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基于CT-MRI融合的介入计划导航系统及其本发明公开了一种基于CT-MRI融合的介入规划模块，在MRI图像中分割出前列腺区域和尿成病人的CT图像和MRI图像的空间配准，并获取穿刺针行进。本发明通过结合CT和MRI的成像优2术前规划模块，其用于对病人的MRI图像的进行预处理，然2.一种如权利要求1所述的基于CT-MRI融合的介入计划导航系统的导航方法，其特征3.根据权利要求2所述的基于CT-MRI融合的介入计划导航系统的导航方法，其特征在绕病人脚到头方向轴逆时针旋转180度，所有其余序列图像以T2W序列图像为基准进行配1-5)三维建模：使用MarchingCu4.根据权利要求3所述的基于CT-MRI融合的介入计划导航系统的导航方法，其特征在5.根据权利要求3所述的基于CT-MRI融合的介入计划导航系统的导航方法，其特征在36.根据权利要求3所述的基于CT-MRI融合的介入计划导航系统的导航方法，其特征在部表面Si求解相交区域，自动计算穿刺针方向向量v，使得所有相交区域之和最小，7.根据权利要求3所述的基于CT-MRI融合的介入计划导航系统的导航方法，其特征在8.根据权利要求3所述的基于CT-MRI融合的介入计划导航系统的导航方法，其特征在2-2)CT-MRI图像配准：分别在CT和MRI图像上选择3个以上的解剖进一步对CT和MRI图像进行像素配准，获取最终的配准变换矩阵TCT-MRI；将MRI图像根据2-3)获取CT图像与磁定位仪的空间变换矩阵：使9.根据权利要求8所述的基于CT-MRI融合的介入计划导航系统的导航方法，其特征在3-1)穿刺针标定：将磁定位仪接收器固定于穿3-2)穿刺针显示：将穿刺针末端的磁定位3-3)穿刺针引导：通过移动穿刺针使模拟穿刺针末端与规划路径的体表入针点重合，3-4)穿刺针验证：穿刺针到达穿刺靶点区域45[0004]本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种基于CT-[0008]穿刺引导模块，其用于在所述空间定位模块的基础上获取穿刺[0009]一种如上所述的基于CT-MRI融合的介入计划导航系统的导航方法，包括以下步6[0015]1-2)前列腺分割：选取T2W序列图像，使用半自动分割方法分割得到前列腺区域标与参考图像中心的病人坐标系坐标对齐，将待配准图像以参考图像的像素间隔重采样，[0024]优选的是，所述步骤1-6)中还包括进行穿刺针与周围组织保[0028]2-2)CT-MRI图像配准：分别在CT和MRI图像上选择3个以上的解7[0040]图1为本发明的一种实施例中的基于CT-MRI融合的介入计划导航系统的导航流程8[0047]本实施例还公开了一种如上所述的基于CT-MRI融合的介入计划导航系统的导航[0051]1-2)前列腺分割：选取T2W序列图像，使用半自动分割方法分割得到前列腺区域9[0061]2-2)CT-MRI图像配准：

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