Q-ZKZC 2024-01 充储一体无人驾驶充电车 检测操作规程

Q/ZKZG合肥中科智驰科技有限公司企业标准合肥中科智驰科技有限公司发布Q/ZKZC2024—01Ⅰ本标准由合肥中科智驰科技有限公司提出。本标准由合肥中科智驰科技有限公司批准。本标准起草单位：合肥中科智驰科技有限公司本标准起草人：江如海、袁胜、丁骥、刘跃本标准于2024年8月首次发布。Q/ZKZC2024—01充储一体无人驾驶充电车检测操作规程本标准规定了合肥中科智驰科技有限公司各级各类科研项目的管理标准，保障科研项目的实施质量，推动公司科研事业健康可持续发展。本标准适用于合肥中科智驰科技有限公司各级各类科研项目的管理。2规范性的引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。GB/T15496-2003企业标准体系要求GB/T15497-2003企业标准体系技术标准体系GB/T15498-2003企业标准体系管理标准和工作标准充储一体无人驾驶充电车应提供产品说明书、铭牌。依据使用说明书、铭牌和企业提供的其他技术文件进行核对。3术语和定义本标准应符合下列术语和定义3.1充储一体无人驾驶充电车Chargingandstorageintegratedunmanneddrivingchargingvehicle集储能和充电于一体，其能在固定区域内完成自主找车任务，以及完成后台系统的任务功能。4基本要求4.1人员4.1.1充储一体无人驾驶充电车检测的人员应经过相应的业务培训，具备充储一体无人驾驶充电车智能化检测的知识与技能。4.1.2充储一体无人驾驶充电车智能化检测的人员应具备无人充电车保机操作或辅助驾驶系统操作的相关知识，熟悉检测设备的操作。4.1.3测试操作人员不应少于2人，在委托单位及监督人员的现场监督下执行检测程序，检测过程做好录像和拍照记录，同时做好书面记录。5.被测设备充储一体无人驾驶充电车应提供产品说明书、铭牌。依据使用说明书、铭牌和企业提供的其他技术文件进行核对。5.1检测设备5.1.1准备与检查Q/ZKZC2024—012根据检测的方法和内容选择必要的检测设备，检测主要包括高精度全球差分定位系统、惯性测量单元、测速仪等。所用高精度全球差分定位系统应符合GB/T39268和GB/T44088的规定，所用惯性测量单元应符合GB/T28587的规定。5.2高精度导航定位系统5.2.1水平定位精度优于±2cm。5.2.2垂直定位精度优于±5cm。5.2.3数据刷新率高于5Hz。6惯性测量单元6.1.1工作温度范围大于或等于-40°C至85°C。6.1.2航向角误差<1°。6.1.3速度误差<1km/h。6.1.4平均时速5km/h。7测速仪7.1.1测速范围下限不高于0.1m/s。7.1.2测速范围上限不低于10m/s。7.1.3速度测量精度高于±0.1m/s。8测试环境8.1.1测试环境良好，无降雨、降雪、冰雹等恶劣天气，水平能见度应不低于500m。8.1.2联网通信功能应在电磁环境不会对测试结果产生明显影响的条件下进行测试。8.1.3室内外测试应选取场地面积应满足充储一体无人驾驶充电车日常作业要求。8.1.4充储一体无人驾驶充电车应在地表平整、坡降高度变化不超过1m的陆地地面上测试。试验地长度应不少于300m，两端稳定区的长度不少于50m、宽度不少于50m。如需设置差分定位基站天线，从任意视角观察都不应有可见的障碍物干扰或阻碍天线信号。8.1.5测试主体提出特殊天气（如雨、雪、雾、霾和夜间等自然条件）测试要求时，检测机构可根据要求设置相应的自然环境，并安排相应的测试。1检测内容系统监测包括室内外融合定位精度、直线偏差、转向偏差、最大制动距离和制动响应时间、速度控制范围、智能决策和速度保持精度等方面。2操作方法2.1测试场地准备2.1.1定位精度测试道路要模拟停车场/库、园区等真实的地面环境，长度不得小于100m，宽度不得小于10m。并选取两个点（A点、B点）两点距离大于等于100m。Q/ZKZC2024—01定位精度测试场景示意图2.1.2直线偏差测试道路要模拟停车场/库、园区等真实的地面环境，长度不得小于100m，宽度不得小于10m。跑完所设定的完整道路。直线偏差测试场景示意图2.1.3转向偏差测试道路为园区的长直道和弯道组合，弯道长度应大于20m。所设弯道半径应大于车辆最小转弯半径的1.3倍以上转向偏差测试场景示意图Q/ZKZC2024—0142.1.4最大制动距离和制动响应时间测试道路要模拟停车场/库、园区真实的道路环境，长度不得小于50m，宽度不得小于10m，并给定刹车边界坐标。制动测试场景示意图2.1.5速度控制范围和速度保持测试道路要模拟停车场/库、园区真实的道路环境，长度不得小于100m，宽度不得小于10m。并在路任意一侧有测速仪。速度测试场景示意图2.2测试与分析2.2.1定位精度2.2.1.1开始测试给定A、B点经纬度坐标，充储一体无人驾驶充电车接收到坐标后启动自动驾驶，从路径起点A加速至100%的额定速度模式，行驶至终点B停止。定位精度达到10cm。2.2.1.2数据记录充储一体无人驾驶充电车停止后，记录最终充储一体无人驾驶充电车停止点经纬度坐标。2.2.1.3数据分析Q/ZKZC2024—01重复上述步骤三次并记录数据，若车辆未按预定计划停止，则测试失败，所记录数据无效。计算三次记录数据到终点B的坐标距离并取最大值作为定位精度。2.2.2直线偏差2.2.2.1开始测试按照不大于30cm间隔给定路径经纬度坐标，充储一体无人驾驶充电车接收到路径坐标后启动循迹驾驶，循迹结束后自动停车。2.2.2.2数据记录充储一体无人驾驶充电车循迹形势过程中，系统按照不低于5Hz频率读取记录高精度全球差分定位系统定位数据，记录实际行驶轨迹坐标。2.2.2.3数据分析充储一体无人驾驶充电车循迹行驶过程未超出测试边界则记录数据有效，直线拟合实际行驶轨迹坐标与给定路径坐标，求取路径间距最大值和平均值。2.2.3转向偏差2.2.3.1开始测试按照不大于30cm间隔给定路径经纬度坐标，充储一体无人驾驶充电车以额定作业速度沿着规划的弯曲路径行驶过弯道，弯道循迹结束后自动停车。2.2.3.2数据记录充储一体无人驾驶充电车循迹形势过程中，系统按照不低于5Hz频率读取记录高精度全球差分定位系统定位数据，记录实际行驶轨迹坐标。2.2.3.3数据分析充储一体无人驾驶充电车循迹行驶过程未超出测试边界则记录数据有效，三次样条曲线拟合实际行驶轨迹坐标与给定路径坐标，求取路径间距最大值和平均值。2.2.4最大制动距离和制动响应时间2.2.4.1开始测试在场地中给予车辆不低于20米加速，启动充储一体无人驾驶充电车，要求在达到刹车线前充储一体无人驾驶充电车达到并保持额定车速行驶。2.2.4.2数据记录当车辆达到刹车线时，自动刹车，通过惯性测量单元制动时间，系统记录惯性测量单元测到车辆减速时高精度全球差分定位系统记录位置。2.2.4.3数据分析车辆有效刹停则数据有效，使用航迹推算积分计算刹停距离；通过计算刹车减速位置到刹车线的距离与车速比值，确定制动响应时间。Q/ZKZC2024—0162.2.5速度控制范围和速度保持精度2.2.5.1开始测试充储一体无人驾驶充电车布置于场地内，设定目标车速后，启动车辆，行驶100m后停车。2.2.5.