CN111467781B 一种基于多感知系统的电容式触觉手柄及其制作方法 （河北工业大学）_第1页
CN111467781B 一种基于多感知系统的电容式触觉手柄及其制作方法 （河北工业大学）_第2页
CN111467781B 一种基于多感知系统的电容式触觉手柄及其制作方法 （河北工业大学）_第3页
CN111467781B 一种基于多感知系统的电容式触觉手柄及其制作方法 （河北工业大学）_第4页
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一种基于多感知系统的电容式触觉手柄及本发明为一种基于多感知系统的电容式触裹在手柄主体外表面的电容阵列柔性压力传感的顶端装有用于检测人手抓握时沿手柄竖直方空区域内安装有惯性测量装置IMU。该触觉手柄运动状态动态更新，从而全方位感知操作者意2所述电容阵列柔性压力传感器能任意弯曲卷起，自远离手柄主体至靠别有A和B条带状平行且具有一定间隔的电极，电极由含银量为40-60％的石墨烯导电银浆人手在紧抓握触觉手柄状态下的压力分布中，四指能明显的区分2.根据权利要求1所述的触觉手柄，其特征在于，所述3.根据权利要求1所述的触觉手柄，其特征在于置IMU随着手柄的运动产生位置和速度的变化，借助内置的加速度传感器和陀螺仪产生相像，拉压力传感器的受力变化曲线以及IMU测量到的来自三个方向的线性加速度和旋转角5.一种权利要求1-4任一所述基于多感知系统的电容式触觉手柄的制作方法，该方法含银量为40-60%的石墨烯导电银浆，用刮板刮至导电银浆覆盖整个图案，重复该步骤2-33选取上下两电极层所有平行电极的一端，沿相邻电极之间的间隙将纯好的柱状手柄主体上，线路部分沿手柄主体的缝隙集中放置在手柄主体内部掏空区域中，采用触觉传感器标定实验平台对封装好的手柄进行标定实验，采用机4[0002]智能机器人技术的快速发展使其逐渐应用在除传统工业[0003]申请公布号为CN110531863A的专利提出了一种基于超级电容感知原理的柔性备有拉压力传感器与惯性测量装置IMU，抓握时不仅可以对手掌不同区域受力状态进行实56胶质材料作为基底，在基底的选取方面通过大量实验后评估效果确定的使用纯棉斜纹布，体系，手柄主体外表面的柔性阵列传感器和拉压力传感器主要负责检测操作者的控制意7拉压力传感器1与惯性测量装置3分别固定于手柄主体13上端与内部；整个触觉手柄(即电电极层11和缓冲层12：上电极层9和下电极层11分别有A和B条带状平行且具有一定间隔的[0037]外部封装屏蔽层8采用厚度为0.5mm的E的实际情况可规划出操作者操作机械的安全区域；拉压力传感器1上端连接有触觉手柄与8据按照采集频率进行分组存储，最后可视化得到图像)可以显示出人手在不同姿态下抓握的压力分布图像，拉压力传感器的受力变化曲线以及IMU测量到的来自三个方向的线性加夹的空白区域是手掌中心区域；手掌中心区域与四指区域的准确检测为特征区域的定位、[0042]图7加载压力和电容示数在一定范围内呈现出正比例关系，表明传感器具有良好9在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信压力分布图像，拉压力传感器的受力变化曲线以及IMU测量到的来自三个方向的线性加速集到电信号的变化数值，经过数据处理可以显示出人手在不同姿态下抓握的压力分布图像，拉压力传感器的受力变化曲线以及IMU测量到的来自三个方向的线性加速度和旋转角柄竖直方向的受力大小与变化趋势，IMU测量到手柄的来自三个方向的线性加速度和旋转

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