工业机器人应用实践教程 课件 项目四 仿真工业机器人

四、操作工业机器人工业机器人应用技术

010203【导言】【认识示教器】【安全规程】4.1手动示教工业机器人04【操作步骤】05【作业】“工匠精神”的理念是：从容独立、踏实务实；摒弃浮躁、宁静致远；精致精细、执着专一。认识示教器DEADMAN开关当TP有效时，只有【DEADMAN】开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧，机器人立即停止运动，并出现报警。认识示教器模式选择开关紧急停止按钮速度选择键坐标选择键复位键安全规程010205040306禁止用力摇晃机械臂及在机械臂上悬挂重物示教时请勿戴手套。穿戴和使用规定的工作服、安全鞋、安全帽、保护用具未经许可不能擅自进入机器人工作区域。调试人员进入机器人工作区域时，需随身携带示教器，以防他人误操作示教前，需仔细确认示教器的安全保护装置是否能够正确工作，如【急停键】、【安全开关】等要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该路径不受干涉在手动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会操作步骤口诀先上电，再急停，模式选择莫忘记选好坐标，选速度，低速运行最安全Deadmanshift要按牢，XYZ随你挑作业选取一台实验室工业机器人结合本章内容做报告，上传学习平台01项目报告作业完成单元考试302平台作业谢谢聆听！步骤发那科埃夫特上电控制柜前面板右上交旋钮顺时针90°到红色位置插排开关，控制柜后面板，开关查急停控制柜急停示教器急停2个控制柜急停示教器急停2个模式选择控制柜，选择T1示教器模式选择开关到ON示教器（示教）坐标选择coorD选择坐标速度选择+%—%《30高速，低速异常RESET清除运行Deadman,示教器背面轻按，shift,+运动轴控制柜前面绿色按钮示教器伺服准备示教器背面黄色轻按运动轴四、操作工业机器人工业机器人应用技术

010203【导言】【运动轴】【坐标系】4.2认识工业机器人坐标系04【归纳总结】05【作业】运动轴01运动轴工装轴基座轴机器人轴机器人本体轴，属于机器人本身机器人整体移动的轴，如行走轴,滑移平台，导轨使工装夹具翻转和回转的轴运动轴轴2轴1轴2轴3轴4轴5轴6坐标系02坐标系工具坐标系用户坐标系机器人坐标系种类关节坐标系直角坐标系问题1.查看各个关节的运动对应哪个轴2.世界坐标系方向3.比较以上两个坐标的运动

拓展;1.shift键组合2.关节坐标系应用坐标系关节坐标系A单轴运行因此运行轨迹为曲线对大范围运动且不要求TCP姿态的特点：坐标系世界坐标系B多轴联动，原点定义基座与腰部交点经常使用特点：坐标系工具坐标系C多轴联动，原点定义在TCP相对于工件不改变工具姿态的平移操作时特点：坐标系用户坐标系D多轴联动，原点由用户自由定义配备多个工作台时特点：归纳总结关节坐标系A世界坐标系B工具坐标系C用户坐标系D单轴运行因此运行轨迹为曲线对大范围运动且不要求TCP姿态的多轴联动，原点定义基座与腰部交点经常使用多轴联动，原点定义在TCP相对于工件不改变工具姿态的平移操作时多轴联动，原点由用户自由定义配备多个工作台时特点：“工匠精神”的理念是：从容独立、踏实务实；摒弃浮躁、宁静致远；精致精细、执着专一。作业按小组任务拍摄坐标系下运行情况，上传学习平台01实操作业作业完成单元测试4.202平台作业谢谢聆听！四、操作工业机器人工业机器人应用技术

010203【导言】【程序结构】【编写程序】4.3基础编程04【作业】实操任务1.完成回原点程序，包括所有对程序的操作，如删除，修改，复制，2.绘制一条直线3.探索圆弧指令的使用4.绘制党徽手机平台任务1.完成所有网络视频学习2.完成平台所有测试及考试；3.书上习题集做完，并背诵拓展任务1.Shift键组合导言“工匠精神”的理念是：从容独立、踏实务实；摒弃浮躁、宁静致远；精致精细、执着专一。程序结构01程序结构08:JP[3]50mm/secFINE行号插补方式点速度定位方式程序结构终点起点终点起点关节插补直线插补圆弧插补特点：

两点路线不确定适用场合：

原点；两点间无障碍的长距离特点：两点路线唯一适用场合：

靠近工作台；

工作要求特点：

三点路线唯一适用场合：

工作要求02编写程序编写程序（1）创建程序

如果想要新创建一个程序，按示教器上的F2【创建】，出现如图的画面。移动光标选择程序命名方式，再使用功能键（F1--F5）输入程序名称。程序命名后按【ENTER】键确认。再按F3【编辑】，进入编辑界面。编写程序（2）写入程序1.将TP开关打到ON（开）的状态；2.移动机器人到所需位置；3.按F1【点】键，出现如下图左；4.移动光标选择合适的动作指令格式，按【ENTER】键确认。编写程序（3）修改点位置

1.移动光标到要修正的动作指令行号处；2.示教机器人到需要的位置处；3.按住【SHIFT】键，再按F5【TOUCHUP】（点修正），当该行出现@符号时，表示位置信息已更新。如图。作业

每个人按照工作页要求完成程序的编辑、修改与执行01实操作业作业完成单元测试4.302平台作业谢谢聆听！四、操作工业机器人工业机器人应用技术

020304【复习】【任务分析】【原则总结】4.4如何规划工业机器人轨迹05【作业】01【导言】导言复习08:JP[3]50mm/secFINE行号插补方式点速度定位方式任务分析AB问题1.需要在空间定义几个点？2345原点临近点规避点程序点说明程序点说明1原点2临近点3（A）作业开始点4（B）作业结束点5规避点重点任务分析难点34125问题2.各点选用何种插补方式呢？程序点说明程序点说明123451JJLLLJ行业规定，有无障碍物临近工作台工作环境工作要求JP150%FINEJP250%FINELP320%FINELP420%FINESETO106WAITTIME1LP520%FINEJP150%FINE原则总结选择路线控制速度原则离工作台越近速度越低离工作台近，路径要唯一发那科埃夫特新建F11.不能数字开头2.写入F1NEXTPREV1.不注意按钮含义2.点位置不改变3.速度不变改1.坐标“工匠精神”的理念是：从容独立、踏实务实；摒弃浮躁、宁静致远；精致精细、执着专一。作业每个人将程序拍照，同时将机器人运行情况拍摄视频，上传学习平台01实操作业谢谢聆听！四、操作工业机器人工业机器人应用技术

0203【难点突破】【作品赏析】总结04【作业】01【基础知识点】知识点方法指令第四章基础编程坐标系插补方式点数轨迹应用名称特点a.单轴e.保持工具姿态不变的平移d.控制点不变c.多工作台b.多轴2.

1.

离线

2.

在线

关节直线圆弧223曲线直线曲线原点；两点间无障碍物的长距离临近点；规避点；任务要求任务要求1.

2.

世界坐标

3.

4.

1.

关节坐标

3.

工具坐标

4.

用户坐标

难点突破1.为何异常消除不了？解决方法。1.模式选择错误，控制器选择T1，示教器ON2.Demen开关没握或握的过紧难点突破2.哪里有问