PLC项目化进阶教程 课件 项目6 伺服驱动系统

项目五对岗学新知：伺服驱动系统介绍PLC控制系统设计目录目录概念SV660系列通用型伺服伺服电机的参数与接线01概念概念以物体的位置、速度和转矩等作为控制量，以跟踪输入给定信号的任意变化为目的而构建的自动闭环负反馈控制系统，称为伺服控制系统。主要由控制器、伺服驱动器、伺服电动机、被控对象（工作台）和位置检测（反馈装置）5个部分组成，如下图所示。图6-2-1伺服控制系统组成示意图概念图6-2-1伺服控制系统组成示意图控制器按照系统的给定信号（如位置、速度等）和反馈信号的偏差调节控制量，使步进电动机或伺服电动机按照给定信号的要求完成位移或定位。使用PLC作为伺服控制系统的控制器已成为当前应用的趋势。伺服驱动器又称为"伺服控制器"、"伺服功率放大器"，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用是把控制器送来的信号进行功率放大，用于驱动电动机运转，根据控制命令和反馈信号对电动机进行连续位置、速度或转矩的控制。概念图6-2-1伺服控制系统组成示意图伺服电动机是系统的执行部件，它将控制电压转换成角位移或角速度拖动生产机械运转，它可以是步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机。位置检测器件通常是伺服电动机上的光电编码器或旋转编码器，它能够将工作台运动的速度、位置等信息反馈至控制器的输人端，从而形成一个闭合的环，因此伺服控制系统也称为具有负反馈的闭环控制系统；02SV660系列通用型伺服SV660系列通用型伺服SV660系列伺服是汇川技术研制的高性能中小功率的交流伺服产品。该系列产品功率范围为50W~7.5kW，支持EtherCAT、Modbus、CANopen和CANLink等通信协议，采用对应的通信接口，配合上位机可实现多台伺服驱动器联网运行，它的实物外观图如图所示。图6-2-1伺服控制系统组成示意图SV660系列通用型伺服本项目伺服驱动器型号为SV660PS1R6I，一款脉冲型驱动器，通过脉冲信号控制电机的运转，可实现电机正反转、启停、加减速等功能，并能够实现高速运动和低速微调，接线图如图所示。图6-2-3伺服驱动器单相220V系统配线图举例03伺服电机的参数与接线伺服电机的参数与接线本项目使用的伺服电机型号为MS1H1-10B30CB-A330Z（100W），其技术数据如表所示。表6-2-1步进电机技术数据谢谢观看项目六对岗学新知：伺服驱动器参数设置PLC控制系统设计目录目录运动向导01运动向导运动向导1.组态轴数运动向导2.选择轴名称运动向导3.选择测量系统运动向导4.选择方向控制运动向导5.输入运动向导6.电机速度运动向导7.JOG参数运动向导8.电机时间运动向导9.参考点运动向导10.存储器分配运动向导11.组件运动向导12.映射谢谢观看项目六机械手程序设计PLC控制系统设计目录目录控制流程图分析将控制流程图转换成功能图程序编写思路01控制流程图分析控制流程图分析机械手的上升/下降、夹紧/松开的执行结构均采用单线圈的二位电磁阀气压装置实现，线圈得电执行动作，失电释放动作；机械手的夹紧、下降动作均由限位开关控制，并给出了动作到位的信号。控制流程图分析输入名称地址名称地址选择开关I0.0Y轴左限位I1.0启动按钮I0.1Y轴右限位I1.1停止按钮I0.2Y轴原位I1.2点动右行按钮I0.3升降气缸工作位I1.3点动左行按钮I0.4夹紧气缸工作位I1.4升降按钮I0.5急停按钮I1.5夹紧按钮I0.6复位按钮I1.6回原按钮I0.7输出名称地址Q0.0脉冲Q0.2方向Q0.3运行指示灯Q0.4停止指示灯Q0.5升降气缸Q0.6夹紧气缸根据项目控制要求，找出输入和输出，并进行地址分配系统变量分配表控制流程图分析在初始状态，自动模式下，按下回原按钮，工作台回原完成后，按下启动按钮后，开始执行自动控制流程。图1顺序控制图根据项目自动控制要求，可设计出如右图的顺序控制图。02将控制流程图转换成功能图将控制流程图转换成功能图1机械手设有手动、自动两种控制模式，由转换开关控制；2手动模式下，按下相应的按钮，能完成机械手的各种功能操作；3自动模式下，机械手满足原点要求时，按下启动按钮，运行指示灯亮。机械手按照设定的工作（机械手右行150mm——下降——气爪夹紧工件——上升——机械手左行50mm——下降——气爪松开工件——上升）不断循环，气缸动作延时2秒；4按下停止按钮，机械手必须完成该周期的搬运后才能停止，同时停止指示灯亮。5机械手只有处于停止状态时才能进行模式的切换，否则切换无效。控制要求：将控制流程图转换成功能图图2顺序功能图在初始状态（STEP=0），自动模式（I0.0=1）下，按下回原按钮，工作台回原完成后（V20.0=1），按下启动按钮后（I0.0=1），开始执行自动控制流程。将顺序控制图系统变量分配表、顺控步、定时器等转化成如图2的顺序功能图。03程序编写思路程序编写思路根据设备控制要求需要创建一个Y轴控制块；按照任务要求需要区分手动、自动模式，因此需要创建手动控制块、自动控制块；在设备自动运行前需要对设备进行初始化复位的操作，从而创建初始化控制块；完成各个子任务程序编写后，在MAIN主程序调用各个控制块。总体思路：程序编写思路MAIN主程序样例程序初始化程序块的样例程序程序编写思路初始化程序块的样例程序程序编写思路Y轴控制块样例程序程序编写思路Y轴控制块样例程序程序编写思路手动控制块样例程序程序编写思路自动控制块样例程序程序编写思路自动控制块样例程序程序编写思路谢谢观看项目六机械手PLC编程与控制PLC控制系统设计机械手PLC编程与控制机械手的上升/下降、夹紧/松开的执行结构均采用单线圈的二位电磁阀气压装置实现，线圈得电执行动作，失电释放动作；机械手的夹紧、下降动作均由限位开关控制，并给出了动作到位的信号。机械手PLC编程与控制控制要求：1机械手设有手动、自动两种控制模式，由转换开关控制；2手动模式下，按下相应的按钮，能完成机械手的各种功能操作；3自动模式下，满足原点条件，按下启动按钮，运行指示灯亮。机械手先右行，右行到位后，机械手下降，下降到位后，气爪动作夹紧工件，2秒后，机械手上升，上升到位后，机械手左行，左行到位后，机械手下降，下降到位后，机械手气爪松开，把工件放下，2秒后上升，上升到位后，完成一个周期的搬运，然后循环工作。4按下停止按钮，机械手必须完成该周期的搬运后才能停止，同时停止指示灯亮。5机械手只有处于停止状态时才能进行模式的切换，否则切换无效。机械手PLC编程与控制I/O地址分配表输入名称地址名称地址选择开关I0.0Y轴左限位I1.0启动按钮I0.1Y轴右限位I1.1停止按钮I0.2Y轴原位I1.2点动右行按钮I0.3升降气缸工作位I1.3点动左行按钮I0.4夹紧气缸工作位I1.4升降按钮I0.5急停按钮I1.5夹紧按钮I0.6复位按钮I1.6原位按钮I0.7输出名称地址Q0.0脉冲Q0.2方向Q0.3运行指示灯Q0.4停止指示灯Q0.5升降气缸Q0.6夹紧气缸机械手PLC编程与控制I/O接线图机械手PLC编程与控制根据项目控制要求，可设计出自动控制模式的顺序控制图如图6-1所示。在初始状态下按下启动按钮开始执行伺服电机控制流程。顺序控制图6-1机械手PLC编程与控制将顺序控制图按照I/O分配表、中间存储器、特殊继电器将图6-1的顺序控制图转化成顺序功能图如图6-2所示。顺序功能图6-2机械手PLC编程与控制程序编写思路：根据设备控制要求需要创建一个Y