6.3.3项目6 任务3-3.3车路协同中的复杂场景处理：实现“全局智慧协同”

车路协同中的复杂场景处理：实现“全局智慧协同”主讲教师：刘欢汽车计算机基础CONTENTS1.V2X概述3.V2X应用场景汽车计算机基础2.V2X智能驾驶系统3.3车路协同中的复杂场景处理：实现“全局智慧协同”VehicletoEverything（V2X），车联万物，简单来说，就是赋予车辆通信能力，通过多种通信形式将车辆连接到任何可以与车辆交互的对象，包括其他车辆、行人、路边基础设施和网络。V2X连接了行人、车辆、道路、云和其他交通要素，允许车辆收集更多信息，并促进自主驾驶技术的创新和应用。V2X概述汽车计算机基础V2X示意图3.3车路协同中的复杂场景处理：实现“全局智慧协同”V2V（车辆到车辆）：V2V使得车辆之间能够无线交换有关其速度、位置和行驶方向的数据，其目标是通过预测潜在的碰撞来缓解道路拥堵，减少交通事故。V2P（车辆对行人）：世界卫生组织报告称，全世界每年有近27万行人死于交通事故。V2I（车辆到基础设施）：V2I是一种智能通信技术，它允许车辆与道路基础设施进行通信。V2N（车辆到云）：V2N的目标是使车辆能够与云进行通信。V2X概述汽车计算机基础V2X示意图3.3车路协同中的复杂场景处理：实现“全局智慧协同”V2X概述汽车计算机基础V2X系统3.3车路协同中的复杂场景处理：实现“全局智慧协同”V2X概述汽车计算机基础基于C-V2X为车辆提供交互信息和参与协同控制程度的不同，可以将车辆的网联划分为三个层级。①网联辅助信息交互：基于V2I、V2N通信，实现导航、道路状态、交通信号灯等辅助信息的获取，以及车辆行驶与驾驶人操作等数据的上传，典型的应用场景为交通信息提醒、车载信息娱乐服务等。②网联协同感知：基于v2V、V2I、V2P、V2N通信，实时获取车辆周边的交通环境信息，与车载传感器的感知信息融合，作为自主决策与控制系统的输入，典型的应用场景为道路湿滑提醒、紧急制动预警、特殊车辆避让等。③网联协同决策与控制：基于v2V、V2I、V2P、V2N通信，实时并可章获取车辆周边交通环境信息及车辆诀策信息，车一车、车-路等交通参与者之间的信息进行交互融合，形成车-车、车-路等交通参与者之间的协同决策与控制，典型的应用场景为列队跟车等。3.3车路协同中的复杂场景处理：实现“全局智慧协同”V2X智能驾驶系统汽车计算机基础基于V2X的智能驾驶系统通常包括中心子系统、道路子系统和车辆子系统。（1）中心子系统智能网联云控系统可实现“人-车-网-云”之间的高效协同，可实现道路状态感知和车辆信息感知，能对感知数据进行融合计算，并根据融合计算结果进行决策控制，能对道路进行服务信息发布，从而实现对道路的管控和对车辆的服务，其具有实时监控管理、运营管理信息协同、扩展等功能。（2）道路子系统在道路子系统中，路侧感知设备(如激光雷达、摄像头、毫米波雷达等设备)实时采集当前所覆盖范围的图像、视频、点云等原始感知数据，并将原始感知数据输入AC-ICCU-RS。AV-ICCU-RS对来自路侧感知设备的原始感知数据进行实时处理，以此获得道路交通环境中交通参与者的状态信息、道路的状况信息、道路时间信息，以及道路交通信息、天气信息等.并实时将处理后的信息通过RSU通知给车辆子系统或者其他的道路子系统。（3）车辆子系统在车辆子系统中，车载感知设备(如激光雷达、摄像头、毫米波雷达等设备)实时采集当前所覆盖范围的图像、视频、点云等原始感知数据，并将原始感知数据输入AVICCU-OBAV-ICCU-OB对来自车载感知设备的原始感知数据进行实时处理，并以此获取道路交通环境中交通参与者的状态信息，并将实时处理后的信息通过OBU通知给车辆子系