CN110689585A 多相机外参的联合标定方法、装置、设备和介质 （北京百度网讯科技有限公司）

本申请公开了一种多相机外参的联合标定函数用于衡量在当前外参下各相机标定的叠加2分别利用所述各相机的当前外参计算每个验证点分别利用所述各相机的当前外参计算每个验证点将任一验证点作为当前验证点，根据每一个相机对应计算得到将任一验证点作为当前验证点，根据所述当前验证点在结合所述真值，根据每一个相机对应计算得将所述当前验证点对应计算得到的方差和均值进将各个验证点对应计算得到的所述加权求和的结果进5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征确定每一个相机对应计算得到的所述当前验证在计算得到的所述损失函数的基础上，将所述损失函利用最近点匹配法和最小化重投影误差法，对每个相机3验证点集获取模块，用于确定各相机视角的重合区分别利用所述各相机的当前外参计算每个验证点3D点坐标计算单元，用于分别利用所述各将任一验证点作为当前验证点，根据每一个相机对应计算得到3D点坐标计算单元，用于分别利用所述各将任一验证点作为当前验证点，根据所述当前验证点在结合所述真值，根据每一个相机对应计算得将所述当前验证点对应计算得到的方差和均值进将各个验证点对应计算得到的所述加权求和的结果进确定每一个相机对应计算得到的所述当前验证在所述第一损失函数计算单元或第二损失函数计算单元计算得到的所述损失函数的4利用最近点匹配法和最小化重投影误差法，对每个相机所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的多相机外参的令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的5[0007]分别利用所述各相机的当前外参计算每个验证点在世界坐标系对应的3D点的坐[0013]分别利用所述各相机的当前外参计算每个验证点在世界坐标系对应的3D点的坐6[0020]将任一验证点作为当前验证点，根据所述当前验证点在所述世7机标定中的只考虑单相机重投影误差的局限性问题，很大程度上消除了多相机误差的叠8[0051]图1是根据本申请第一实施例的多相机外参的联合标定方法的流程示意图，本实[0058]以最近点匹配结合求解最小化重投影误差(BA,BundleAdjustment)的方法进行9[0065]如果验证点集中包括两个以上的验证点，则需要针对每一个验证点分别进行计[0069]将任一验证点作为当前验证点，根据所述当前验证点在所述世[0073]在这种实施方式中，属于能够获取到当前验证点在世界坐[0080]图3是根据本申请第二实施例的多相机外参的联合标定方法的流程示意图，本实[0089]图4是根据本申请第三实施例的多相机外参的联合标定装置的结构示意图，本实[0092]损失函数计算模块303，用于分别利用所述各相机的当前外参计算每个验证点在[0097]分别利用所述各相机的当前外参计算每个验证点在世界坐标系对应的3D点的坐[0105]将任一验证点作为当前验证点，根据所述当前验证点在所述世[0111]在所述第一损失函数计算单元或第二损失函数计算单元计算得到的所述损失函[0114]本申请实施例提供的多相机外参的联合标定装置300可执行本申请任意实施例提[0116]如图5所示，是根据本申请实施例的多相机外参的联合标定方法的电子设备的框设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系函数计算模块303和多相机联合标定模块304)。处理器401通过运行存储在存储器402中的[0120]存储器402可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系[0122]输入装置403可接收输入的数字或字符信息，以及产生与实现本申请实施例的多[0123]此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用[0126]可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计如，本发申请中