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第八章机电一体化技术的应用——以工业机器人为例8.6焊接实操目

录工作任务的背景1需达到的技术要求2实验操作3实践操作4学习目标（1）掌握工业机器人焊接的基本知识（2）掌握焊接常用I/O信号的配置及焊接参数（3）掌握工业机器人焊接的特点一、工作任务的背景焊接机器人作为当前广泛使用的先进自动化焊接设备，具有通用性强、工作稳定、操作简便、功能丰富等优点，越来越受到人们的重视。工业机器人在焊接领域的应用最早是从汽车装配生产线上的点焊开始的，如图所示。一、工作任务的背景随着汽车、军工及重工等行业的飞速发展，焊接机器人的应用非常广泛，工业机器人和焊接电源组成的机器人自动化焊接系统能够自由、灵活地实现各种复杂三维曲线加工轨迹，如图所示，并且能够把人从恶劣环境中解放出来以从事更高附加值的工作，因此，现阶段对于能够熟练掌握工业机器人焊接相关技术的人才需求很大。通过本任务的学习能够掌握机器人焊接的I/O配置、焊接参数设置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成整个焊缝的焊接。二、需达到的技术要求1）在坡口及坡口边缘各20mm范围内，将油、污、锈、垢、氧化皮清除，直至呈现金属光泽。2）焊缝表面无裂纹、气孔和咬边等缺陷。3）焊缝余高：e1≤1.5mm。三、所需要的设备机器人本体、控制器、示教器、焊接电源、焊枪、变位机、气瓶和清枪装置等，如图所示。四、实践操作机器人焊接运动可分解为检测装夹信息、检测焊枪信息、焊接工件、清理焊枪等一系列子任务，焊接任务流

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