CN110488841A 基于智能机器人的变电设备联合巡检系统及其应用方法 （国网湖南省电力有限公司）

合伙)43008基于智能机器人的变电设备联合巡检系统本发明公开了一种基于智能机器人的变电括智能传感器、视频监测传感器和在线监测装2备处且与巡检机器人(1)通讯连接，所述巡检机器人(1)和集控平台(4)之间通过无线网络器人(1)充电，所述巡检机器人(1)用于对变电设备进行巡检且收集联合巡检装置(2)的变巡检机器人(1)包括带有直行和转向行走功能的行走模块的机器人本体，所述机器人本体联合巡检装置(2)包括部署在变电设备上的设备状态智能传感器，以及部署在变电设备所度智能传感器中的至少一种，所述运行环境智能传感器(21)包括环境温湿度智能传感器、7.根据权利要求1～6中任意一项所述的基于智能机器人的变电设备联合巡检系统的2)巡检机器人(1)沿着规划巡检路线行走，且定时判断当前的位置是否到达规划巡检4)巡检机器人(1)将巡检作业的作业数据以及联合巡检装置(2)的监测数据通过无线8.根据权利要求7所述的基于智能机器人的变电设备联合巡检系统的应用方法，其特3A1)对巡检作业的作业数据以及联合巡检装置(2)的监测数据进行初步9.根据权利要求7所述的基于智能机器人的变电设备联合巡检系统的应用方法，其特B1)巡检机器人(1)接收集控平台(4)下达B2)巡检机器人(1)针对异常设备信息规划下一次巡检任务的B3)巡检机器人(1)判断当前的剩余电量是否能够满足下一次巡检任务的规划巡检路4的变电设备联合巡检系统及其应用方法，本发明可通过机器人本体上的例如可见光摄像充电装置和集控平台，所述联合巡检装置固定安装在变电设备处且与巡检机器人通讯连5[0008]可选地，所述巡检机器人包括带有直行和转向行走功能的行走模块的机器人本[0017]4)巡检机器人将巡检作业的作业数据以及联合巡检装置的监测数据通过无线方[0019]A1)对巡检作业的作业数据以及联合巡检装置的监测数据进行初步分析，判断是[0024]B3)巡检机器人判断当前的剩余电量是否能够满足下一次巡检任务的规划巡检路6[0030]2、本发明巡检机器人用于对变电设备进行巡检且收集联合巡检装置的变电设备[0031]3、本发明可通过机器人本体上的监测设备检测变电设备的外观、温度和仪表数[0032]通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、[0039]如图1所示，本实施例基于智能机器人的变电设备联合巡检系统包括巡检机器人定布置在巡检机器人1的行程区域内以用于给巡检机器人1充电，巡检机器人1用于对变电设备进行巡检且收集联合巡检装置2的变电设备监测数据、并通过无线方式将收集的监测7[0040]如图2和图3所示，本实施例的巡检机器人1包括带有直行和转向行走功能的行走传感器(也可以根据需要采用其中的至少一种)，可见光摄像头的像头处安装有雨刷器(可上安装有补光灯(可实现夜间检测和暗光环境检测)，补光灯的控制端与主控模块12相连，8需要采用其中的至少一种)，通过上述方式可实现多种方式的自主导航定位得到机器人本要采用其中的至少一种)，在线监测装置23包括油色谱在线监测装置、避雷器在线监测装6在线监测装置(也可以根据需要采用其中的[0054]如图3所示，本实施例的主控模块12收集联合巡检装置控制巡检机器人进行巡检工作。联合巡检系统通过自主运动的巡检机器人1在变电站内进9[0060]2)巡检机器人1沿着规划巡检路线行走，且定时判断当前的位置是否到达规划巡[0062]4)巡检机器人1将巡检作业的作业数据以及联合巡检装置2的监测数据通过无线[0066]本实施例中，巡检机器人1采用边缘计算技术实现对数据进行筛选和初步诊断分[0070]B3)巡检机器人1判断当前的剩余电量是否能够满足下一次巡检任务的规划巡检