CN119871436A 工业机器人集装箱箱货抓取控制方法_第1页
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文档简介

(12)发明专利申请(10)申请公布号CN119871436A限公司34321(54)发明名称(57)摘要S1:S1:采集货物数据并生成初始数据集S3:班翠鸟优化算法提取货物特征，生成特征数据库S4:分层拓扑建模构建抓取序列S5:动态解析拓扑模型调整抓取序列和路径S6:柔性夹具调整形态和抓取参数S7:博弈论驱动多机械臂协作优化任务S8:因果推理自修复优化抓取任务23456]89附图说明16%降低至4%。场景类别货物数量传统方法识别准确率本发明识别准确率传统方法识别时间(秒)本发明识别时间(秒)无遮挡部分遮挡完全遮挡总计指标本发明性能提升路径干扰率取时间(秒)易碎品抓取成功率不规则货物抓取成功率故障修复时间(平均，秒)任务总耗时(300件货物，分钟)其中完全遮挡货物的识别准确率由传统方法的70%提升至89%,整体识别时间缩短了

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