【《自动泊车路径规划和仿真分析》10000字（论文）】

目录STYLEREF"标题1"绪论绪论结论与展望结论本文主要通过深入地研究调研国内外关于自动泊车系统的发展现状，分析了自动泊车系统的实际研究应用价值。研究自动泊车系统，可以大大减轻驾驶者的工作负担，降低驾驶者的操作疲劳度，更重要的是可以减少在泊车行驶过程中的危险，从而大大提高了泊车的安全性和舒适度。通过对汽车的三种稳态转向特性的分析，得到具有不足转向特性的汽车最适合人们驾驶。然后基于阿克曼转向角设计了车辆的运动学模型。最后通过分析现实生活中的具体泊车过程，设计了无障碍式泊车的路径和有障碍式的泊车路径，依照建立的汽车运动学模型，设计了最便捷的两圆相切泊车模型，并基于两圆相切的泊车模型对无障碍式和有障碍式的泊车路径进行了有效的规划。针对第二章设计的数学模型，结合第三章基于粒子群优化算法的自动泊车路径规划和第四章基于遗传算法的自动泊车路径规划，利用MATLAB进行编程，对粒子群优化算法规划的路径和遗传算法规划的路径进行了仿真分析，仿真结果显示粒子群优化算法和遗传算法这两种算法均能实现对自动泊车路径的有效规划。通过分析得到惯性权重与粒子群优化算法的规划效果与收敛速度有关。且惯性权重的最佳取值区间是，这个区间的值对路径的规划效果最好，并且粒子群优化算法达到稳定状态所花费的次数也较少。交叉算子的概率大小与遗传算法的规划效果有关，对收敛速度影响不大。交叉算子的概率越大，基于遗传算法的路径规划效果越好。最后通过分析得到相比于遗传算法，使用粒子群优化算法对自动泊车路径的规划效果更好，速度更快。展望由于技术水平和时间有限，不能够对自动泊车系统中的车辆检测和路径跟踪等方面研究，只是研究了其中的路径规划一部分内容。为此在今后的相关研究和工作中做出了如下的展望:本文所建立的只是车辆的运动学数学模型，没有构造出汽车的动力学模型，所以无法完全地模拟现场实际的泊车状态，希望在以后的工作中可以建立一个车辆的动力学模型。本文没有对垂直式泊车过程和斜向式泊车过程进行研究，只是针对平行式泊车进行了路径规划方面的研究，希望今后的工作中能够对车辆检测部分和路径跟踪部分做相关的研究。本文研究主要是在将车辆以一定较低的匀速运转状态下开展的，没有充分考虑到车辆加速和转向方式的改变对于泊车控制的作用，希望在今后的学习和工作中可以对于车辆加速和转向方式的改变对于泊车控制的作用和影响做更深入地研究。最后期待在国内可以看到有更多的科研人员积极地投入精力去研究自动驾驶和泊车技术，研制出了更多可靠快捷的泊车系统。我始终相信，不久的将来，我国汽车产品和服务事业一定会发展壮大，未来实现从传统的汽车消费大国向汽车产品制造大国转变。参考文献曲龙．基于MATLAB的自动泊车系统仿真研究[D].沈阳理工大学,2012.RichardM.Murray,S.ShankarSastry.Steeringnonholonomicsystemusingsinusoids[C].IEEEproceedingof29thConferenceonDecisionandControl,1990:2097-2101.Gomez-BravoF,CuestaF,OlleroA,etal.Continuouscurvaturepathgenerationbasedonβ-splinecurvesforparkingmanoeuvres[J].RoboticsandAutonomousSystems,2008,56(4):360-372.DemirliK,KhoshnejadM.Autonomousparallelparkingofacarlikemobilerobotbyaneuro-fuzzysensor-basedcontroller[J].FuzzySetsandSysterns,2009,160(19):2876-2891.LimW,KimJ,JoK,etal.TurningStandardLine(TSL)BasedPathPlanningAlgorithmforNarrowParkingLots[A].SAE2015WorldCongressandExhibition[C].2015.KimJM,LimKI,KimJH.Autoparkingpathplanningsystemusingmodifiedcurvealgorithm[A].201411thInternationalConferenceonUbiquitousRobotsandAmbientIntelligence,URAI2014[C].2014:311-315.张驰．基于连续曲率的平行泊车路径规划研究[D].合肥工业大学,2015.侯晓阳．基于路径规划的平行泊车系统研究[D].清华大学,2015.李建锋．汽车自动泊车系统的控制策略和算法研究[D].西南交通大学,2015.王辉，朱龙彪，王景良等．基于遗传算法的泊车系统路径规划研究[J].工程设计学报,2016,23(5):489-496.高航，梁华为．基于多传感器多路径规划自动泊车系统仿真及实车验证[J].自动化与仪器仪表,2011(04):162-165.高航．自动垂直泊车方法研究[D].中国科学技术大学,2011.赵海兰，高松，孙宾宾等．全自动平行泊车路径规划方法研究[J].科学技术与工程,2017,17(07):263-269.李红．自动泊车系统路径规划与跟踪控制研究[D].湖北大学,2014.丁飞．基于一种四段式规划路径的自动泊车系统研究[D].合肥工业大学,2014.吴冰．自动泊车路径仿真和运动控制研究[D].合肥工业大学,2012.李攀，黄江，杨浩等.基于双匀速轨迹的自动泊车路径规划研究[J].重庆理工大学学报，2017,31(09):36-44.李韬．自动泊车系统的路径规划及跟踪[D].哈尔滨工业大学,2017.熊璐，严森炜，余卓平等．基于库位跟踪的自动泊车决策规划系统[J].汽车技术学报,2018(08):18-26.周培义，黄迅．自动泊车系统的控制算法研究[J].汽车工程学报,2014,4(3):172-179.孟刚.车辆的转向特性与阿卡曼转向