CN111426319B 车载标定装置、方法、计算机设备和存储介质 （广州市中海达测绘仪器有限公司）

番禺大道北555号天安总部中心13号质2所述惯导模块用于接收安装位置坐标测量值、惯导模块内部惯性由所述第一GNSS天线和所述第二GNSS初始化后的所述惯导模块利用所述位置动态数据、所述第一GNS根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNSS原始数所述根据所述安装位置坐标测量值、所述位置动态数据、所述GNS根据初始化后的所述惯导模块、位置动态数据、第一GNSS天线、第接收初始化指令，所述初始化指令用于对第一GNSS天线、第二GN接收车载标定指令；其中车载开始标定语句指令用于加载到所述惯3监测杠臂参数、高精度惯导模块的偏差角、第一GNSS天线以及第二读取预存的标定参数配置文件，所述标定参数配置文件包括初始标向偏差角；接收车辆启动指令，所述车辆启动指令用于使车辆根据所述标定参数通过CAN总线检测所述初始标定参数的变化，当变化后的标定参数满足预设收敛条件9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及被处理器执行时实现权利要求5至8中任一项所述的4能安装在同一个平面，使用卷尺量取空间相对位置坐标得到的相对位置是非常不准确的，5提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数利用组合定位算法得到车载标定[0020]接收车载标定指令；其中所述车载开始标定语句指令用于加载到所述惯导模块行时实现车载惯导模块标定方法任一项所述的方6接口；RS422接口，用于差分数据输入及定位数据GGA数据(GPS输出的一种数据格式)的输[0047]如图2所示，所述惯导模块400上还设置有两个天线接口，分别连接GNSS主天线、GNSS辅天线。GNSS主天线作用是定位，GNSS辅天线作用是定向。所述两个天线接口采用[0048]所述惯导模块400包含有三轴加速度计和三轴陀螺仪，该三轴加速度计和三轴陀7原始数据的伪距差分改正数和载波相位差分改正数，用于为惯导模块400计算定位时提供换为IP数据或将IP数据转换为串口数据通过无线通信网络进行传送的无线终端设备)终端标准的RTCM3.2格式。可以使用外部的DTU模块或联网设备登陆卫星增强系统获取差分数400根据与GNSS天线的连接口识别出主天线和辅天线，GNSS天线将GNSS原始数据即卫星信[0058]上述车载标定装置中，通过不同的功能模块提供的GNSS天线与惯导模块400的安其中实时预设要求可以为标定数据的小数点后3为数8[0067]在其中一个实施例中，所述惯导模块400还用于将所述车载标定结果实时发送至过USB接口与所述惯导模块400连接，用于解析使用CAN语句表示的所述惯导模块400的数数据输入接口，同时也输出1Hz的GPGGA数据，用于向卫星增强系统服务器报告位置心跳。RS422接口默认波特率是115200。如果差分接收模块是RS232接口，需要外接一个RS422转9[0078]关于车载惯导模块400标定方法中第一GNSS天线100、第二GNSS天线200与惯导模天线200提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数的获取可以参见上文中对于车载标定装[0079]上述的车载惯导模块400标定方法中，在计算标定结果时通过不同的功能模块提[0083]步骤S202：根据初始化后的所述惯导模块400根据位置动态数据、第一GNSS天线标定数据发送给终端500，终端500通过标定语句的形式将实时标定数据显示在终端500界线200与惯导模块400的安装位置坐标GNSS天线200与惯导模块400的安装位置坐标测量值，即第一GNSS天线100、第二GNSS天线线200与惯导模块400的安装位置坐标测量值即杠臂参数的初始化状态发送给终端500，可时显示，在终端500上显示的所述监测杠臂参数的标定数据的小数点后3为数字不发生改数据库用于存储车载标定结果数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端500通过提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数利用组合定位算法得到车载标定[0127]接收车载标定指令；其中所述车载开始标定语句指令用于加载到所述惯导模块提供的GNSS原始数据以及所述差分改正数利用组合定位算法得到车载标定[0150]接收车载标定指令；其中所述车载开始标定语句指令用于加载到所述惯导模块包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM