《自动线体控制》-3.2ABB机器人PROFINET网络配置

010203PROFINET简介PROFINETIO定址PROFINET配置01PROFINET简介

PROFINET由PROFIBUS国际组织（PROFIBUSInternational，PI）推出，是新一代基于工业以太网技术的自动化总线标准。PROFINET网络和外部设备的通讯是借由PROFINETIO来实现，PROFINETIO定义和现场连接的外部设备的通讯机能，其基础是级联性的实时概念，PROFINETIO定义控制器（有“主站机能”的设备）和其他设备（有“从站机能”的设备）之间完整的资料交换、参数设定及诊断机能。PROFINETIO是设计用来在以以太网连接的设备提供快速的资料传输，且支援生产者－消费者模型（provider-consumermodel）。支援PROFIBUS通讯协定的设备可以无缝的和PROFINET网络连接，不需要IO代理器（IO-Proxy）之类的设备。设备开发者可以利用市面上贩售的以太网控制器来开发PROFINETIO设备。PROFINETIO适用在网络循环时间在数ms的系统。

PROFINETIO系统包括以下几种设备：IO控制器，控制自动化的任务工作。IO设备，一般是现场设备，受IO控制器的控制及监控，一个IO设备可能包括数个模组或是子模组。IO监控器是一个PC的软件，可以设定参数及诊断个别模组的状态。01PROFINETIO定址

PROFINET网络中的每个模组都有以下的三个位址：1、MAC位址。2、IP地址。

3、设备名称，是在整个网络组态中对模组定义的逻辑名称。由于PROFINET使用TCP/IP，会用到MAC位址及IP地址，但若一设备更换为其他设备，其MAC地址会变动，而IP地址是动态定址下的结果，为了让网络上的某一设备有固定的名称，因此会使用设备名称。1.点击桌面的Netnames+软件图标，或者计算机开始菜单中的菲尼克斯软件中的软件打开。2.首先选择连接到网络中的计算机的网卡。（计算机IP需要和设备在一个网段且IP地址不能相同）3.点击下方Refresh按钮，搜索在线设备，配置机器人的PROFINET通信设备。03PROFINET配置4.搜索在线设备，配置机器人的PROFINET通信网络中的设备会显示出来。通过列表可以知道有哪些设备已经连接到了网络中，案例中我们将ABB机器人设为主站，远程IO模块为从站。1.点击桌面的PROFINETConfigurtor软件图标。2.在菜单栏中新建一个项目。机器人作为主站，添加从站模块过程ABB机器人作为controller，在PROFINET中作为controller，首先要在本地完成对其他设备的组态，之后机器人端载添加信号等内容。如果机器人要作为controller主站控制器，必须要有888-2PROFINETcontroller/device选项。

机器人可以使用LAN3口进行通信，涉及到三个步骤：1、设置机器人PROFINET网口和IP地址；2、使用第三方软件完成网络组态并生成配置文件IPPNIO.XML。3、导入配置文件，在机器人侧添加设备与信号。配置机器人PROFINET需要用到专门软件，此处举例PROFINETConfigurtor软件的使用。3.在界面中间靠左边的“设备类别”单击右键，添加GSD文件。找到相对应的GSD文件进行安装。注意：很多设备的GSD文件都是随设备厂家自带，需要设备商提供。添加主站设备4.在设备类别中，选择添加对应的PROFINET设备。在设备类别中，添加ABB机器人作为PROFINET中的Controller的配置文件，双击加入。添加主站设备5.添加完成后，可看到对应的PROFINET设备信息,。6.在此界面需要修改模块的“设备名称”:pnio-stack1和“IP地址”:192.168.0.2、子网掩码等信息。注意：1、此处修改机器人Controller的名称和IP地址将唯一确定在网络中的设备定义通讯地址，必须唯一。2、

PROFINET设备的名称要与机器人（示教器端）设置的PROFINETStationName一致。3、

PROFINET设备的名称不建议采用下划线，容易出错。设备名需要定义IP地址需要定义添加主站设备点击左侧最上方的节点，可以设置本PROFINET网络上第一个IP和最后一个IP地址等信息。7.在机器人端控制柜里添加远程I/O输入输出模块。选中总线结构PROFINET网络，双击左下角“设别类别”中找到需要添加的设备。本案例使用的是8位输入和8位输出。界面中右边同时修改名称和IP地址。添加从站设备8.添加完成后，继续添加PROFINET的从站ET200设备硬件订货号添加硬件信息。修改IM151-3远程IO模块名称IP地址信息。添加从站设备9.添加完成后，继续添加PROFINET的从站ET200设备硬件输入输出点信息。该站点设备使用的模拟量AO为焊接使用的模块。

添加从站设备添加从站设备

同理，其他PROFINET设备都可以按照这个过程添加设备，如果网络中有其他设备，都可以参考过程进行添加。需要注意的是：设备IP地址必须唯一，且名称也要对应。

添加从站设备10.完成所有配置后，选中PROFINET节点，单击“检查”-“参数化”，生成IPPINO.xml文件。添加从站设备11.建议完成所有配置后可以选择路径保存本项目文件，保存后将以*.bcp后缀文件保存至机器人。后续可以通过打开对应文件*.bcp文件对项目工程编辑修改。一、在机器人端导入配置文件，在机器人侧添加设备与信号，有两种方法可以实现。第一种是在示教器当中完成相关设置（略讲）：1、将生成的IPPINO.xml文件复制至机器人的HOME文件夹中；2、进入示教器中-控制面板-配置-I/O-IndustrialNetwork,找到PROFINET。3、在界面中通过选择导入IPPINO.xml文件，修改名称一致即可。机器人端的配置第二种是把在功能整合在Robotstudio6.08版本以后的配置方法：1、为了能直接用Robotstudio6.08连接机器人控制器，先将计算机IP地址设置成自动获取。

如果对网络网段很清楚，也可以将计算机设置成网段相同但末位地址不同的IP地址。2、进入Robotstudio6.08，点击“添加控制器”中的“一键连接”机器人控制器，在线将计算机与控制柜连接。3.然后点击“请求写权限”。需要有权限对控制柜进行修改权限。4.然后点击“文件传送”，此处传送的是之前生成的IPPINO.xml文件，此时之前所有的配置主站从站的设备信息都将写入机器人并自动完成对应配置。完成后点击“重启”机器人。5、通过Robotstudio6.08连接机器人控制器并导入设备后，可以将计算机IP地址设置成网段相同但末位地址不同的IP地址，因为前面导入*.XML文件后机器人和其他PROFINET设备的网络地址就已经保存进控制器了。6、通过Netnames+软件可以继续按照之前方法来搜索网络中挂上的设备，看看有没有遗漏的设备或者没有显示的设备。6、通过Netnames+软件可以看到的设备显示在