CN112119365B 时间同步方法、多传感器系统及可移动平台 （深圳市卓驭科技有限公司）

2020.11.06PCT/CN2019/0953602019.07.10WO2021/003685ZH2021.01.14道科技园社区科苑路8号讯美科技广2所述主传感器通过所述串口总线将所述时间数据发送给所述从传感器所述从传感器在通过所述串口总线接收到所述时间数据后，根据所述获取多个所述传感器中的一个所述传感器作为主传感器，并将若当前的主传感器故障，获取多个所述传感器中的另一个所述当所述从传感器通过所述第一串口子总线接收到所述主传感器发送的所述触发信号6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所所述主传感器通过单路串口总线向所述从传感器发送所述3所述从传感器根据所述触发信号的接收时间、所述从传感器的当前所述从传感器根据所述触发信号的接收时间、所述从传感器的当前所述从传感器确定所述从传感器的当前时间与所述触发信号的接收时所述从传感器根据所述时间数据更新所述从传感器的虚拟时钟；所述在预设时长后，将所述虚拟时钟的目标虚拟时间更新为所述所述从传感器判断所述时间数据是否为有效时所述从传感器根据所述时间漂移信息对晶体振荡器进行述串口总线发送方式的时间数据对应的优先级高于所述其他发送方式的时间数据对应的所述传感器根据多个所述时间数据对应的优先级，通过优先级最高的4所述从传感器同时接收到所述主传感器通过所述串口总线发送的时间数据和所述主若所述第一从传感器在预设时间内未接收到所述主传感器通过所述串口总线发送的若所述第二从传感器同时接收到所述主传感器的时间数据和所述第一从传感器的时若所述第二从传感器同时接收到所述主传感器的时间数据和所述第一从传感器的时若所述第二从传感器同时接收到所述主传感器的时间数据和所述第一从传感器的时若所述第二从传感器同时接收到所述主传感器的时间数据和所述第一从传感器的时若所述第二从传感器同时接收到通过所述串口总线发送的时间数据和通过所述以太若所述第二从传感器同时接收到通过所述串口总线发送的时间数据和通过所述以太5若所述第二从传感器同时接收到通过所述串口总线发送的时间数据和通过所述以太若所述第二从传感器同时接收到通过所述串口总线发送的时间数据和通过所述以太29.根据权利要求1-24任一项所述的方法，其特征在于，所述硬件设备包括可移动平所述主传感器，用于获取所述主传感器当前的时间数据，并通过其中，所述从传感器根据所述时间数据更新所述从传感器的6通过所述单路串口总线向所述从传感器发送所述35.根据权利要求30-33任一项所述的多传感所述时间数据更新所述从传感器的本地时间时具体用于：根据所述触发信号的接收时间、述从传感器根据所述触发信号的接收时间、所述从传感器的当前时间以及所述时间数据，确定所述从传感器的当前时间与所述触发信号的接收时间的差值，确定所述时间戳与所述触发信号的接收时间的差值，并根根据所述时间数据更新所述从传感器的虚拟时钟；根据所述虚拟在预设时长后，将所述虚拟时钟的目标虚拟时间更新为所述7在接收到多个时间数据时，确定多个所述时间数据所对应的根据多个所述时间数据对应的优先级，通过优先级最高的时间接收到所述主传感器通过所述串口总线发送的时间数据和所述主传感器通过所述以太网器和至少一个第二从传感器，所述第一从传感器与所述第二从传感器通过以太网线连接；将所述第一从传感器的时间数据发送给所述第二从传感器，以使所若同时接收到所述主传感器的时间数据和所述第一从传感器若同时接收到所述主传感器的时间数据和所述第一从传感器8若同时接收到通过所述串口总线发送的时间数据和通过所述以太网线发送的时间数若同时接收到通过所述串口总线发送的时间数据和通过所述以太网线发送的时间数58.根据权利要求46-51任一项所述的多传所述主传感器包括第一处理器和第一存储器；所述第一存储器，用于所述从传感器包括第二处理器和第二存储器；所述第二存储器，用于所述第一处理器，用于从所述第一存储器读取所述第一计算机指所述第二处理器，用于从所述第二存储器读取所述第二计算机指令以其中，所述根据所述时间数据更新所述从传感器的本地时间9所述激光雷达传感器用于获取所述可移动平台的点云信息；其中，所述根据所述时间数据更新所述传感器的本地时间，接收通过所述第二串口子总线同时发送的所63.根据权利要求61所述的方法，其特征在于，若接收通过所述单路串口总线发送的所述时间数据；所述在接收到根据所述触发信号的接收时间、所述传感器的当前时间以及所确定所述传感器的当前时间与所述触发信号的接收时间的差值，确定所述时间戳与所述触发信号的接收时间的差值，并根据所述根据所述时间数据更新所述传感器的虚拟时钟；根据所述虚拟在预设时长后，将所述虚拟时钟的目标虚拟时间更新为所述根据所述发送方式确定多个所述时间数据对应的优先级；所级高于所述其他发送方式的时间数据对应的优先级；根据多个所述时间数据对应的优先若同时接收到通过所述串口总线发送的时间数据和通过以太若同时接收到通过所述串口总线发送的时间数据和通过以太所述处理器，用于接收通过串口总线发送的时间数据且所述串口总线其中，所述根据所述时间数据更新所述传感器的本地时间，75.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有计算机指[0003]随着无人机的普及，无人机上部署的传感器数量也越来越多，例如，相机、IMU所述主传感器当前的时间数据，并通过所述串口总线将所述时间数据发送给所述从传感将时间数据发送给每个从传感器，以使每个从传感器根据时间数据更新自身的本地时间，口子总线和第二串口子总线，则主传感器通过串口总线将所述时间数据发送给从传感器，以包括但不限于：当从传感器通过所述第一串口子总线接收到主传感器发送的触发信号[0060]情况二、若触发信号为时间数据的前N个比特信号，所述串口总线为单路串口总[0072]可选地，在一个例子中，主传感器与从传感器还可以通过以太网线(即以太网接级小于第一从传感器的优先级，第二从传感器基于第一从传感器的时间数据更新本地时短，链路传输可忽略不计，从而能够满足毫秒级的精度要求。相对于NTP(NetworkTime串口总线的同步方式，制板和安装布线非常方便。相对于IEEE1588(Instituteof二串口子总线，即串口总线包括第一串口子总线(如一条485总线1)和第二串口子总线(如[0084]步骤301，主传感器获取主传感器当前的时间数据，所述时间数据可以包括时间[0090]步骤305，从传感器根据触发信号的接收时间和所述时间戳更新从传感器的本地计算时刻A与时刻B的差值2(即二者的差值的绝对值)，并根据时刻C与差值2更新从传感器[0093]由于主传感器同时发送触发信号和时间数据(包括时间戳)，且触发信号/时间数[0094]由于时间数据的内容比较多，从传感器需要完整接收到通过另一条RS485总线(即第二串口子总线)向从传感器发送携带时间戳的数据包(这个数器发送的时间数据，并从时间数据中获取主传感器的时间戳(如通过解析数据包得到时间[0103]步骤501，主传感器获取主传感器当前的时间数据，所述时间数据可以包括时间[0105]本实施例中，触发信号为时间数据的前N个比特信号，N为大于或者等于1的正整[0106]步骤503，从传感器在检测到时间数据(其中包括时间戳)的第一个比特信号的上[0107]例如，从传感器在时刻B检测到时间数据的第一个比特信号的上升沿或者下降沿[0109]步骤505，从传感器根据触发信号的接收时间和所述时间戳更新从传感器的本地计算时刻A与时刻B的差值2(即二者的差值的绝对值)，并根据时刻C与差值2更新从传感器可以忽略，假设从传感器在时刻B接收到时间数据的前N个比特信号(如第一个比特信号)。[0113]由于时间数据的内容比较多，从传感器需要完整接收到升沿或者下降沿，假设从传感器在时刻B检测到检测时间数据的第一个比特信号的上升沿口总线)周期性的向从传感器发送携带时间戳的数据包(这个数据包在本文称为时间数该串口总线可以为上述实施例中的双路串口总线(即由第一串口子总线和第二串口子总线组成的串口总线)，该串口总线也可以为上述实施例中的单路串口总线(即由一根RS485总器可以基于主传感器通过以太网线发送的时间数据更新本地时间，具体更新方式参见二从传感器(后续以一个第二从传感器为例)。主传感器通过串口总线与第一从传感器连[0129]参见图8所示，主传感器可以通过串口总线(如RS485总线上述实施例中的双路串口总线(即由第一串口子总线和第二串口子总线组成的串口总线)，该串口总线也可以为上述实施例中的单路串口总线(即由一根RS485总线组成的串口总感器同时接收到主传感器的时间数据(主传感器通过串口总线发送的时间数据)和第一从据主传感器通过串口总线发送的时间数据更新本地时间，更新方式参见实施例2和实施例[0134]若第二从传感器同时接收到主传感器的时间数据(如主传感器通过串口总线发送的时间数据)和第一从传感器的时间数据(如第一从传感器通过以太网线发送的时间数器同时接收到通过串口总线发送的时间数据(主传感器通过串口总线发送的时间数据)和[0136]若第二从传感器同时接收到通过串口总线发送的时间数据(主传感器通过串口总线发送的时间数据)和通过以太网线发送的时间数据(第一从传感器通过以太网线发送的可以基于第一从传感器通过以太网线发送的时间[0140]参见图9所示，主传感器可以通过串口总线(如RS485总线上述实施例中的双路串口总线(即由第一串口子总线和第二串口子总线组成的串口总线)，该串口总线也可以为上述实施例中的单路串口总线(即由一根RS485总线组成的串口总和主传感器通过以太网线发送的时间数据，且串口总线的优先级大于以太网线的优先级优先级对应，若第二从传感器同时接收到主传感器的时间数据和第一从传感器的时间数时间数据，则第二从传感器可以基于主传感器通过串口总线发送的时间数据更新本地时时间数据，则第二从传感器可以基于主传感器通过以太网线发送的时间数据更新本地时从传感器通过以太网线发送的时间数据，未接收到主传感器通过以太网线发送的时间数串口总线发送的时间数据更新本地时间；若主传感器的优先级小于第一从传感器的优先感器根据第一从传感器通过以太网线发送的时间数据更新感器通过以太网线发送的时间数据，未接收到第一从传感器通过以太网线发送的时间数从传感器通过以太网线发送的时间数据，未接收到主传感器通过串口总线发送的时间数从传感器通过以太网线发送的时间数据更新感器的优先级大于第一从传感器的优先级、且串口总线的优先级大于以太网线的优先级，从传感器根据第一从传感器通过以太网线发送的时间数据更新时间数据、主传感器通过以太网线(即除串口总线外的其他发送方式)发送的时间数据时，由于串口总线发送方式的时间数据对应的优先级高于其他发送方式的时间数据对应的优通过串口总线发送的时间数据更新第二从传感器从传感器可以根据时间数据更新从传感器的本地硬件时间，基于从传感器的本地硬件时据时间数据更新从传感器的本地系统时间，并根据时间数据更新从传感器的本地硬件时2019.6.18-18:00:06)，也就是说，从传感器在起始虚拟时间的本地时间为时刻B(如时间进行缓慢变化。例如，在预设时长的起始时刻，从传感器的本地时间为时刻B(如2019.6.18-18:00:06)，也就是说，从传感器在起始虚拟时间的本地时间为时刻A(如感器采用的校验算法需要与主传感器采用的校验算法相同)计算时间数据的第二校验码。[0179]实施例13：IEEE1588的时间同步方式，IEEE1588协议又称为PTP(PreciseTime[0186]所述从传感器1002根据所述时间数据更新所述从传感器1002的本地时间时具体号为独立于所述时间数据的同步信号；或，所述触发信号为所述时间数据的前N个比特信从传感器1002时具体用于：通过所述第一串口子总线向所述从传感器1002发送触发信号，并通过所述第二串口子总线同时向所述从传感器1002发送所述时接收时间时具体用于：当检测到所述时间数据的第一个比特信号的上升沿或者下降沿时，[0191]所述从传感器1002根据所述时间数据更新所述从传感器1002的本地时间时具体[0193]所述从传感器1002根据所述时间数据更新所述从传感器1002的本地时间时具体[0194]所述从传感器1002根据所述时间数据更新所述从传感器1002的本地时间时具体述虚拟时钟的目标虚拟时间更新为所述时间戳与所述预设时长之和，并将所述从传感器[0196]所述从传感器1002根据所述时间数据更新所述从传感器1002的本地时间时具体[0198]所述从传感器1002根据所述时间数据更新所述从传感器1002的本地时间时具体感器还用于：若同时接收到所述主传感器1001的时间数据和所述第一从传感器的时间数[0206]所述串口总线和所述以太网线分别与预设的优先级过所述串口总线接收到所述时间数据后，根据所述时间数据更新所述从传感器的本地时