CN112793677B 一种门式虚拟轨道列车及其转向循迹控制方法 （同济大学）_第1页
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一种门式虚拟轨道列车及其转向循迹控制本发明涉及一种门式虚拟轨道列车及其转路径曲线半径数据以及各个悬架在线路上的位进行编号；判断当前列车车头和车身的行驶状2所述的端部车体模块ECM(1)通过门式车间连接模块GCM(3)与中间车体模块ICM(2)相所述的端部车体模块ECM(1)安装在动力悬架模块PSM(4)上；所述的门GCM(3)安装在非动力悬架模块NPS所述的门式车间连接模块GCM(3)通过二系悬挂安装在非动力悬架模块NPSM(所述的门式车间连接模块GCM(3)与端部车体模块ECM(1)之间以及门式车间连接模块GCM(3)与中间车体模块ICM(2)之间均通过铰接结所述的锁闭机构(7)用于约束门式车间连接模块GCM(3)与其运动方向前方车体模块之间运动自由度，锁闭机构(7)分别设置在门式车间连接模块GCM(3)与端部车体模块ECM(1)之间以及门式车间连接模块GCM(3)与中间车体模块ICM2.根据权利要求1所述的一种门式虚拟轨道列车，其特征在于，所述的端部车体模块步骤3：根据步骤1获取的数据判断当前列车车头和车身所述的列车各个悬架的车轮转角数据通过车轮转角角度传感所述的各个铰接角数据通过安装在车间铰接处的车轮转角角度传感所述的各个悬架在线路上的位置通过车辆定3和R2的计算方法为：δ2的计算方法为：δ2=δ1s为门式车间连接模块GCM两端铰接点的纵向安装距离，γi-1为相邻两个车体之架的车轮转角δi+1的计算方法为：45[0008]所述的端部车体模块ECM安装在动力悬架模块PSM上；所述的车间连接模块GCM安6[0010]所述的车间连接模块GCM与端部车体模块ECM之间以及车间连接模块GCM与中间车[0011]所述的锁闭机构用于约束车间连接模块GCM与其运动方向前方车体模块之间运动自由度，分别设置在车间连接模块GCM与端部车体模块ECM之间以及车间连接模块GCM与中[0012]优选地，所述的端部车体模块ECM和中间车体模块ICM的车轮处均设有轮速传感[0021]所述的参考路径曲线半径数据通过头车传感器探测获得或利用线路上的应答器和R2的计算方法为：78转角δi+1的计算方法为：96和锁闭机构7，端部车体模块ECM1通过门式车体连接模块GCM3与中间车体模块ICM2相连，连接模块GCM3与端部车体模块ECM1之间以及车间连接模块GCM3与中间车体模块ICM2之间[0069]动力悬架模块PSM4和非动力悬架模块NPSM5上均设有车轮转角角度传感器和轮速转角δi+1的计算方法为：[0117]其中，"-"、"-"线路信息和ECM1的姿态信息由列车自动采集，在自动驾驶模式下车轮转角由算法自动计

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