CN113164017A 医疗工具定位装置、系统以及使用和制造方法 （纽维拉医疗公司）

PCT/US2019/047930201WO2020/041716EN2020.02.法括具有第一柄部致动器和第二柄部致动器的柄2所述柄部组件包括第一柄部致动器，所述第一柄部致动器与所述外轴能够操作地连所述第二柄部致动器与所述内轴能够操作地连通，使得所2.根据权利要求1所述的导管工具，其中所述第二柄部致动器通过一个或多个张紧元3.根据权利要求2所述的导管，其中所述第二柄部致动器的致动导致将张力施加在所5.根据权利要求1所述的导管，其中所述第二柄部致动器与所述柄部组件内的中心齿8.根据权利要求6所述的导管，其中所述主轴比所述外轴的近侧端部进一步朝近侧延10.根据权利要求1所述的导管，其中所述第一柄部致动器相对于所述柄部组件固定，柄部致动器的轴向移动引起所述外轴和所述医疗工具相对于所12.根据权利要求11所述的导管，其中在所述内轴的位于所述偏转节段近侧的一部分314.根据权利要求11所述的导管，其中所述第一拉线和所述第二拉线各自交织在所述15.根据权利要求11所述的导管，其中所述第一拉线和所述第二拉线各自具有远侧区16.根据权利要求15所述的导管，其中所述远侧区域各自缠绕在所述内轴周围至少一20.根据权利要求19所述的导管，其中所述编织材料内层和所述编织材料外层在编织24.根据权利要求1所述的导管，其中所述外控制以下中的一者或多者：所述导管的所述偏转节段相对于所述导管的远侧端部的位置，25.根据权利要求1所述的导管，其中所述医疗26.根据权利要求1所述的导管，还包括电联接27.根据权利要求1所述的导管，其中所述外30.根据权利要求1所述的导管，其中所述致动第一柄部致动器以引起导管外轴相对于导管内轴的致动所述第一柄部致动器以引起所述外轴相对于所述导管致动第二柄部致动器以引起所述导管内轴的偏转，并且由此引起所述导管外轴的偏433.根据权利要求32所述的方法，还包括通过控制所述导管外轴和所述导管内轴的相34.根据权利要求33所述的方法，其中控制所述偏转程度包括当所述导管内轴的偏转35.根据权利要求33所述的方法，其中控制所述偏转程度包括当所述导管内轴的偏转36.根据权利要求32所述的方法，其中致动所述第二柄部致动器以引起所述导管内轴37.根据权利要求32所述的方法，其中致动第一柄部致动器以引起导管外轴的旋转包38.根据权利要求37所述的方法，其中致动所述第一柄部致动器以引起所述外轴相对39.根据权利要求32所述的方法，其中致动所述第二柄部致动器以引起所述导管内轴40.根据权利要求32所述的方法，其中致动所述第二柄部致动器包括张紧固定到所述41.根据权利要求40所述的方法，其中致动所述第二柄部致动器包括旋转多个齿轮并且围绕所述柄部组件内的一个或多个卷轴卷5[0002]本申请要求2018年8月23日提交的美国临时申请62/722,105以及2018年10月4日6[0019]内轴和外轴可被设置成使得内轴的偏转由于外轴和内轴的相对位置而引起外轴[0025]设置在远侧末端区域中的医疗工具可包括至少一个电连接件(以及任选地，电缆[0035]该装置可适于使得外轴和内轴的任何类型的相对移动可在外轴和内轴中的另一7[0044]可转向的细长主体可以不包括用以帮助固定至少一个张紧构件的远侧端部的粘[0045]交织远侧区域可允许张紧构件的远侧端部在不需要粘合剂或标记带的情况下固[0047]第一张紧构件和第二张紧构件可在可偏转节段中间隔开小于180度，任选地间隔[0048]第一张紧构件和第二张紧构件可在位于可偏转节段近侧的近侧节段中间隔开180[0049]第一张紧构件和第二张紧构件可在位于近侧节段近侧的第二近侧节段中靠近在8[0061]图2示出了包括具有多个致动器的柄部组件、可转向护套以及医疗工具的示例性[0062]图3和图4示出了系统的示例性实施方案，其中可转向部分的横截面可等于图2所[0069]图8示出了包括位于可转向护套或轴内的医疗工具的示例性系统，该系统被设计9[0088]图21A和图21B示出了其中多个挠性电路条具有交错长度并且暴露位置在以类似[0089]图21C示出了将工具朝远侧移动并从护套(任选地为可转向护套)移出的示例性方型PCB元件，该元件在一侧上具有相同大小的连接件，但在相对侧上具有较大的暴露连接[0110]图45A和图45B示出了结合到旋钮中以发信号通知旋钮相对于中性开始位置或停[0116]图51示出了本文的系统以及控制台可如何连通以控制本文的系统的使用和重复[0121]图55B和图55C示出了使用图55A中的医疗装置或本文中的任何其他相关医疗装置[0123]图57A和图57B示出了可与本文的内部细长主体或轴和外部细长主体或轴中的任[0132]图61B示出了被构造成与图61A中的示例性柄部稳定构件一起使用的示例性柄部示例性实施方案中，柄部组件1002包括第一致动器1001、第二致动器1003和第三致动器芳族聚酰胺纤维编织在一起的四根50旦尼尔复丝(大约25根细丝)线。线的横截面直径通常在0.005"至案中，这通过由比近侧部分1006软或刚性小的材料和/或复合构造来构造可转向部分1008[0137]图2示出了适于与图1A和图1B中的系统类似地起作用的示例性系统10，并且还示主体15的致动(在该示例中，旋转)经由旋转控件1215引起医疗工具30相对于外轴20的旋部分包括至少一个轴和在其远侧端部处的工作远侧区域。柄部部分1206包括转向致动器1220，在该实施方案中，该转向致动器适于相对于柄部主体1209旋转以引起可转向部分[0145]在该仅示例性实施方案中，工具部分1304包括细长医疗工具1310和导丝管腔部(包括非常靠近远侧端部的区域)相对于可转向护套1302远侧端部(包括非常靠近远侧端可以旋转。如果医疗工具(包括其上的一个或多个器械)应沿特定方向或面向特定方向取[0148]在其他实施方案中，图5和图6所示的远侧区域可与图1A或图2所示的柄部组件结[0149]本公开的一个方面是使先前可轴向移动的两个同轴部件不可轴向移动(轴向固定包括可填充的环形室或体积1319，但延伸部1314的外表面保持并限定可填充的环形体积[0159]通过例如添加和移除填充材料来形成轴向固定(并且允许移除轴向固定)的这种概念可用于轴向固定本文的任何两个部件，包括可转向护套的外部护套和其中的医疗工[0160]图7A至图7E表示系统1200中的可转向护套1202的护套部分1208的远侧区域的示管腔可在热塑性聚合物管材挤出过程期间或在轴热层压熔合过程期间借助于可移除的心在与用于在可转向部分1222中转向(偏转)的拉线1104相对的一侧上在可转向部分1222内对的拉线1104构型成镜像。这些拉直的线还可被构造成通过在柄部内张紧较大的距离(超的不均匀的横截面和/或张力可引起轴积聚并突然释放扭矩的趋势，从而在扭转时引起旋节段1222近侧的弯曲区域1223和近侧部分1224(类似于1006)中，拉线被布线到轴的相对[0162]图7Di至图7Div示出导管的远侧区域的另一个实施方案，该导管的构造类似于先同的形状。图7Dii示出了被张紧以在相同方向上形成可变曲线的线1107和1108两者。图示的优选实施方案中，拉线1104和1104’在离开远侧拉线管腔1253时周向交织到远侧轴者还可另外或替代地缠绕和/或系在编织线1250的外部周围以用于附加固定。然后可在固编织线的编织物和/或缠绕物与热塑性聚合物层压，该热塑性聚合物在线周围的空间内熔使末端以类似于针对外部护套1208描述的前述实施方案中的任一个实施方案的方式偏转。[0165]图8示出了包括部分地设置在可转向护套1202内的医疗工具1204的系统1400。医[0166]图8所示的系统1400被设计成具有模块化部件，该模块化部件以集成方式提供给的轴1240)例如可以与医疗工具1204的工具部分1212或与柄部组件1206分离。工具连接器1210(参见图8)或1990(参见图13A)例如可与工具部分1212分离。止血阀1950组件(参见图件2010(参见图17B)可与内部引线组件2011及其内部电连接件分离。许多类似的受控过程和材料可用于实现本文的实施方案中的任一个实施方案的部件的初始组装以及后续拆卸可在使用期间在保护空间内保护密封，该保护空间只能用特殊工具(诸如针刺隔膜或鲁尔得磁体物理断裂或机械疲劳、将磁体的温度升高到其居里点(例如，对于钕磁体而言为80[0171]图8示出了医疗工具1204的工具部分1212可在可转向护套1202内并且相对于该可出空间以离开护套管腔和/或避免当末端被拉回靠近护套1208的远侧端部时将组织结构或[0172]对工具1212沿远侧方向的轴向运动的约束可能是确保对工具1212的充分控制所工具1212可能变得太软而不能使用系统1200以足够的精度扭转和转向，从而限制其性能。使用约束在柄部1206内的工具锁1955来限制轴向运动也将对柄部1206的长度具有实际限[0174]在一些实施方案中，柄部部分1960(以及本文中可从柄部组件移除或断裂的任何其他柄部部分)可被构造成与柄部组件1206的对应部件交接，使得其在使用时可相对于1206稳定，但可以以受控方式从柄部1206移除而不使柄部1206与部分1960之间的接口断[0175]工具锁1955的一个功能是防止医疗工具1204从护套1202移除以确保如前所述的其他扭矩限制器，包括将扭矩限制到给定方向上的有限次数的全程旋转的那些扭矩限制[0178]图42和图43示出了柄部中的替代示例性医疗工具旋转限制机构。在该实施方案[0179]在包括工具锁的实施方案中，工具锁旋转和/或轴向移动还可具有与柄部内的特涉可以是小的集成特征结构和/或安装在诸如可压缩聚合物(硅树脂、聚氨酯等)的弹性材将接合到护套柄部部分1960中。在不需要医疗工具1204相对于护套1202轴向平移的情况[0180]工具锁1955也可具有电子或电磁特征结构，其感测柄部部分1960(或其他柄部部更换或重新编程以及柄部部分(诸如部分1[0181]图11A和图11B示出了具有有助于重新安置装置的模块化特征结构的系统的另一鲁尔配件1952，使得其可以简单地压入柄部中的配合鲁尔配件并从该配合鲁尔配件压出。末端偏转。与这些元件类似的拉伸元件在图11B中示出为元件1970。一个或多个拉伸元件能够操作地连通，柄部组件1703包括具有被定位成由用户抓握的外表面的柄部主体1705、二致动器1780。可转向护套1702具有与至少一根拉线能够操作地连通的远侧可偏转区域器1720相对于柄部主体1705的致动引起可转向护套1702柄部主体1705的轴向移动引起细长医疗装置1704相对于可转向护套的远侧端部的轴向移分别朝远侧或朝近侧移动。致动器工具1755的所得轴向移动引起医疗工具1704的轴向移(相对于护套)及其旋转移动(相对于护套)被限制在固定的运动范围内。在一个实施方案用特殊工具来去磁或以其他方式改变外部联接器或工具锁的极性(至少暂时地)。如前所[0187]图13Ai至图13Aii至图13C示出了系统的实施方案，其中医疗工具1204(其也可以是本文的任何其他医疗工具)包括多个电触点1992。图13Ai和图13Aii示出了拆卸的部件。连接器1990(其可直接或间接地与能量控制台附接)，该近侧工具连接器连接到工具部分的直径大于工具部分1212的管腔，其图示在图13Bii中示出。在该实施方案中，工具部分端部被推进经过护套的远侧末端，并朝近侧推进直到电极离开护套柄部1206的近侧端部。至图13C中的柄部组件可为本文的柄部组件中的任一个柄部组件；可转向护套可为本文的他可熔融的物质、将干燥的材料溶解在水溶液中和/或用庚烷或类似的化学化合物溶胀硅[0189]图15A至图15B示出了类似于图14A至图14C的示例性系统，不同之处在于连接器特征结构2000内，其中通向回到控制台的缆线中的电路连接取决于停用特征结构的状态。包括特征结构2000的连接器的部分的组装和拆卸可以通过先前对于图15中的连接器1990、图9的柄部部分或图11的后部柄部描述的手段来实现。图15A至图15B中的柄部组件可为本电触点的外部尺寸的大小被设计成穿过护套部分的管腔，但是远侧工作端部可以不穿过。提供抓握工具1212以相对于护套1202操在图15A和图15B中所述。扭矩装置2005也可接合在工具锁1955上方以提供增强的机械接柄部组件中的任一个柄部组件；可转向护套可为本文的可转向护套中的任一个可转向护件2010和内部引线组件2011。内部引线组件还包括远侧工作端部1821和近侧电触点1992。可以是能够经由例如编织复合构造传递扭矩的管状结构。使用本公开中先前描述的过程，在位置2015和2013处将外部构件2010可逆地密封并固定到内部引线组件。图17B示出了图任选地涉及超声探头。以下公开内容可应用于本文的系统中的任一个系统或系统的方面。[0197]图18所示的实施方案可以以与图13A至图13C所示的实施方案概念上类似的方式出护套部分的远侧端部。在该实施方案中，工具部分1212包括至少工具外部护套或构件侧工作端部1821延伸穿过工具外部构件2010到近侧连接器(为清楚起见，连接器和柄部机部1821包括安装在ASIC(专用集成电路)上的压电部件多个触点2024(其示例在下文描述)。来自每个触点2031的每条单独迹线连接到PCB的另一部分上(任选地更靠近PCB)的单独暴露触点2050。单独PCB迹线还可以穿过PCB上的其他可便导电，这在概念上类似于先前描述的近侧工具连接器1990，该近侧工具连接器将工具[0199]图20A和图20B示出了可包括在本文的导体束中的任一个导体束中的示例性导体[0200]如图20A、图20B和图20G所示，导体束2020包括多个挠性电路条，包括多迹线条约0.0022"。迹线设置在绝缘衬底层2027上，诸如聚酰亚胺衬底，并且迹线2028)保持在一起。上文讨论的挠性电路尺寸和迹线的数量用于压电阵列(和/或其ASIC控[0201]每个挠性电路条的近侧端部具有通过在位置2024处移除覆盖层2026而暴露在大导电粘合剂、机械连接或这些的任何组合可用于在条迹线和PCB触点之间实现合适的电连暴露位置2024(每个条在其近侧端部处具有暴露位置2024)在以类似交错长度设置的触点2031处附接到PCB2030。触点2031的阵列(优选地为线性阵列)中的一者或多者可全部在另一侧上的那些可允许其他条的暴露区域2024附接到PCB的另一侧，从而产生更多的空间[0203]作为本文描述的重新安置过程中的任一个重新安置过程的一部分，条与PCB连接可断开以允许包括现在断开的导体束2020(与PCB断开连接)的整个工具部分1212在图21C分1212的外部和护套部分1208的至少内表面和外表面可被清洁和去污。然后，工具部分用相同的ACF材料并且/或者可对其进行清洁并在粘结之前施加新的ACF材料。然后可测试第二致动器相对于柄部主体的轴向移动引起超声探头相对于可转向护套的远侧端部的轴端部进一步朝远侧延伸并且具有大于可转向护套的其中设置了探头的管腔的尺寸的外部绝缘衬底延伸的多条导电迹线，多条导电迹线中的每条导电迹线的一部分被绝缘构件覆部分包括超声探头的在移动步骤之前没有延伸出护套并且任选地设置在柄部组件内的区[0208]拆卸的方法还可以任选地包括(但不一定需要包括)在任选清洁步骤之后的某个间接附接到超声控制台)，因此必须在相对于护套朝远侧移动探头之前首先使探头脱离与20A和图20B所示，每个条2021可设置有沿着条长度在远侧方向上交错的多个暴露位置[0214]在使用任何合适的技术修剪或移除挠性电路条以将挠性电路条的下一个暴露元固定在近侧连接器2015内。卷轴还可用于保护与PCB的连接以免由于施加到挠性导体束的可逆地连接到PCB或近侧连接器或连接器外器2015)可装配有可移除的外壳，该可移除的外壳具有定制设计以用于其与连接器和/或部1206和护套部分1208移除工具外部构件2010和导体束的组件，该组件优选地可在柄部密封件也可在工具外部构件2010和管状连接靠PCB上的那些触点。来自每个触点2042的每条单独迹线连接到PCB的另一部分上(优选地[0220]医疗工具1212的构造可以被优化成使直径最小化并且提供远侧工作端部(例如，中间挠性延伸条2026。使用图20的示例，这些中间延伸条2026在制造期间在位置2024’、被设计成具有冗余附接位置2031，以允许附接下一个挠曲件而不干扰修剪掉的原件的附示(仅在图27A中标记挠性条2021)。叠堆之间的交错长度可被压缩在连接器或连接器和柄[0223]虽然导体束2020可简单地布线通过工具构件2010的圆形内部管使得可添加附加刚性构件2100以在各种方向上产生更均匀的抗弯刚度，使得沿着导体束属线(圆形或带状)可直接编织在导体束2020上。聚合物的夹套(诸如硬度在25D至72D范围内的pebax或其他常见导管材料)可通过热量层压以使聚合物在整个编织物上回流以形成或用更传统的拉线(例如，圆形和/或扁平不锈钢或镍钛诺，或这些材料的缆线编织物)更换。拉线可固定在轴2010的远侧端部处并且以类似于本文所述的其他实施方案的方式致[0228]在另一个实施方案中，接地和/或屏蔽条由围绕挠性多迹线挠性电路束的导体线(单独绝缘或不绝缘)的单独编织物或卷绕物代替。如果接地导体和屏蔽导体不是绝缘的，1212的将从外轴1208(诸如图7A至图7E中的任一者中的轴部分1222)经历偏转的部分中被[0230]在另一个实施方案中，单独挠性电路条可缠绕在细长中心芯构件的外部尺寸周具1212的远侧端部的末端(例如，图13A中的1821或图33至图35中的3000)的远侧推进被限中心轴线的超声换能器成像的情况下，用户将仅需要旋转至多总共大约360度以找到期望的成像窗口。可能需要医疗工具的近侧端部的旋转略微超过360度(在任一方向上180度)，器缆线2070。在中心轴1240的近侧，其粘结到(工具1212的)工具轴1210的位置，导体束在一空间中，在该空间中允许束2020足够的松弛以相对于其所容纳于的空间平移或转旋[0233]图33示出了具有可在远侧护套1208内滑动的工具部分1212的医疗装置工具12反的情况。配合键允许换能器3005的取向与键以及连接到护套1208的任何其他特征结构[0235]图36A示出了包括可转向护套1202的系统1200的另一个实施方案，该可转向护套于工具1212在护套的近侧端部处(优选地经由装配在可转向护套的近侧端部上的止血阀1950)进入护套部分1208，因此工具旋钮1230必须与在护套轴1208和止血阀1950的近侧端工具柄部/连接器1210或工具轴1212自身[0236]将工具旋钮1230刚好设置在转向致动器1220的远侧有助于保持两个控件彼此相直观地区别它们而不用直视它们(诸如当用户的注意力保持在显示装置在身体中的荧光透上致动拉线。图38A和图38B示出了如上所述的纵向移动机构的示例。在图38A中，柄部壳1206’已被移除以示出致动机构。转向致动器1220驱动沿着平行于外轴1208的纵向轴线侧端部处的卷轴1407上或从该卷轴离开。可通过增加或减小主轴1400的外齿轮1405和/或整旋转将使拉线1104移位例如3.59英寸，而如图40B所示的旋钮1220的一个完整旋转[0241]如图39D和图39E所示，远侧主轴支撑件1401和近侧主轴支撑件1402保持致动器[0242]图39D、图39E和图40B示出了拉线1104在其离开外部偏转轴1208的点处开始的布[0243]以上描述可转向护套控制的实施方案可以结合到本文的柄部和系统中的任一者设计成使得工具驱动组件(部件1230_1240)可作为单元沿远侧/近侧方向轴向滑动(图37B阀组件设置在可转向轴的近侧端部处。图37B示出了为机构提供对称性和平衡的两个侧向[0246]本文的工具控制机构中的任一个工具控制机构可与本文的任何可转向轴控制机[0247]图42A和图42B(图42B是分解图)示出了由柄部壳1206约束的对于工具转向至关重齿轮1239由间隔件1414、工具旋转限制器1413和1238以及柄部壳1206的引导件1515约束。中心轴1240和齿轮1239被约束为允许围绕和沿着中心轴1240的轴线旋转和平移。中心轴整体地形成为柄部壳1206的一部分，使得它们只能围绕其中心轴线旋转而不是轴向旋转。允许侧向轴1237以及附接的齿轮1236和1238围绕其中心轴线旋转并沿着其中心轴线轴向施方案所示)允许医疗工具轴向移动并且通过仅致动工[0250]可用于描述本文的实施方案中的任一个实施方案中的一个或多个部件的长度方向上测量。长度L尺寸可被认为是在与系统的柄部组件和/或轴部分的纵向轴线平行的方向上测量。宽度与高度曲线图并不打算应用于图中的视图，它只是示出宽度和高度尺寸的正交性质。近侧的第一间隔件和第二间隔件1414。每个间隔件1414形成有内部键槽1414’(参见图43B)，该内部键槽允许其在凸出的键特征结构1415(类似于先前描述的键特征结构1956的[0252]图43A还示出了其中部件中的任一个部件的高度测量的方向H，诸如旋转止挡件[0253]图44A至图44C示出了用于限制当致动致动器1220时的旋转的偏转致动器旋钮旋节特征结构1409与致动器旋钮一起旋转。致动器旋钮1220和凸节特征结构1409将自由旋转，直到1409接触旋转限制器1408上的内部凸节特征结构1410。致动器旋钮1220和凸节器旋钮1220和壳1206’之间的受控压缩提供摩擦，以防止旋钮1220在旋转后松弛。垫圈1406’增加了联接到探头致动器旋钮1230的类似受控压缩摩擦工具1212。需注意，垫圈[0255]用于控制探头致动器旋钮1230的摩擦的其他实施方案可包括控制联接到探头致动器旋钮1230的中心轴1240的摩擦的方式。中心轴1240是工具锁(诸如先前描述的工具锁1955)的示例，并且先前描述的工具锁1955的摩擦控制适用于中心轴1240以及偏转致动器钮1220的远侧端部(或略微偏离该远侧端部)并旋转到给定位置，使得末端(例如，末端3000)的近侧端部抵靠护套部分1208的远侧端部(或稍微偏离该远侧端部)，并且还使得换中，悬臂1525也可抵靠在柄部壳内移动的特征结构而结合，诸如图40A中的旋转齿轮齿后一示例中，实施方案可包括诸如悬臂1525抵靠其接触的1526之类的特征结构的增加密具锁1955)的方式使得工具部分1212可从轴1240释放是有益的。这种释放允许工具部分轴朝远侧推进大约12cm(优选地，在该示例中)将允许物理地接近远侧工具部分的外部(先前在外轴1208的远侧端部内不可接近)以用于清洁和修理。可以在近侧导体束中提供足够内部管腔之间的管腔空间，在工具1212的推进没有超过其正常的操作延伸极限的情况下，在重新安置过程期间将不能接近以进行清洁和修理/更换。工具1212从中心轴1240的释放的扩大的近侧内部管腔将允许工具1212的扩大的近侧轴向前充分推进超过其正常推进限和/或起作用。图46还显示了旋塞阀1536，布线通过形成于柄部主体1206中并且联接到阀[0260]图47示出了诸如图46所示的示例性止血阀1950，其包括具有集成冲洗端口1540'护套1208的内部管腔之间的环形空间吹扫空气。轴1208的近侧端部可以插入止血阀主体过用粘合剂粘结和/或用热层压聚合物管材诸如尼龙或pebax将其约束在任一端部上)。附从轴2010移除。在另一个实施方案中，仅附连管1519的单个半部可用于将其抵靠工具轴具1212(或者，在更具体的实施方案中，工具轴2010)压缩以将工具1212可逆地锁定到轴压缩迫使特征结构1521侵入卡扣衬圈1520的内部管腔中，该卡扣衬圈继而夹紧到1212上，从工具1212和/或附连管1519固定或脱离。在一个实施方案中，该进入端口可以是从壳成有凹陷区域的壁。这些特征结构仅允许致动器1220和限制器1408围绕其中心轴线旋转。述的转向致动器1220配合的主轴1400被约束在1206'柄部壳特征结构1503、1504、1505、1402由柄部壳1206'的具有本文所形成的凹陷部的壁特征结构1507和1508固定在适当位撑件1402的引导件。止血阀组件1950通过柄部壳壁特征结构1509和1510固定在适当位置，撑件1402和止血阀1950可另外用粘合剂永久性地附连到柄部壳1206’的其相应特征结构，工具控制系统比可转向轴的近侧端部进一步朝近侧延伸并且由远侧致动器致动的集成特支撑柄部组件内的主轴1400。主轴支撑件1402包括中心管腔1420(以及穿过可转向轴的工1402’)可具有与主轴1400的拉线围绕其卷起的部件的轴线正交的轴线。本文关于部件返回的收集盒。该盒可具有一个或多个容座或容器来放置一个或多个装置(例如，ICE导制台和/或直接医院和/或云服务器(可由制造商或授权第三方访问)之间提供无线(例如，使其易于物理附接到装置所使用的控制台和/或与控制台进行电子通信。收集盒可以是无过将其放置在靠近收集盒RFID传感器的位置或直接插入收集盒容座或容器而被收集盒识以用可充胀球囊或使用弹簧类结构来完成。可充胀球囊可由顺应性材料(诸如硅树脂或聚[0276]本文的公开内容还包括组装或重新组装本文的子组件或组件中的任一者(包括本此处的公开内容包括将一根或多根拉线卷在主轴支撑件中的支承表面上并且然后卷在主[0277]本文的方法还包括制造或构造本文的子组件或组件中的任一者的任何单独[0279]以下美国专利参考文献中的任一者中的任何技术(包括超声和转向技术)都可以[0280]以上任何合适的公开内容均可并入以下实施方案中的任一个实示出了示例性医疗设备的细长内部主体的一部分的不同视图。图55A示出了图53的细长主体以及图54A和图54B中的细长内部主体的组件。图56示出了图55A的组件中所示的剖面A_图54A和图54B的细长内部主体(并因此也联接到图55A中的组件)。类似于图57A和图57B中[0282]示例性医疗设备117包括图53所示的示例性细长外部主体100细长外部主体100包括在接口106处联接到远侧节段102的外轴101。轴101可为柔性轴(例医疗工具103并围绕医疗工具103。用于构件104的示例性材料为柔性聚合物材料，诸如[0284]医疗工具103可包括电连接件105，该电连接件可以是例如但不限于与医疗工具100适于相对于细长内部主体轴向和旋转地移动。这允许医疗工具相对于细长内部主体独一张紧元件111(例如，拉线)和第二张紧元件112(例如，拉线)以及任选的拉直张紧元件[0289]在可偏转节段113中，第一轴向张紧构件和第二轴向张紧构件平行于细长内部主[0291]在张紧构件处于细长内部主体的相对侧(间隔开180度)的节段中，当张紧构件被[0292]在张紧构件间隔开180度的位置的近侧存在另一个过渡区域，其中张紧构件相对编织材料交织可为固定张紧构件的远侧端部的方式而不需要例如通常使用的标记带的方[0296]在一些情况下，在与内部主体相对的外部细长主体中具有旋转控制的设备117可以为设备提供更好的旋转控制。这可提供对医疗工具诸如超声换能器的更好的旋转控制。节段的位置处基本上夹在两层编织材料之间。环形空间118允许任选润滑剂的移动自由度[0300]图57A和图57B示出了可与细长外部主体100和细长内部主体110能够操作地连通作地连通。致动器121适于相对于柄部主体123(并且相对于第二致动器122)旋转和轴向移用户(例如，医师)可通过相对于内轴轴向地移动外轴来改变或控制沿着装置的长度(从远[0306]医疗设备130(或细长内部主体132和细长外部主体131中的任一者，单独地)可与本文的柄部组件中的任一个柄部组件(包括图57A和图57B所示的柄部组件120)能够操作地示例性柄部组件可联接到(直接或间接地)图58A至图58C所示的医疗设备130或图53、图[0308]图59A至图59E中的柄部组件与图36A至图48和图57A至图57B中所示的柄部组件、于所有目的据此以引用方式并入相对于图59A至图59E所示和所述的柄部组件的公开内容致动器143可同时相对于柄部主体和相对于第二致动器(在该实施方案中为致动器142)轴长主体131(参见图58B)能够操作地连通。致动器143的轴向移动(朝远侧或朝近侧)引起外见图58A)。在该旋转实施方案中，第二致动器142的致动引起内部细长主体的偏转(或弯曲)。该实施方案与图37A和图37B所示的实施方案之间的示例性差异在于，在该实施方案而在图37A至图37B中，可旋转且可轴向移动的致动器1230与内部细长主体能够操作地连[0310]第一致动器143能够操作地联接到图59B中的分解图所示的细长外部主体移动组153和通道156可被构造成使得可移除的部件153在插入到通道156中时受到该通道的至少分151。细长外部主体移动组件150也包括与本文所述的旋转限制机构类似的旋转限制机[0311]如果期望例如在使用之后清洁外部细长主体，则可移除的部件153可与外部细长主体分离以允许外部细长主体从柄部组件移除并且在重新插入和重新附接到可移除的部件153或新的可移除的部件(如果部件153被并被构造成在第二致动器142旋转时旋转。中心齿轮147经由各个齿轮接口与第一主轴148旋转。主轴148和149类似于参照图39C至图41中的实施方案描述的主轴1400，可将参照图39C至图41中的主轴的任何公开内容结合到该实施方案中的主轴中，包括它们如何与一根或多根拉线交接以引起内部细长主体的偏转。内部细长主体偏转组件146(包括主轴)比细为内部细长主体的一部分的一根或多根拉线径向向外延伸并且与卷筒160交接，这在拉线[0313]细长外部主体移动组件150和细长内部主体移动组件146之间不存在相互作用允许内部细长主体和外部细长主体由第一致动器143和第二致动器142其延伸的轴线旋转，这使得用户能够在视觉上理解第二致动器143以及因此细长内部主体[0317]在包括外部细长主体和内部细长主体的本文的实施方案中的任细长主体和外部细长主体之间的摩擦更容易使该内部细长主体和外部细长主体相对于彼任何构型以允许其与柄部的一部分稳定地交接以帮助稳定或最小化柄部的移动，诸如图如图61B中的柄部部分195)可被构造有一个或多个移动限制区域196和197，该一个或多个196和197具有比它们之间的中心区域大的外部尺寸，使得当柄部部分195从上方放置在引足够的刚度以在放置在患者身上时维持稳定构件190的位置，但具有足够的柔性以在不使折叠的，但可具有朝向更弯曲的构型(诸如图61A所示的弯曲构型)回复或呈现更弯曲的构[0323]图61B示出了被构造成与图61A中的示例性柄部稳定构件一起使用的示例性柄部