CN118209965B 雷达控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质 （深圳市速腾聚创科技有限公司）

道平山社区留仙大道1213号众冠红花US2022187471A1,2022.06.16US2020077588A1,2020.0动预设步进，并通过下一发射通道发射探测激移动的步进小于各个发射通道的扫描光斑的发2在激光雷达完成当前发射通道的探测激光发射任务后，控制激描光斑的发散角；所述当前发射通道根据当前发射通道对应的抖动延时进行发射探测激根据相邻接收通道接收的回波数据对当前接收通道接收到的回波数据进行收通道接收到的回波数据中信号的检测时间是否一致，以检测目标点是噪声点还是有效获取所述当前发射通道所对应的探测区域；根据所述当前发射通3.根据权利要求1或2所述的雷达控制方法，若相邻接收通道接收的回波数据中存在与所述目标点对应的根据所述目标点的位置信息判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述目标根据所述目标点的检出时间判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述目标接收到的回波数据为预设时间内所述当前接收通道接收到3或者所述当前接收通道接收到的回波数据为完成预设控制模块，用于在激光雷达完成当前发射通道的探测激光发射发射通道发射探测激光时根据所述当前发射通道对应的抖动滤波模块，用于根据相邻接收通道接收的回波数据对当前9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在4解决串扰的情况又会存在对小目标的检测能[0007]根据相邻接收通道接收的回波数据对当前接收通道接收[0009]根据抖动延时获取相邻接收通道接收的回波数据和所述当前接收通道接收的回5[0016]根据所述目标点的位置信息判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述[0019]根据所述目标点的检出时间判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述所述当前发射通道发射探测激光时根据所述当前发射通道对应的抖动延时进机程序时实现如第一方面或第一方面的任意可选方式所述的雷6在每次发射的时候增加一个抖动时间的发射方式，通过这种方式减少接收信号之间的干7少激光雷达的整体功耗，然后通过设置预设步进小于当前发射通道的扫描光斑的发射角，小体积/小面积的目标物体的检测能力。同时通过设置同次发射相邻发射通道之间的发射[0058]可以理解的是，上述预设步进可以根据发射通道的扫描光斑的发散角来进行设[0059]可以理解的是，上述预设步进还可以根据不同的扫描区8[0067]根据所述光斑的重合率和所述扫描光斑的发散角确定当前发射通道所对应的沿[0069]根据所述探测区域的分辨率确定所述探测区域的第一扫描方向的光斑的重合率[0071]根据所述探测区域的第一扫描方向的光斑的重合率和/或第二扫描方向的光斑的重合率和第一扫描方向的扫描光斑的发散角和/或第二扫描方向的扫描光斑的发散角，确定当前发射通道所对应的沿第一扫描方向和/或第二9[0077]根据所述当前通道所对应的探测区域对应的探测视场确定所述当前发射通道所雷达沿扫描方向移动预设步进可以是控制扫描装置沿扫置沿垂直方向移动垂直方向对应的预设步进的同时控制扫描装置沿扫描水平方向移动水描方向移动预设步进可以通过控制发射面阵中相邻两次发射对应的发射块的间隔来实现，使得任一相邻两次发射对应的发射块发射时的扫描光光雷达沿扫描水平方向移动一个步进Δθ,并控制第二发射通道发射探测激光对第二发射雷达沿扫描水平方向移动一个步进Δθ,并控制第三发射通道发射探测激光对第三发射通[0087]由图3可以看出，当前发射通道左右两侧相邻发射通道的扫描光斑与当前发射通道的抖动时间编码序列，即基于伪随机序列来设置并行发射的各个发射通道的抖动延时。[0095]选择互相关系数小于预设阈值的一对伪随机序列作为当前发射通道的抖动延时[0101]S12：根据相邻接收通道接收的回波数据对当前接收通道接收到的回波数据进行[0107]根据抖动延时对齐所述相邻接收通道接收的回波数据的检测时间和当前接收通判断相邻接收通道同次接收的回波数据中信号的检测时间与当前接收通道接收到的回波[0117]在本申请一实施例中，上述当所述当前接收通道接收的回波数据中存在目标点[0123]根据所述目标点的位置信息判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述道接收到的回波数据是否检测到该相同位置或在一定位置范围内存在有效点，如果存在，[0129]根据所述目标点的检出时间判断相邻接收通道接收的回波数据是否存在与所述的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限探测激光时根据当前发射通道对应的抖动延时进[0138]滤波模块72用于根据相邻接收通道接收的回波数据对当前接收通道接收到的回[0140]第一滤波单元用于根据根据抖动延时对齐所述相邻接收通道接收的回波数据的[0144]在本申请一个实施例中，上述第二滤波单元包括第一获取单元和第一判断单[0146]第一判断单元用于根据所述目标点的位置信息判断相邻接收通道接收的回波数[0150]第二判断单元用于根据所述目标点的检出时间判断相邻接收通道接收的回波数的整体功耗，然后通过设置激光雷达的移动的步进小于当前发射通道的扫描光斑的发散多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field_分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或