任务 10 工业机器人变位机工作站的编程与操作

目录CONTENTS模块一

工业机器人基础知识

任务1认识工业机器人

任务2工业机器人的机械结构和运动控制模块二

工业机器人编程与操作

任务1工业机器人工具坐标系的标定与测试

任务2工业机器人基础学习套件的编程与操作

任务3工业机器人模拟焊接单元的编程与操作

任务4工业机器人码垛单元的编程与操作

任务5工业机器人搬运单元的编程与操作

任务6工业机器人大小料装配工作站的编程与操作任务7工业机器人涂胶工作站的编程与操作

任务8工业机器人上下料工作站的编程与操作

任务9工业机器人自动生产工作站的编程与操作

任务10工业机器人变位机工作站的编程与操作模块一

工业机器人基础知识

任务1认识工业机器人

任务2工业机器人的机械结构和运动控制模块二

工业机器人编程与操作

任务1工业机器人工具坐标系的标定与测试

任务2工业机器人基础学习套件的编程与操作

任务3工业机器人模拟焊接单元的编程与操作

任务4工业机器人码垛单元的编程与操作

任务5工业机器人搬运单元的编程与操作

任务6工业机器人大小料装配工作站的编程与操作任务7工业机器人涂胶工作站的编程与操作

任务8工业机器人上下料工作站的编程与操作任务9工业机器人自动生产工作站的编程与操作

任务10工业机器人变位机工作站的编程与操作本节内容❈知识目标：1．掌握六轴工业机器人的编程与示教。2．掌握工业机器人的控制使用方法。3．掌握工业机器人的运动路径的设计方法。4．掌握工业机器人与PLC系统集成的设计方法。

❈能力目标：1．能够完成工作站及夹具的安装。2．能够完成PLC编程。3．能够完成机器人与工作站的系统集成。本任务采用示教编程方法，操作机器人配合伺服系统模拟单轴变位机工作。具体控制要求如下。通过PLC程序控制伺服驱动器驱动伺服电动机让变位机面板翻转，待变位机面板翻转后机器人焊枪沿着待焊接焊缝表面模拟焊接工作。等第一次模拟焊接结束后机器人反馈焊接完成信号PLC机械驱动伺服电动机进行翻转，机器人对另一侧进行焊接，全部焊接完成后机器人返回工作原点。工业机器人变位机模型工作站一、工业机器人变位机模型工作站变位机工作站包含焊枪夹具、伺服驱动器、伺服电动机、变位机翻转机构、固定件等。二、工业机器人的系统组成本工作站所采用的是一款额定负载为4kg、小型六自由度的工业机器人。它由机器人本体、控制器、连接电缆和示教器组成。工业机器人系统组成示意图实施本任务教学所使用的实训设备及工具材料。实训设备及工具材料一、变位机套件与夹具的安装用螺钉将变位机套件固定在模型实训平台的合适位置，要求固定稳定可靠，安装电动机和翻转机构连接部分时需调同轴。变位机套件的安装1．变位机套件的安装一、变位机套件与夹具的安装变位机工作站夹具同机器人轨迹工作站夹具一致，均采用焊枪夹具模拟焊接功能。安装夹具时选择合适的内六角螺钉安装至机器人J6轴法兰盘上。焊枪夹具的安装2．焊枪夹具的安装二、设计控制原理方框图根据控制要求，设计控制原理方框图。控制原理方框图六、机器人程序编写五、确定机器人运动所需示教点四、PLC程序设计机器人程序流程图三、设计I/O分配表1．机器人程序流程图2．机器人程序设计任务评价表工业机器人编程与操作（FUNAC）主

编

杨杰忠

王永红

唐

杰副主编

赵月辉

潘协龙

甘梓坚

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