CN110653172B 基于三维视觉的产品分拣处理系统及方法 （深圳市优必选科技股份有限公司）

CN210995365U,2020.07.14US2019240703A1,2019.08.08本发明公开一种基于三维视觉的产品分拣基于所述物料三维图像识别出目标物料对应的2分拣池机构，包括用于放置物料的分拣池；所述分拣池机三维视觉机构，设置所述分拣池上方并与所述分拣控制器相连，用于分拣执行机构，设置在所述分拣池外围并与所述分拣控制置在所述分拣池上的物料对应的物料三维图像；所述视觉处理单元与所述三维相机相连，用于基于所述物料三维图像识别出目标物料构还包括视觉光源，所述视觉光源设置在所述分拣池的正上方且位于所述三维相机正下控制三维视觉机构采集放置在分拣池上的物料对应的物料三维图述分拣运动单元与所述分拣环相连，用于控制所述分拣环沿所述分拣环轴向方向往复运根据所述目标物料对应的识别定位信息，控制分拣机器人将3更新每一所述目标物料对应的当前数量，判断所有所述目标物料若所有所述目标物料对应的当前数量均与对应的所述物料数若存在所述目标物料对应的当前数量与对应的所述物料若存在所述目标物料对应的当前数量与对应的所述物料数量目标物料对应的识别定位信息时，重复执行所述根据所述目标物料对应的识别定位信息，控制分拣机器人将所述目标物料从所述分拣池拾所述根据所述目标物料对应的识别定位信息，控制分拣机器人将依据所述姿态信息，调整所述目标机器人的拾取角度，将4述分拣运动单元与所述分拣柱相连，用于控制所述分拣柱沿所述分拣柱轴向方向往复运5对应的当前数量是否均与对应的所述物料数量相匹配之后，所述产品分拣处理方法还包6位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不以上。78量不相匹配时，可以控制三维视觉机构30再次拍摄物料的物料三维图像并进行识别定位，种应对环境变化或环境变化所造成的不确定独用于控制分拣柱211沿分拣柱211轴向方向往复运动，也可以单独控制分拣环212沿分拣环212轴向往复运动，或者同步控制分拣柱211沿分拣柱211轴向方向往复运动和控制分拣9环212沿分拣环212轴向往复运动，以使分拣运动单元控制分拣柱211和/或分拣环212沿各到的物料三维图像因角度偏差较大而影响其识别定位效果，从而提高识别定位的准确性，在视觉处理单元32中采用特征相关性识别与定位算法或者其他识别定位算法对物料三维以是用于确定物料三维图像中的某一物料具体为分拣订单信息中的哪一种类别的目标物姿态信息(α,θ,φ)是指目标物料预先设定的物料方向与三维空间坐标系中某一坐标轴的夹角，如长方体的目标物料的长度方向与三维空间坐标系中X轴的夹角为姿态信息中的α。维视觉机构30识别出的识别定位信息进行物料分拣，以将目标物料拾取到相应的接料口物料拾取分拣操作；将一物料分拣指令发送给距离该目标物料的位置最近的分拣机器人时，可使每一分拣机器人41将拾取到的目标物料放置在与分拣机器人41最近的接料口42下发分拣订单信息的制造执行系统50。制造执行系统50(ManufacturingExecution可行的制造协同管理平台。可以理解地，用户可通过MES向分拣控制器10下发分拣订单信至少一个接料口42与汇料单元71的通道，该汇料通道711可以是可实现自动传输目标物料[0071]相应地，该物料包装机构70还包括设置在喷码机73入口处的第二感应器(图中未根据该原始三维图像进行后续的三维视觉识[0076]在一实施方式中，分拣控制器10可以接收用户通过客户端(如电脑上可实现相应[0077]在另一实施方式中，分拣控制器10可以接收制造执行系统50下发的分拣订单信息，即该分拣订单信息是基于MES预先统一管理并生成的用于分拣目标产品所形成的订单目标物料对应的当前数量，即在每一目标物料被分拣机器人41分拣到相应的接料口42时，分拣控制器10可接收到K个目标产品对应的分拣订单信息，每一个目标产品对应的分拣订在未分拣的目标物料对的识别定位信息时，可重复执行根据目标物料对应的识别定位信人41为目标机器人，以便基于至少两个分拣机器人41对应的分拣区域进行有序的分拣控