CN110530368A 一种机器人定位方法及设备 （浙江大华技术股份有限公司）

用于根据机器人当前环境的变化对激光传感器云数据为由当前占据栅格地图上标定的障碍物地图用于标定当前环境对应的栅格位置是否有2根据获取的激光点云数据和当前占据栅格地图，确根据所述占据位置与当前占据栅格地图上最近障碍物的采用自适应蒙特卡洛定位AMCL算法，基于里程计信息以及所述获取的激光点云数据，基于当前位姿和当前占据栅格地图，确定当前占据栅将虚拟点云数据和获取的激光点云数据转换检测到虚拟点云数据存在多余的虚拟点云数据时，确从所述虚拟点云数据中去除多余的虚拟点云数据得7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于利用有效激光点云及当前占据栅格地图得到第一估将有效激光点云数据及对应的虚拟点云数据，转换到机器人坐标系下进行PL-ICP匹根据所述第一估计位姿与第二估计位姿的相对校正关确定多次在同一占据位置检测到新增激光点确定多次在同一占据位置检测到多余虚拟点3确定多次在同一占据位置检测到多余虚拟激确定初始时刻获取激光点云数据时，基于同步定位利用所述机器人在世界坐标系下的位置，初始标定所述反光板在世界坐标系下的位利用从反光板反射回来的激光点云数据求取位姿，采用扩展卡尔曼滤波算法EKF对最将激光点云数据检测到的反光板位置转换到世界利用最近邻搜索法，依次计算检测到的反光板质心与初始标定的反光板质心的距离，根据激光点云数据检测到的反光板位置，以及最小距离的初始4[0006]根据获取的激光点云数据和当前占据栅格地图，确定存在新增[0010]根据获取的激光点云数据和当前占据栅格地图，确定存在新增5够获取到激光点云数据和里程计信息的机器人，对机器人具体包括哪些部件不作过多限6[0038]本实施例基于确定的机器人的初始位姿的基础上，结合里程计信息估计当前位[0042]xt为当前时刻机器人在世界坐标系下的位姿，xt-1为前一时刻机器人在世界坐标[0044]ut为里程计信息，分别表示在里程计坐标系下前一时刻位姿和当前时刻器人运动的改变量进行粒子群的重新分布，同时，可以使用激光传感器获取的激光点云数据来进行粒子权重的分配。7群的粒子数量可能会逐渐减少，如果当前粒子数量减少到阈值或者影响位姿确定的精度[0058]基于上述方法确定当前位姿后，如果当前环境中新增静态障述占据栅格地图用于标定当前环境对应的栅实施例中可采用同步定位与建图SLAM算法，基于获取的激光点云数据生成占据栅格地图，[0067]本实施例中的新增激光点云数据为由当前占据栅格地图上标定的障碍物之外的8[0068]本实施例还可以进一步确定所述新增激光点云数据是当前机器人所在的环境与[0070]2)该距离大于预设阈值时，确定该占据位置的激光点云数据为新增激光点云数[0080]本实施例中利用有效激光点云数据基于当前占据栅格地图对当前位姿进行校正9xewye是激光点云数据在世界坐标系下的数据；xviryvi是激光坐标系下对应[0102]2)将有效激光点云数据及对应的虚拟点云数据，转换到机器人坐标系下进行PL-[0105]通过上述步骤确定的新增激光点云数据和/或多余的虚拟点云数据后，可以认为[0108]该方式中设定的多次能够说明该新增激光点云数据对应的障碍物已经在当前环[0111]该方式中设定的多次能够说明该多余虚拟点云数据对应的障碍物已经在当前环rx[0141]本实施例中如果存储的反光板文件为空，则将该块反光板数据写入反光板文件[0143]通过KDtree中的最近邻搜索得到与当前检测的反光板数据最接近的历史反光板[0144]步骤403：利用最近一次满足地图更新条件时获取的有效激光点云数据生成占据的预测方程的结果，将反光板数据求取的位姿作为EKF的观测方程对预测方程的结果进行[0193]根据获取的激光点云数据和当前占据栅格地图，确定存在新增[0201]采用自适应蒙特卡洛定位AMCL算法，基于里程计信息以及获取配的比例超过预设比例时，确定获取的激光点云数据中从反光板反射回来的激光点云数[0224]利用从反光板反射回来的激光点云数据求取位姿，采用扩展卡尔曼滤波算法EKF[0228]根据激光点云数据检测到的反光板位置，以及最小距离的初始标定的反光板位[0235]获取激光点云单元700，用于获取激光点云数据，并结合里程计信息估计当前位[0237]位姿校正单元702，用于利用有效激光点云数据基于当前占据栅格地图对当前位[0244]采用自适应蒙特卡洛定位AMCL算法，基于里程计信息以及获取配的比例超过预设比例时，确定获取的激光点云数据中从反光板反射回来的激光点云数[0267]利用从反光板反射回来的激光点云数据求取位姿，采用扩展卡尔曼滤波算法EKF[0271]根据激光点云数据检测到的反光板位置，以及最小距离的初始标定的反光板位[0278]根据获取的激光点云数据和当前占据栅格地图，确定存在新增可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方[0282]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特令设备的制造品，该指令设备实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或其他可编程设备上执行的指令提供