智能小车系统设计（STM32版） - 第15章 -基础实验：蓝牙控制实验

第15章实验13——蓝牙控制实验2022BluetoothControl

实

验

内

容Experimentcontent“

学习智能小车蓝牙控制模式的工作原理和PCT通信协议，编写HC-05蓝牙模块驱动，利用小车电机、超声测距、寻迹与避障驱动模块实现智能小车的蓝牙控制，并完成测试。One

实

验

原

理Experimentalprinciple“Two

配置蓝牙模块

智能小车采用HC-05蓝牙模块与手机通信，该模块集成在智能小车核心板的右上角位置。配置蓝牙模块利用STM32微控制器作为一个数据中转站，在微控制器中将串口1接收到的数据写入串口2，同时将串口2接收到的数据写入串口1。蓝牙模块需要配置之后才能使用，用户需要配置蓝牙模块的波特率、主从模式、密码等，配置蓝牙模块示意图如下图所示：配置蓝牙模块

为了符合一般的蓝牙配置，将STM32微控制器的UART1和UART2的波特率均配置成38400（单位为baud，以下省略），这恰好是配置蓝牙需要的波特率。同时还需要注意，智能小车蓝牙模块引出蓝牙复位引脚，为了使蓝牙能正常工作，微控制器每次复位后都应对蓝牙模块进行一次复位，保证蓝牙模块正常运行。HC-05蓝牙模块复位引脚处于低电平时复位，高电平时正常运行，因此需要在初始化时先拉低蓝牙模块复位引脚，然后再拉高，完成蓝牙模块的复位。配置蓝牙模块

HC-05蓝牙模块的常用命令如下表所示，下面列出几个需要注意的地方。(1)查询蓝牙名字时，BT_KEY需要处于按下状态，否则将接收不到回应，其余命令均不需要。(2)设置蓝牙波特率时，以设置成115200波特率为例，应输入的命令为AT+UART=115200,0,0。(3)所有命令均为英文字符，不允许使用中文字符。配置蓝牙模块

通过一键下载模块下载“蓝牙配置程序.hex”文件，蓝牙绿灯快闪表明蓝牙工作正常。下载完毕后请拔掉所有电源，按下蓝牙旁边的BT_KEY键，按住再重新上电，蓝牙绿灯慢闪进入配置模式。

烧录成功配置蓝牙模块a.选择正确的串口，将串口波特率调整为38400。b.发送AT指令查看蓝牙是否有反应。c.将蓝牙名字命名为“SmartCar20190314”，波特率为115200，从机，密码为“1234”，（适当调整）。d.指令集：“AT”“AT+NAME=SmartCar20190314”“AT+UART=115200,0,0”“AT+ROLE=0”“AT+PSWD=20190314”AT指令测试蓝牙控制流程蓝牙控制模式流程图如下图所示。在蓝牙控制模式下，智能小车的运行变得相对简单，只需要根据手机App发送的命令执行相应的操作即可。为了确保安全，在此设置了保护机制，当小车遇到危险时，可选择性地执行命令。当小车检测到正前方踏空时，小车停止前进，但可以控制小车后退；当检测到左侧踏空时，小车将不再前进或左转，但可以控制其后退或右转；遇到障碍时也一样。步骤1：复制并编译原始工程 步骤2：添加BEEP文件对 步骤3：完善BEEP.h文件 步骤4：完善BEEP.c文件 步骤5：完善蜂鸣器驱动应用层步骤6：编译及下载验证实验步骤Experimentalsteps“Three实验步骤steps步骤1：复制并编译原始工程步骤2：添加BTCtrol、PackUnpack、ProHostCmd和SendDataToHost文件对

步骤3：完善BTCtrol.h文件 步骤4：完善BTCtrol.c文件 步骤5：完善SendDataToHost.h文件步骤6：完善SendDataToHost.c文件步骤7：完善ProHostCmd.h文件步骤8：完善ProHostCmd.c文件步骤9：完善蓝牙控制应用层步骤10：编译及下载验证本

章

任

务Tasksinthischapter“Four

本章任务Task