【《基于51单片机的自动吸尘器系统设计》9500字】

PAGE基于51单片机的自动吸尘器系统设计目录120491绪论 3218281.1引言 32831.1.1研究背景 3264871.1.2研究意义 3264132方案选择及论证 3159592.1控制模块选择 3107262.2探测路面障碍模块 4307902.3电机模块 4280122.4电机驱动模块 4294032.5车架选择 5253132.6最终方案选择 5176692.7方案可行性分析 5118743硬件设计 639933.1单片机原理及引脚分配 6281573.2看门狗 7324933.3.1光电开关的类型 9289853.3.2光电开关电路的设计 11283343.4电机驱动模块 11282143.5红外循线模块 12269063.5.1红外放射式光电传感器特性与工作原理 12103453.5.2红外循线具体设计与实现 13177233.6最小系统模块 14241813.6.1晶振电路的设计 149933.6.2复位电路的设计 14163233.7电源模块 14187834软件设计 15285974.1主程序流程图 156114.2避障子程序流程图 162996 17297944.3.1定时中断程序 1847093.2系统仿真 1915970参考文献 2113619附录 2212046附录1电路原理图 227764附录2PCB截图 22621 22PAGE1基于51单片机的自动吸尘器系统设计摘要：伴随着现代社会的发展步伐，现在人们的学习、工作压力越来越大，于是怎么样更好地让人们从日常的琐事中解放出来，就变成了现代家电追求的目标前进的方向。为了使人们清扫地面能够更加轻松，一个性能优越的自动吸尘器产品的出现是很符合市场的，通过收集一些必须的原始设计数据，完成设计之前的调查研究，参考了同种类型设计的文字和绘图数据，设计出了这款产品。该智能吸尘器利用了红外避障的原理，通过向通过红外传感器实现前方障碍物检测，来实现自动检测前方障碍物，并在处理返回红外信号的基础上加以判断，选择相应的控制方式：驱动两个步进电机通过驱动力，驱动驱动轮，从而实现避障功能。在这个时候，自行携带的小除尘件对地面进行除尘工作。智能真空吸尘器初步实现了无人条件下的自主工作模式，大大提高了产品的自动化水平。关键词：智能家居；红外避障系统；自动化从理论和技术上讲，该机器人体现了具有代表性的移动机器人的几项关键技术：从市场角度看，自动清扫机器人将大大降低劳动强度，提高劳动效率，适合宾馆、酒店、图书馆、办公场所和公共家庭。因此，自动扫网机器人的发展既具有科学研究的挑战，又具有广阔的市场前景。第一台扫地机是英国人在1904年发明的，距今已有接近百年的发展历史。至今为止扫地机的发展历史已有近百年。多个国家都已经开始大规模生产自动清扫机。当前，国外先进的清扫机正在不断提高智能化水平。吸清式小型清扫机是国内外使用最广泛的小型清扫机，通常配有盘刷和风扇、气管、真空喷嘴等部件。刷子的设置加强了道路侧沟的清洁，并增强了清扫的效率。垃圾通过清扫将通过真空系统将垃圾吸进机器中的垃圾箱。吸清式小型清扫机适合道路环境清洁，自动扫地机器人的发展前景十分广阔。随着科学技术的发展，机器人感官传感器种类越来越多，其中视觉传感器已成为自动行走和驾驶的重要组成部分。视觉的典型应用领域是自主智能导航系统。对于各种视觉技术来说，图像处理技术已经相当发达，而基于图像的理解技术还很落后。机器视觉需要大量的计算，并且只能在结构化环境中识别一些简单的目标。视觉传感器的核心设备是相机管或CCD，可以自动对焦。然而，CCD传感器的价格、体积和使用并不占主导地位，因此考虑在系统中使用近邻传感器是一种实用有效的方法，不需要清晰的图像，只需要粗糙的感觉。为了实现自动制导和避障功能，机器人必须感知导线和障碍物，这相当于赋予机器人视觉功能。避障控制系统是基于AVG（自动引导车）系统，基于其智能车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍物，选择正确的路线。传感器用于感知路线和障碍物，并做出判断和相应的操作。2方案选择及论证根据职称的要求，系统应实现线路跟随和避障功能。为了实现每个模块，有一些不同的设计方案。方案一：CPLD采用可编程逻辑设备（CPLD）作为控制器，可实现各种功能复杂、规模大、密度高、体积小、稳定性高、I/O资源丰富、功能易于扩展。并行输入输出模式提高了系统的处理速度，适合大型控制系统的控制核心。但是这个系统不需要复杂的逻辑功能，数据处理速度的要求也不是很高。而从使用和成本等角度来看，终于放弃了这个计划。方案二：采用凌阳的16位单片机，它是16位控制器，具有体积较小、驾驶能力高、集成度高、膨胀方便、可靠性高、功耗低、结构简单、干扰处理能力强等特点。处理速度高。但是，当SunplusMCU用作处理器时，电路会更加复杂，并且方案的成本更高。方案三：ATMEL的AT89C51微控制器用作主控制器。AT89C51是一款51芯CMOS8位微控制器，功耗低，性能高，该单片机结果简单且符合本次设计要求。最重要的是，它相对前两者成本最为低廉。从节约成本的方面考虑，最终选择了方案三。方案一：采用红外线光电开关。由于红外射线具有很强的直接性，在介质中传播较远，因此红外射线常用于距离测量、障碍物检测等。红外探测障碍物和绕过障碍模块是使用红外发射机将红外射线发送到特定方向。红外线在空中传输。当他们遇到障碍时，他们将立即返回。红外接收器接收反射光，并通过相应的电路处理它们，以确定障碍物的方向和距离，并向手推车发送控制信号，使汽车绕过障碍物。方案二：超声波传感器用于检测障碍物。超声波传感器使用超声波发送模块将超声波发送到特定方向。超声波在空中传播。如果在一定距离内检测到障碍物，它们将立即返回超声波接收模块接受，然后由相关电路处理，以确定障碍物的相关方向和距离。超声波传感器成本相对较高，以上两种方案都是比较可行的。特别是红外光电开关应用广泛，但为了使这一课题更加实用有效，超声波传感器的成本相对较高，电路也比较复杂，更加有利于发现前方障碍物。所以本设计选择方案一。方案一：使用电机为步进电机，他有一个非常明显的特点，它的启动和停止十分的迅捷。如果没有超过它提供的动态扭矩值的负载，则它可以迅速做出相关反应。步进电机还有一个特点是转换精度高，能灵活控制转向。方案二：使用普通直流电机。它的调速能力十分优秀且具有很强的超载能力，能短时间多次承受冲击载荷，可实现快速启动、制动和反转；能满足许多不同的特殊运行要求。从购买难易程度和电路复杂程度方面考虑，最终选择直流电机用作电源。方案一：电源三重奏用作功率放大器的输出，以控制直流电机。线路结构和线性驱动原理简单、成本低、加速能力强，但功率损失大，特别是在低速、大转弯距离运行中，电流通过电阻R较大，加热严重，损失大，对于小车的长时间运行不利。方案二：电机是由继电器控制开关，车速由开关控制。该方案的优点是电路比较简单，缺点是继电器的响应慢，容易损坏，使用寿命不高，可靠性较低。方案三：采用H桥电路芯片L298N与集成双极晶体管。单芯片微机用于控制晶体管在可调工作周期的开关状态下工作，电机速度可准确调整。由于电路在管的饱和截断模式下工作，效率很高：H桥电路可简单控制速度和方向：电子开关速度非常快，稳定性也很高，是一种广泛应用的速度控制技术。比较三种方案之后，决定选择方案三。方案一：使用四轮驱动电动车，所以车速很平稳，但缺乏灵活性，尤其是遇到障碍时，转弯不平稳，程序比较复杂，对汽车避开障碍非常不利。方案二：使用两轮驱动电动车，虽然速度无法与四轮车相比，但灵活性大大提高，对于避免障碍有重要变化，非常适合主题要求。综合两种方案的优缺点，决定选择方案二。在经过一系列的筛选和论证之后确定了如下方案:控制器方面我选择AT89C51单片机；用反射式红外发射-接收器进行黑线检测；采用红外线光电开关来探测路面障碍物；L298N作为直流电机的驱动芯片；电机模块使用普通直流电机；使用两轮的车架增加灵活性。红外障碍避障模块的运行原理是通过红外二极管发射红外线，并根据反射的红外线强度判断黑线的位置。此项目使用集成红外接收设备，该设备在遇到黑色物体时向单芯片微机发送高级别触发器，然后通过预先编辑的程序控制电机的运行。通过分析，这个模块可以准确执行线路跟踪功能。光电开关障碍避障模块，就是利用检测到的物体阻挡或反射光束，通过同步电路门电路，从而检测物体是否有。物体不限于金属。该设计采用红外弥漫反射光电开关，通过发光装置发出光信号。当障碍物阻挡光线时，光接收器会接收到反射回来的光信号，输出一个开关信号。输出的开关信号由控制器处理，判断前方是否由障碍，从而确定是否要转向。通过分析，此模块可以用来探测障碍。在动力方面，L298N电机驱动模块用于此设计。L298N是两相和四相电机的特殊驱动程序，即具有两座h桥的高压和大电流双全桥驱动程序。它接收标准TTL逻辑级别信号，可驱动低于46v和2A的电机。通过分析，它能很好的驱动电机。通过上面所述，我们可以看到，该计划的可行性是非常高的，我们可以轻松地创造自动吸尘器系统。依据标题的要求，做出如下电路图和每个模块的功效概述。3硬件设计自动吸尘器系统使用两轮驱动，左右两边各有一个电机驱动，调制两个后面两个轮子的转速从而达到控制转向的目的，前轮是万象轮，起支撑的作用。当车的左边的传感器检测到黑线的边界时，主控芯片控制左轮电机减速，车向左修正，当车的右边传感器检测到黑线时，主控芯片控制右轮电机减速，车向右修正。避障的原理和循线一样，在车头的前面装了一个红外线光电开关，当前方传感器检测到障碍物时，车子向右转，从而避开障碍物。系统硬件电路由光电开关避障模块、单片微机最小系统模块、电源模块、电机驱动和红外感应模块组成。如图3-1所示为自动吸尘器系统硬件设计方框图。图3-1基于单片机的自动吸尘器系统框图STC89C51控制电路俗称单芯片微机最小系统。STC89C51有44个引脚，包括4个8位可编程的I/O端口。为了使STC89C51正常工作，它必须有一个外部时钟电路，可以向MCU提供时钟信号，并且具有可重置MCU的重置电路。外部时钟电路通过振荡器（晶体振荡器）生成脉冲信号。晶体振荡器的频率将影响单芯片微机执行指令的时间，单芯片微机的每个机器周期完成基本操作。此设计采用频率为11.0592Mhz的晶体振荡器，机器周期为1微秒。键重置电路用于确保rst引脚能够长时间保持高水平。为了保证高水平的持续时间，我们根据晶体频率选择10个电解电容器。STC89C51单芯片微机及其最小系统电路如图3-2。图3-2STC89C51引脚图几乎所有的单片机都需要重置电路。重置电路的基本要求是：单片机通电时，可以可靠重置：断电时，可以防止程序飞来飞去，导致EPROM中的数据被修改；此外，由于干扰等多种因素的影响，单片机系统在工作时可能会崩溃。为了克服这一现象，除了充分利用单片机本身的监控定时器（一些单芯片微机没有看门器定时器）外，还需要监控电路；此外，一些单片机系统还需要单片机来保存停电时的重要数据。由于电源故障的发生往往是随机的，这种单片机系统需要一个功率监控电路，当电源故障刚刚发生时，它可以通知单片机。Imp813l只能满足这些要求。详细介绍了芯片的性能特性和使用情况。Imp813l具有双内联和芯片包。其双内联显示在图中。引脚函数如下：第一个引脚是手动重置输入，低级别有效：第二个和第三个引脚分别是电源和地面：第四个引脚是电源故障输入：第五个引脚是电源故障输出：第六个引脚是监视器输入，第七个引脚是重置输出，第八个引脚是看门狗输出。Imp813l功能：Imp813l的内部结构图显示在图3-3中，具有以下主要性能特征：从图中可以看出芯片具有以下主要性能特征：(1)复位输出。复位脉冲宽度的典型值为200ms，高级别有效，复位阈值的典型值为4.65v。(2)看门狗电路输出。如果电路未在1.6s内触发（即第6个引脚没有脉冲输入），则第8个引脚输出低级别信号。(3)手动复位输入，低级别有效，即第一个引脚输入低级别，然后第七个引脚生成重置输出。手动复位输入，低级别有效，即第一个引脚输入低级别，然后第七个引脚生成复位输出。（4）1.25V阈值探测器。第四个引脚是输入，第五个引脚是输出。当第四个引脚的电压低于1.25V时，第五个引脚输出低级别信号。图3-3STC89C51引脚图IMP813L的典型应用电路：IMP813L的典型应用电路显示在图3-4中。图中的单片机以AT89C51为例，IMP813L的第一个引脚与第八个引脚相连。第七个引脚连接到MCU的重置引脚（AT89C51的第九个引脚）;第六个引脚与MCU的P1.4连接。在软件设计中，P1.4连续输出脉冲信号。如果单芯片微机出于某种原因进入死循环，P1.4没有脉冲输出。因此，1.6秒后，低级别是imp813l第8针的输出，并将低级别添加到第1个引脚中，使IMP813L产生重置输出，从而使MCU能够有效重置并摆脱死周期的困境。此外，当电源电压低于阈值4.65v时，IMP813L还会生成重置输出，使MCU处于重置状态，在电源电压恢复正常之前不执行任何指令，从而有效防止MCU在电源电压低时做出错误操作。图3-4IMP813L的典型应用电路电源故障输入PFI通过一个电阻分压器监测未稳压的直流电源。当PFI低于1．25V时，电源故障输出脚第5脚PF0变低，可引起AT89C51中断，进行电源故障处理，或将重要数据保存下来。把分压器接到未稳压的直流电源是为了更早地对电源故障告警。IMP813L是一体积小、功耗低、性价比高的带看门狗和电源监控功能的复位芯片；它使用简单、方便，它所提供的复位信号为高电平，因而是应用于复位信号为高电平场合的单片机系统的理想芯片。3.3光电开关的选择与设计红外线光电开关它利用被检测物体对红外光束的遮光或反射，由同步回路选通而检测物体的有无，其物体不限于金属，对所有能反射光线的物体均可检测。本次设计选用槽式光电开关。槽式光电开关通常是标准的U字型结构，其发射器和接收器分别位于U型槽的两边，并形成一光轴，当被检测物体经过U型槽且阻断光轴时，光电开关就产生了检测到的开关量信号。图3-5为槽式光电开关工作原理图。图3-5槽式开关工作原理图本次设计所使用的光电开关德国SICD公司所生产的E3F-DS30C4，如图3-6。E3F-DS30C4为常开型红外线漫反射式光电开关，由于漫反射光电开关的工作方式，决定了其功用，正符合本设计检测障碍物所用。图3-6E3F-DS30C4红外线漫反射式光电开关E3F-DS30C4是常开型漫反射式红外线光电开关，它有三个引脚：1引脚为红色，接电源；2引脚为黑色，接地；3引脚为黄色，接输出端。输出端接单片机时加一个1K上拉电阻，使电路更加稳定。如图3-7所示E3F-DS30C4电路连接图。图3-7光电开关电路连接图由于单片机I/O口驱动能力弱，不能直接连接直流电机，故需要驱动芯片进行驱动。该设计采用的是基于L298N的电路连接方式，L298N是SGS公司的产品，内部包含4通道逻辑驱动电路。L298N是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含两个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。其电路如图3-8所示。图3-8电机驱动电路原理图1脚和15脚可单独引出连接电流采样电阻器，成电流传感信号。本电路未用到采样所以将其接地。L298N可以驱动2个直流电机，OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之间分别接2个电动机。5脚、7脚、10脚、12脚接输入控制信号，控制电机的正反转，ENA，ENB为电机控制使能端，控制电机的停转。本电路中分别与单片机89C51相连，L298N的逻辑功能如表3-1所示。表3-1L298N逻辑功能表ENA(B)IN1(IN3)IN2(IN4)电机运行情况HHL正传HLH反转HHH快速停止HLL快速停止L任意任意停止由于电机在正常工作时对电源的干扰很大，所以在电机的驱动信号输入端并联电容，用以滤除噪声干扰。电机驱动模块实物图如图3-9所示。图3-9电机驱动实物图反射光电传感器的光源多种多样，如红外发光二极管、普通发光二极管和激光二极管。从理论上讲，只要光电传感器位于测量区域然而，这是一个理想的结果。因为光的反射受到许多因素的影响，比如反射表面形状、颜色、饰面、阳光、荧光灯照明等不确定因素。如果发射器和接收器直接用于测量，则由于干扰会生成错误的信号，并将测量反射的光强度。这种方法可以提高系统的可靠性和准确性。表面可以通过光源照明，同时由接收管接收。红外反射光强法的测量原理是将发射信号经调制后送红外管发射，光敏管接收调制的红外信号，原理如图3-10所示。反射表面反射表面发射接收图3-10红外发射接收原理接近传感器应用场合不同选择不同，感觉的距离范围不同，可从几毫米到几米。对于自动寻迹和小车轮子的测速传感器，反射距离都在1cm左右，探测环境都在阴影之下，不易受到日光的干扰。因此，这两种探测的传感器都选用FS-359F反射红外传感器，048W型封装。该封装形状规则，便于安装。在对6个型号的传感器测试后，选用了价格、性能基本适合的048W封装的反射红外传感器。传感器的使用数量应该尽量少以减少单片机的信号处理量，寻迹小车一共安装有两个红外光电传感器，选用运算放大器LM324，光电传感器检测到的信号经放大器放大整形送微处理器判断、运算、控制。LM324是14脚DIP封装，内置四个运算放大器的集成器件，用1个LM324便能完成所有传感器与MCU的连接，并且电路简单，响应速度快，波形规则，调试简单。含有LM324的红外循线模块原理图如图3-15所示。图3-15含有LM324的红外传感器电路原理图晶振电路由频率为12MHz的晶体作为时钟，两个20pF的瓷片电容构成，如图3-16所示。由于机器周期为晶体周期的12倍，因此使用该晶体时，机器周期=1us。晶体和瓷片电容相同，在焊接时没有正负极之分。外部时钟电路完成后，给单片机上电，如果时钟电路及单片机工作正常，则X2对地电压和X1对地电压均在2.3V左右（±0.5V）。6图3-16晶振电路复位电路比较简单，由一个10pF的电解电容、一个开关按键、一个10K的电路构成，如图3-17所示。图3-17复位电路图本次设计所用的电源为12V直流电源，经过7812和1805的降压稳压，把12V的直流电源变为5V的电源，供电给单片机工作。而12V电源则提供给电机足够的电压，使电机能够正常工作。如图3-18所示，此图为含有7805的稳压电路图。7805是一种三端正电源电压稳定电路，具有一系列固定电压输出，广泛应用。7805有三个管脚，1管脚为输入，2管脚为接地，3管脚为输出。图3-18含有7805的稳压电路图4软件设计在微机控制系统的设计上，除了硬件设计外，很多工作是如何根据每个生产对象的实际需要设计应用方案。因此，软件设计在微机控制系统的设计中起着重要的作用。对于这个系统，软件更重要。在SCM控制系统中，它可以分为两种基本类型：数据处理和过程控制。数据处理包括：数据采集、数字过滤、比例转换等。过程控制程序主要使单芯片计算机按一定的方法计算，然后输出，从而控制汽车。为了完成以上要求，在软件设计中，整个过程通常分为几个部分，每个部分称为模块。所谓的"模块"实际上是一个相对独立的程序段，具有某些功能。此编程方法称为模块编程方法。系统软件采用模块化结构，由主程序、避障程序、跟线子程序、中断子程序等组成。如图4-1为主程序流程框图，打开电源，小车运行。小车检测黑线，如果遇到黑线，则红外传感器输出高电平，小车沿着黑线行驶。小车装有两个红外传感器，分别一左一右，用来探测黑线信号。假如左边灯亮，小车往左，右边灯亮，小车向右。左右两个传感器不断修正轨迹，使小车始终保持沿黑线行驶。小车运行，在检测黑线的同时，也在检测障碍物，如果小车前方有障碍，光电开关给单片机输出一个低电平，同时小车安装程序往右行驶，避开障碍。图4-1程序流程图如图4-2为避障模块流程图，小车开始运行，红外线光电传感器为高电平，光电传感器检测障碍物，如前方有障碍物，红外线光电传感器向单片机输出低电平，单片机接收低电平信号，控制电机改变转向；如前方无障碍物小车向前运行。NNY开始小车运行检测障碍物小车右转小车向前图4-2避障模块流程图在P89C51RA2中，定时和计数功能由特殊功能寄存器TMOD的控制位C/T进行选择这两个定时/计数器有4种操作模式通过TMOD的M1和M0选择。两个定时/计数器的模式0、1和2都相同，模式3不同如下所述，而定时器2未用到就不赘述。1.模式0将定时器设置成模式0时类似8048定时器，即8位计数器带32分频的预分频器。此模式下定时器寄存器配置为13位寄存器。当计数从全为“1”翻转为全为“0”时定时器中断标志位TFn置位。当TRn=1同时GATE=0或=1时定时器计数。置位GATE时允许由外部输入控制定时器，这样可实现脉宽测量。TRn为TCON寄存器内的控制位，如表4-1。表4-1定时器/计数器特殊功能寄存器TMODGATEC/M1M0GATEC/M1M0该13位寄存器包含THn全部8个位及TLn的低5位。TLn的高3位不定，可将其忽略。置位运行标志（TRn）不能清零此寄存器。模式0的操作对于定时器0及定时器1都是相同的两个不同的GATE位（TMOD.7和TMOD.3）分别分配给定时器0及定时器1。2.模式1模式1除了使用了THn及TLn全部16位外，其它与模式0相同。3.模式2此模式下定时器寄存器作为可自动重装的8位计数器（TLn）。TLn的溢出不仅置位TFn，而且将THn内容重新装入TLn，THn内容由软件预置。重装时THn内容不变。模式2的操作对于定时器0及定时器1是相同的。4.模式3在模式3中，定时器1停止计数，效果与将TR1设置为0相同。此模式下定时器0的TL0及TH0作为两个独立的8位计数器。TL0占用定时器0的控制位：C/T，GATE，TR0，INT0及TF0。TH0限定为定时器功能（计数器周期），占用定时器1的TR1及TF1。此时TH0控制“定时器1”中断。模式3可用于需要一个额外的8位定时器的场合。定时器0工作于模式3时，80C51看似有3个定时器/计数器，当定时器0工作于模式3时，定时器1可通过开关进入/退出模式3,它仍可用作串行端口的波特率发生器，或者应用于任何不要求中断的场合。设计中，仅用了计数器1。霍尔传感器检测的低电平信号直接由计数器1计数，计数器设初值后形成5ms的中断，时间和红外线脉冲的形成都利用了此中断。定时器中断是由MCU中超时器溢出引起的中断请求。启动后，必须重置定时器1的初始值，并将时间位设置为10ms。在这里，定时器中断重新加载初始值的原因是，当定时器溢出时，定时器寄存器值为00h。如果重新加载初始值，系统将从00h开始计时，这不符合预期要求，重新加载定时器的初始值后，扫描密钥，然后执行密钥的行为功能。定时器中断子程序流程图如下图4-3所示:图4-3定时中断子程序流程图结论本课题设计结合机器人控制原理，使用机器人开发平台，对智能清扫机各部分系统分别作了具体分析。其中包括主控制系统的设计方案，，各传感器电路的选择，电机驱动及调速方式的选择，红外遥控系统的设计。由于单片机是整个智能扫地机的运算处理中心,又是控制中心,是最重要的器件，控制所有模块，所以对其进行了严格挑选。鉴于AT89C51采用高密度、非易失性存储技术，具有功能强大，灵活性高等优点，本课题选用了它。其他电路模块均在考虑灵敏度高、精度适当、工作稳定、可靠性好、经济实惠等原则的基础上进行了选取。通过本课题的设计，我对单片机及传感器的相关原理有了更深刻的理解。并且掌握了直流驱动电路及PWM调速电路的工作原理。最主要是提高了本人研究与分析问题的能力。按照论证方案，在完成智能扫地机硬件电路的研制及控制程序的设计后，经过一段时间的调试，系统各部分运转基本正常。验证了智能扫地机硬件电路设计方案的可行性，达到了预期的目的。但其智能化程度还远远不够。我相信随着科技的不断发展人类的不断进步智能扫地机的前景会更广阔。

参考文献[1]谭定忠，王启明，李金山，李林.清洁机器人研究发展现状[M].2004[2]邢敏，蒙梅，刘任平.JPclean