CN112810607B 车辆及其控制方法 （现代自动车株式会社）

US9308914B1,2016.04.12JP2014091380A,2014并且当在驾驶员辅助系统的激活状态下检测到2控制器，基于所述驾驶员的行为数据识别所述驾驶员的疏忽状根据所述速度控制模式的激活比较所述驾驶员的设定速度、预定的基于所述限制速度控制所述加速器和所述制动装置其中当在以所述限制速度行驶时所述当前速度由于减速而变得小于所述限制速度时，其中，当在检测到所述驾驶员的所述疏忽状态之后检测到所述驾驶员的驾驶意愿时，其中所述控制器控制所述警告装置以输出关于所述驾驶员的所述疏忽状态的视觉警所述控制器将检测到双手离开方向盘的情况、检测到所述驾驶员的困倦状态的情况、和所述驾驶员未看向前方预定时间以上的情况中的至少一种情况识别为所述驾驶员的所基于所述限制速度控制所述加速器和所述制动装置3当所述驾驶员辅助系统执行所述减速时，将所述限制速度改变为减速后的当前速度，控制警告装置以输出关于所述驾驶员的所述疏忽状态的视觉警将检测到双手离开方向盘的情况、检测到所述驾驶员的困倦状态4[0001]本公开涉及一种当检测到驾驶员的疏忽状态时防止碰撞并最小化损失的车辆及[0002]车辆可以包括驾驶员辅助系统(DAS)。该驾驶员辅助系统是辅助驾驶员驾驶并提供各种功能的系统。特别地，驾驶员辅助系统可以提供车道保持辅助(LaneKeeping[0003]高速公路驾驶辅助(HDA)功能识别与前方车辆的距离和高速公路上的车道，使车会降低。商业车辆在检测到驾驶员的不动手操作(handsoff)情况时会提供警告并且禁用下检测到驾驶员的疏忽状态时，激活速度控制模式以控制加速器和制动装置中的至少一被配置为基于限制速度控制加速器和制动装置中5[0024]根据下面结合附图对实施例的描述，本公开的这些和/或其它方面应变得显而易6[0028]图4示出通过根据本公开的实施例的车辆的控制方法在速度控制激活时确定初始[0029]图5示出通过根据本公开的实施例的车辆的控制方法在发生减速时改变限制速度[0041]车辆10可以包括多个电子组件。例如，车辆10可以进一步包括发动机管理系统[0042]EMS可以响应于驾驶员通过加速器踏板的加速意愿或来自驾驶员辅助系统的请求7[0043]TCU可以响应于驾驶员通过变速杆的变速命令和/或车辆10的行驶速度而控制变[0045]电子制动控制模块可以响应于驾驶员通过制动踏板的制动意愿和/或车轮的打滑块可以响应于在车辆10被驾驶时检测到的车轮的打滑而临时制动车轮(牵引力控制系统，[0046]电子转向装置可以响应于驾驶员通过方向盘的转向意愿来辅助转向装置240的操[0047]车身控制模块可以控制给驾驶员提供便利或确保驾驶员安全的电子组件的操作。辆10的方向盘可以设置有用于操作智能巡航控制(SCC)的SCCON/OFF开关、速度设定开关各种形式设置在车辆10内部。在示例中，驾驶员状态传感器140可以包括以下中的至少一8控制警告装置210输出关于驾驶员的疏忽状态的视觉警告、听觉警告和触觉警告中的至少[0058]控制器300包括处理器310和存储器320。控制器300可以包括一个或多个处理器[0059]存储器320可以存储处理器310用于处理图像数据的程序和/或数据、用于处理雷达数据的程序和/或数据以及处理器310用于产生加速信号、制动信号和/或转向信号的程[0060]存储器320可以临时存储从摄像机110接收的图像数据和/或从雷达120和130接收器(EPROM)等非易失性存储器以及诸如S_RAM和D_RA[0063]控制器300可以处理摄像机110的图像数据、前雷达120的前雷达数据和转角雷达130的转角雷达数据。控制器300可以处理驾驶员状态传感器140的驾驶员行为数据和速度[0064]控制器300可以基于图像数据和雷达数据中的至少一个来识别车辆10周围的物9车辆10的前挡风玻璃上。摄像机110可以拍摄车辆10的前方并且获取车辆10的前方的图像[0067]摄像机110可以包括多个镜头和图像传感器。图像传感器可以包括用于将光转换[0070]前雷达120可以包括向车辆10的前方辐射发射无线电波的发射天线(或发射天线于位于车辆10前方的其它车辆的距离信息和速度信息。前雷达120基于发射无线电波与反射无线电波之间的相位差(或时间差)来计电波与反射无线电波之间的频率差来计算物体[0071]例如，前雷达120可以通过车辆的通信网络NT或硬线或印刷电路板连接到控制器[0073]第一转角雷达130_1可以具有面向车辆10的前右侧的感测场130_1a。第二转角雷车辆10的后右侧的感测场130_3a。第四转角雷达130_4可以具有面向车辆10的后左侧的感二转角雷达130_2、第三转角雷达130_3和第四转角雷达130_4可以分别获取第一转角雷达转角雷达数据可以包括位于车辆10的后右侧和车辆10的后左侧的物体的距离信息和速度[0075]转角雷达130中的每一个可以通过车辆通信网络NT或硬线或印刷电路板连接到控驶员辅助系统250的激活状态可以指驾驶员辅助系统250处于工作中的状态并且可以理解(LKA)和高速公路驾驶辅助(HDA)中的至少一个[0078]控制器300可以控制驾驶员状态传感器140以获取驾驶员的行为数据。控制器300可以基于驾驶员的行为数据识别驾驶员的疏忽状态(502)。当在驾驶员辅助系统的激活状此。换言之，控制器300可以独立地执行关于驾驶员的疏忽状态的警告和进入速度控制模[0083]控制器300可以基于所确定的限制速度控制加速器230和制动装置220中的至少一[0086]图4示出通过根据本公开的实施例的车辆的控制方法在速度控制激活时确定初始可以指由驾驶员输入的智能巡航控制(SCC)的目标速度。参考速度可以指由驾驶员辅助系[0088]控制器300可以将设定速度、参考速度和当前速度之中的最小值确定为限制速度制器300将参考速度确定为限制速度。当设定速度大于或等于参考速度且当前速度小于参[0091]控制器300可以基于所确定的限制速度(第一限制速度)控制加速器230和制动装[0092]图5示出通过根据本公开的实施例的车辆的控制方法在发生减速时改变限制速度限制速度控制加速器230和制动装置220中的至少一个(701)。当车辆10以限制速度行驶并发生碰撞。换言之，驾驶员辅助系统250执行减速的情况可以被称为检测到碰撞风险的情[0097]根据本公开的一个方面的车辆及其控制方法可以通过检测驾驶员的疏忽状态来[0101]