CN112539029B 用于钻探次序计划的设备、方法和软件产品 （山特维克矿山工程机械有限公司）

(1)和一种计算机程序产品(12)。该设备搜索若21.一种用于计划岩钻机(1)的钻探次序(11)的设备(18)，所述岩钻机包括至少两个钻所述设备(18)包括至少一个控制单元(CU)，所述至少一个控制单元(CU)包括处理器所述控制单元(CU)设置有钻探模式(10)，所述钻探模式(10)包括关所述控制单元(CU)设置有关于钻探悬臂的数据，其中，所述数据包括关并且其中，在所述设备(18)的所述处理器(19)中执行所述钻探次所述控制单元(CU)被配置用以进一步为每个钻探单元(6)搜索若干钻探步骤，并且基方案中的每一个钻探次序方案均限定不同的钻探顺序、钻探单元选择以及所述钻探单元所述控制单元(CU)设置有至少一个数据元素，所述至少一个数据元素包括预定规则，所述预定规则用于为所述钻探步骤的若干可能的动作限所述控制单元(CU)被配置用以检测由所搜索到的钻探次序方案的所述钻探步骤所要且所述控制单元(CU)被配置用以针对后续的所述若干钻探步骤从所检查过的方案中选在所述钻探过程期间，针对所述钻探模式(10)执行几次所通过从若干新的钻探次序方案的组中选择具有最低总成本的一个钻探次序方案来更所述控制单元(CU)被配置用以响应于检测到以下事件中的至少一个事件来动态地更所述控制单元(CU)被配置用以在所述成本计算过程期间、将所述钻3断所述中间成本已超出之前计算的总成本的这种钻探次序方案的所述未完成的成本计算，所述至少一个数据元素包括启发式规则(25)，所述启发式规则(25)至所述控制单元(CU)设置有A*计算机算法，所述A*计算机算法用于搜索所述钻探模式所述算法被配置用以基于所述启发式规则(25)来为所找到的转所述算法被配置用以生成若干钻探次序方案，并且为所述钻探所述算法被配置用以选择接下来将要被执行的方案，所述方案对于另所述控制单元(CU)设置有至少一个数据元素，所述至少一个数据元素包括预定规则，所述预定规则用于为在可选择的相邻的所述钻孔(2)所述设备(18)设置有与针对可搜索的相邻的钻孔(2)的最大允许距离相关的数据，由所述控制单元(CU)设置有与针对每个钻探悬臂确定的初始钻孔的选择相所述控制单元(CU)被配置用以为每个钻探悬臂在所述钻探悬臂的可达范围内从所述所述设备(18)被配置用以通过将所找到的路径显示为所述钻孔(2)之间的线，在显示器装置(29)上以图形方式显示所找到的钻探所述设备被配置用以在所述钻探期间同时为所述钻探模式(10)的剩余的钻孔生成所生成所述钻探次序(11)的所述至少一个控制单元(CU)位于所述4所述设备(18)是根据前述权利要求1到11中的任一项所在至少一个控制单元(CU)中执行所述计使得所述控制单元(CU)设置有钻探模式(10)，所述钻探模式(1在所述控制单元(CU)的处理器(19)中执行钻探次序计划程序(12)并且为所设置的钻以及对用于钻探每个钻孔(2)的钻探悬臂的选择包括：为每个钻探悬臂搜索进一步的若干钻探步骤，用使得所述控制单元(CU)设置有至少一个数据元素，所述检测由所搜索到的钻探次序方案的所述钻探步骤所要求的动作，并针对后续的所述若干钻探步骤，从检查过的方案中选择具有最所述计算机程序产品(12)包括程序代码装置，所述程序代码装置被机或数据处理装置(19)上运行时执行权利要求13中5[0005]本发明的目的是提供一种新颖且改进的设备和方法，所述设备和方法为设置有的每一个控制单元均包括用于执行钻探次序计划程序的处理器。该控制单元设置有钻探元为每个钻探单元搜索进一步的若干钻探步骤，并且基于该搜索来产生若干可能的钻探的评估，控制单元设置有用于为钻探步骤的若干可6[0012]创建适应性强、复杂且智能的钻探次序的改进的能力使得更易于加深岩钻自动[0015]又一优点在于，用于确定钻探顺序的所公开的解决方案能够适用于所有的钻探[0017]根据一个实施例，用于搜索钻探方案并生成钻探次序的所述至少一个控制单元法可以选取接下来待被执行的次佳或甚至更差的钻探步骤，因为该算法旨在之后的良好钻探步骤。因此，该算法不仅远观到下一个钻探步骤而且远观到不久后的将来的钻探步7[0023]根据一个实施例，前一实施例中公开的启发式算法和方法可以通过使用搜索树经验法则。[0025]根据一个实施例，钻探次序计划程序或搜索算法以如下方式被配置用以从开始情况的向前若干步骤模拟用于钻探悬臂的对钻孔的选择。在设备设置有足够的计算能力的情况下，该设备可以计算或模拟从完全未钻探的情况或当前情况到完全完成的情况的[0026]根据一个实施例，搜索算法被配置用以检查在当前情况之后的选定数目的即将[0027]根据一个实施例，该设备的控制单元被配置用以在钻探过程期间针对钻探模式后，该控制单元通过选择具有最低总成本的钻探次序方案来更新对接下来将要实施的一[0029]根据一个实施例，控制单元被配置用以根据钻探模式的钻探的传播和状态自动[0030]根据一个实施例，该控制单元被配置用以朝向所有的钻孔均得以处理的钻探模[0031]根据一个实施例，该控制单元被配置用以响应于检测到以下事件的至少一个事[0032]根据一个实施例，该控制单元被配置用以在成本计算过程期间将钻探次序方案8的未完成的成本计算的中间成本与钻探次序方案的已计算出的总成本进行比较。该控制单元可以中断如下这种钻探次序方案的未完成的成本计算：中间成本已超过之前计算的[0040]根据一个实施例，限定用于转移的成本值的规则考虑了钻探悬臂的接头的接头移动的速度。岩钻机的悬臂具有不同类型的接头，这些接头还具有不同的接头移动的速存储关于前几轮钻探的钻探模式的钻探次数，并且所存储的数据可以被用于评估后续的[0042]根据一个实施例，该算法被配置用于在确定可选择的钻孔的钻探的成本值分量孔的开始点处定位钻探单元的能力和然后执行钻探的能力，以及利用钻探悬臂的整个能9[0043]根据一个实施例，该算法被配置用以考虑一个或多个钻探工具更换站的位置以[0044]根据一个实施例，该设备设置有与针对可搜索的相邻的钻孔的最大允许距离相一个钻孔之后的可选择的相邻的钻孔的数目，由此可以缩短计划时间并且可以减小处理[0045]根据一个实施例，该设备可以被设定用以在搜索过程中仅考虑有限数目的相邻[0046]根据一个实施例，该控制单元设置有与针对每个钻探悬臂确定的初始钻孔的选每个悬臂在悬臂的可达范围内从初始钻孔到后续相邻的钻孔的可能的转移。在若干后续[0047]根据一个实施例，由操作员手动地执行在前一个实施例中公开的初始钻孔的选[0049]根据一个实施例，该设备被配置用以通过将所找到的路径示出为钻孔之间的线最低的可能成本并且根据给定的游戏规则来钻探出一个给定钻探模式中的所有的孔。该搜索过程可以在岩钻机外部的一个或多个控制单元中执行，并且经由数据传输路径来与[0053]可以将上文已公开的实施例加以组合，以形成具有上述特征中的需要的那些特[0062]图7是示出了四个钻孔和旨在用于钻探所述孔的两个钻探悬臂的可达区域的示[0063]图8是示出了钻孔和钻孔之间的转换的图形式图示的一些原理并且公开了在图9[0064]图9至图19是示出了针对图7和图8的简化示例情况的不同钻探次序方案的搜索[0065]图20是示出了针对三个钻孔和两个钻探悬臂的钻探次序计划工序的示意图，并[0068]岩钻机1包括可移动的载架和连接到该载架的若干悬臂，在该情形中是三个悬12、算法或钻探计划定序器被配置用以从当前的钻探情况开始搜索13进一步的若干钻探[0071]图3公开了可能导致计划程序更新钻探次序的一些动作或事件。触发事件预先确定并且可以被输入到控制单元。图3中列举的事件在本文献中已在上文设备18还可以包括数据通信装置22和存储器装置23。所公开的计划算法或程序12被输入以包括关于钻探悬臂和钻探单元的数据和关于钻探次序的开始孔以及悬臂的移动顺序的数据。感测和状态数据可以例如包括关于钻探系统的操作状况的数据以及关于情况和钻发式函数可以基于可用信息来对每个分支步骤处的替代解决方案进行排名，以决定要遵[0078]关于悬臂的初始位置，悬臂1一开始位于钻孔A处，并且悬臂2一开始位于钻孔D后总成本是85。由于节点a2到24具有更大的总成本，因此算法选择具有总成本40的节点[0082]图12公开了由于悬臂1正在图7中所示的中间区域32c中钻探孔B，因此不允许悬[0088]在图18中示出了在c2之后、对于悬臂2只有等待选项是可用的。b