2.3 机器人夹具制作

李庆梅张飞主编机械工业出版社项目二

EasySimulation软件建模

任务2.3机器人夹具制作任务描述任务目标1.了解资源库已有夹具(或其他工具)的基础功能2.熟悉夹具的制作方法任务内容1.完成机器人夹具的制作2.夹具安装验证知识储备1.编辑机器人夹具模型

EasySimulation软件模型库中自带一些机器人夹具。夹具可吸附在机器人末端，完成物品的抓放。

新建的夹具模型导人软件后，需要进行几何元、运动部件、驱动及连通性的设置，才能在仿真中实现预期动作，其设置方法及原理与导轨模型一致。夹具组件知识储备2.设置工具坐标系

工具坐标系（TCS）是机器人编程中用于定义工具位置和方向的关键坐标系，通过创建工作坐标容器、关联工具设置及调整原点位置，可确保夹具等组件协同工作。项目二

EasySimulation软件建模

任务2.3机器人夹具制作任务实施任务实施1.组件模型的导入

打开EasySimulation软件，进入“建模”界面，在建模工具栏单击“几何元”按钮，找到并打开需要导人的制作模型文件“Gripper.SLDPRT”。根据需要导入模型，可以选择“塌陷”后，单击“导入”按钮来导入模型。组件模型的导入任务实施2."Gripper"组件本体的定义

1)选择制作基准点位置

在“组件图形”窗口选择“Gripper”(手爪)，将该手爪的位置放置到3D视图工作区中的某个基准点，“组件属性”窗口的坐标信息调整为(X:0,Y:0,Z:0);(Rx:0,Ry:0,Rz:0)，即全部确认清零.选择制作手爪的基准位置任务实施2."Gripper"组件本体的定义

2)指定材质

在建模工具栏的“工具”下拉列表框中选择“指定”(物料);然后到“指定物料”窗口的“库”中选择适合的材质，选择“库”中某种物料后，再选择组件，即完成指定操作。指定手爪的材质任务实施3.确认手爪的动作几何元

1)组件合并根节几何元

在“Gripper”组件建模中，先通过双击“Root”或“”按钮检查特征根节，若存在多个几何元根节，可通过右击“Gripper_0”并选择“塌陷特征”操作，将所有几何元根节合并为一个，完成组件根节几何元的合并。塌陷特征任务实施3.确认手爪的动作几何元

2)将动作的部分“分开”

在建模工具栏“工具”下拉列表框中选择“分开”，

然后在“分开特征”窗口中将“分开等级”设置为“面”。“分开特征”窗口的设定任务实施3.确认手爪的动作几何元

2)将动作的部分“分开”

通过两次“分开”操作，将手爪模型分离为两个独立的几何元，为后续定义抓取动作提供基础。分开后的几何元任务实施4.定义“抓取”动作基本行为

1)创建伺服控制器

选择“组件图形”窗口的“Gripper”，在建模工具栏“行为”下拉列表框中选择创建“伺服控制器”。2)提取链接

对之前“Gripper”分离出来的动作部分的几何元，分别进行提取链接操作。在“组件图形”窗口中对应出现两个链接“Link_1”和“Link_2”，二者为同层级链接。创建伺服控制器和提取链接后的页面任务实施4.定义“抓取”动作基本行为

3)对已提取链接定义行为

任务实施6.定义工具坐标系

1)创建工具坐标

选择“组件图形”窗口中的“Gripper”，在“行为”下拉列表框中选择“工具容器”，“组件图形”窗口对应出现“ToolContainer”，在下拉列表框中，右击“工具”，在弹出的快捷菜单中选择“添加工具坐标框”，出现“工具属性”窗口，将“名称”项设置为“Gripper_Tool”，“InterpolationMode”项设置为"#TCP”。工具坐标框的建立任务实施6.定义工具坐标系

2)设定关联工具

选择“组件图形”窗口中的“EOAT_Mountnterface”，在其属性已有的节段“MountSection”中，选择添加“ToolExport”类型的新字段:“TooList”属性选择“ToolContainer"，勾选“Export"。"EOAT_Mountlnterface"项关联工具的设定任务实施6.定义工具坐标系

3)选择工具坐标原点

将3D视图工作区中坐标框“Gripper_Tool”由原来的零点位置移动至手爪合理的位置，作为工具坐标系的基准点(原点)。工具属性的设置任务实施7.仿真验证

仿真验证流程包括：将手爪与通用机器人进行PnP连接安装，切换至手爪工具坐标系，再通过信号连接与程序驱动验证抓取