《自动线体控制》-3.3线性机械手工位的线体挡停控制_第1页
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文档简介

学习目标01线性机械手工位的线体控制掌握线性机械手工位的线体控制01PLC与远程I/O的控制掌握PLC与远程I/O的控制线性机械手PLC对线体上下料档停部分的档停要求：1、工件托盘经过传送带到达ABB机器人上料工位前，档停块处于伸出档停状态。2、工件托盘经过传送带到达ABB机器人上料工位，经过底部传感器检测后，保证该托盘在档停位置，且检测托盘上没有工件，则将托盘信号发回300PLC。3、PLC接收到信号后，发送命令给ABB机器人进入抓取工件上料过程。4、上料完成后，档停位置检测到托架有工件，延时几秒后自动放行。5、放行后应及时复位挡块，阻拦下一托盘。一、线性机械手工位的线体控制二、PLC与远程I/O的控制1、线性机械手PLC远程I/O模块硬件地址查看:地址位DI从0.0开始至4.1；地址位DO从0.0开始至4.1；二、PLC与远程I/O的控制2、线性机械手PLC远程I/O模块硬件地址查看:地址位DI从5.0开始至9.1；地址位DO从5.0开始至9.1；UnLoadPartCheckI4.0BOOLUnLoadingpartCheck下线工件检测LoadPalletCheckI5.0BOOLloadPalletCheck上线托盘检测LoadFixedClpdI5.1BOOLLoadingFixedclamp上线定位气缸夹紧3、查看线性机械手PLC远程I/O模块硬件地址，线体涉及到的DI地址位功能如下表所示：4、查看线性机械手PLC远程I/O模块硬件地址，线体涉及到的DO地址位功能如下表所示：二、PLC与远程I/O的控制

作业：1、通过设置完成PLC与ABB机器人的通讯；并测试PLC与机器人的通讯是否成功。2、编写一个简单的机器人轨迹程序，要求有能接受信号自动运行程序动作；3、编制简单PLC程序进行控制机器人的下料程序动

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