果中确定出与所述第三序号指示的最邻近点相匹配的第一角点并将所述第一[0012]在一种可能的实现方式中，所述根据所述第三序号指示从所述角点检测结果中确定出与所述第三序号指示的最邻近点相匹配的第一角点，包括：述虚拟拍摄系统包括用于拍摄的摄像机以及用于显示虚拟场景的多块屏幕，所述方法包每个标定单元的特征点，每个标定单元中两个相同ArUco码的码值用于表征每个标定单元的特征点的序号，每个特征点的序号与每个特征点在屏幕中显示时的三维坐标对应关联；8[0021]包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的9所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实[0044]本公开实施例的标定数据生成方法可以通过软件或硬件改造部署在各种终端设备上，本公开实施例涉及的终端设备可以是指具有无线连接功能和/或有线连接功能的设各块屏幕等)进行连接，本公开实施例涉及的终端设备也可以与其他设备通过有线连接功或终端设备进行连接，本公开实施例涉及的服务器也可以具有有线连接进行通信的功能。设备03发送各块屏幕对应的指定标定板，接收控制设备03发送的摄像机01拍摄的多张图[0047]图3示出根据本公开一实施例的标定数据生成的流程图。该方法可以用于上述虚处的角点为每个标定单元的特征点，每个标定单元中两个相同ArUco码的码值用于表征每本领域技术人员可以根据实际需求配置所需的指距的摄像机所拍摄的范围是不同的，并且实际拍摄中屏幕各自对应的指定标定板，具体地，可以通过配置LED箱体的尺寸(也即LED箱体高度和结果可以得到图7示出的各个指定标定板在屏幕中的和022分别配置的特征点密度为2，相当于配置LED屏幕021和022中每个LED箱体显示4个特有几行和几列标定单元不在LED屏幕中显示，同时由于LED屏幕中LED箱体的行数和列数是列数后，便可以确定出标定板中标定单元的行数和列数以及标定板在屏幕中的显示区域，示的指定标定板中标定单元实际显示有4行4列，该指定标定板会显示在LED屏幕的中间区[0058]应理解的是，上述图6示出的配置界面中的配置方式是本公开实施例提供的一种都能作为有效图像完成后续特征点检测，如果每个位姿下拍摄的图像中能够包含多块屏幕，即便拍摄到的图像中的多块屏幕没有被拍全(也即多块屏幕显示的指定标定板没有被集的图像转换成二值化图像(也即由像素0和1组成[0064]步骤S331，将摄像机采集的每张图像转换成灰度图并对码值，得到ArUco检测结果，ArUco检测结果包括检测出的角点以及检测出的ArUco码的码[0067]在实际应用中，本领域技术人员可以采用本领域已知的图像处理技术，例如[0068]示例性地，图10示出利用ArUco检测算法对图9的二值化图像进行检测所得到的为特征点，两个相同ArUco码的码值用于表征特征点的序号的原则，根据图10中检测出的中的二维坐标可以确定为序号为20的特征点的[0070]步骤S334，将利用ArUco检测算结果所确定出的特征点信息添加到预设的候选集[0074]在实际应用中，本领域技术人员可以采用本领域已知的角点检测算法，例如，向上分别与第一序号指示的特征点之间距离[0078]步骤S3363，在多个最邻近点的第二序号中包括不存在于候选集中的第三序号的中当前处理的第一序号，可以依照顺序排列的规则，得到以该第一序号指示的特征点在上下左右四个方向与该特征点相邻的(也即距离最近的)多个最邻近点的第三序号，这里的特征点)，与该特征点19上下左右四个方向上的最邻近点的第二序号二序号指示的特征点是否已确定；增加每张图像中能检测出的有效的特征点的数量，从而提高标定数据的数量，有利于提高摄像机的相机标定精度。于第一序号19，针对图10中第三序号“13”指示的最邻近点对应的反向点的第四序号是20(也即序号20所指示的最邻近点)的二维坐标以及特征点19的二维坐标计算从特征点20的最邻近点的二维坐标，由于摄像机存在畸变误差，这样利用向量所计算出的二维坐标与最邻近点18在图像中实际的二维坐标之间可能存在差异，因此可以通过步骤S3364根据第三序号指示的最邻近点的二维坐标，从角点检测结果中确定出与第三序号指示的最邻近点相匹配的第一角点并将第一角点确定为特征点。[0087]在一种可能的实现方式中，步骤S3364，根据第三序号指示的最邻近点的二维坐[0089]在第三序号指示的最邻近点与第二角点之间的距离小于将第二角点确定为与第三序号指示的最邻近点相匹解为，可以在角点检测结果中搜索与第三序号指示的最邻近点之间距离最近的第二角点，果重复执行上述步骤S3361至步骤S3364，以确定出利用ArUco检测算结果未确定出的特征过上述步骤S33所得到的特征点的序号与二维坐标也是对应关联的，因此通过特征点的序[0098]根据本公开实施例，提供了一种标定板生成策略，能够支持多块LED屏幕同步采为每个标定单元的特征点，每个标定单元中两个相同ArUco码的码值用于表征每个标定单元的特征点的序号，每个特征点的序号与每个特征点在屏幕中显示时的三维坐标对应关所述摄像机在不同位姿下对所述多块屏幕进行图像采集，得到所述摄像机采集的多张图所述ArUco检测结果中检测出的ArUco码的码值以及检测出的角点在所述二值化图像中的[0105]在一种可能的实现方式中，在所述二值化图像中存在部分未被所述ArUco检测算法检测出的ArUco码的角点以及码值，使得所述二值化图像中存在未确定出的特征点的情点信息添加到预设的候选集中；利用角点检测算法对所述二值化图像中的角点进行检测，述二值化图像中未确定出的特征点以及所述二值化图像中未确定出的特征点的特征点信角点检测结果中确定出与所述第三序号指示的最邻近点相匹配的第一角点并将所述第一[0108]在一种可能的实现方式中，所述根据所述第三序号指示从所述角点检测结果中确定出与所述第三序号指示的最邻近点相匹配的第一角点，包括：[0117]电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源出接口1958(I/O接口)。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如[0120]计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形[0121]这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方