CN113165855B 起重机和用于监测这种起重机的操作的方法 （利勃海尔工厂比伯拉赫股份有限公司）

2021.05.20PCT/EP2019/08127420WO2020/104282DE2020.05.28起重机和用于监测这种起重机的操作的方法本发明涉及一种用于监测起重机(1)的操作影响变量的可能变化以及由此产生的未来整体重心位置(x)导致的整体重心的可能偏移，该操作和/或影响变量至少包括不同的起重机运动，的未来整体重心相对于倾翻边缘的位置来确定2起重机(1)的整体重心，并监测所述整体重心相对于所述起重机(1)的倾翻边缘(20)的位其特征在于，确定由不同的操作和/或影响变量的可能变化导致的所述整体重心的可能偏移以及由此产生的未来整体重心位置，所述不同的操作和/或影响变量至少包括不同的起重机运动，其中，从确定的多个所述未来整体重心位置中确定相对于所述倾翻边缘择性地限制或解禁增大倾翻力矩和/或降低稳定性的起重制起重机运动、减小起重机运动的最大速度或最大加速度且/或在停止其它起重机驱动器4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过出现的风载5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通所述整体重心的可能偏移以及与此相关的可能的未来整8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在考虑作用在9.根据权利要求1或2所述的方法，其中，根据底部支座定所述倾翻边缘(20)以及其相对于竖直的起重机旋转轴线(18)应提升载荷的非圆形的所述伸出量限值(21)，既限制吊运车(6)的向外移动和/或起重臂3有用于监测起重机载荷并在达到临界起重机载荷时限制起重机运动的监测装置(17)，其其特征在于，所述监测装置(17)被构造为确定由不同的操作和/或影响变量的可能变述最临界的未来整体重心相对于所述倾翻边缘(20)的位置来确定可能的起重机运动限制，所述不同的操作和/或影响变量至少包括不同的起4一种特别是旋转塔式起重机的起重机，其具有用于起重机运动和/或载荷运动的驱动装置重机)的情况下，通常通过起重机控制器或内置在其中的监测装置来监测是否确保起重机的稳定性或者起重机的载荷是否已达到临界载荷限值使得起重机有倒下的危险或以其他或由此在吊索绞盘上产生的力矩，并且就伸出量(Ausladung)而言可以通过吊运车的位置俯仰角和可选地向外伸缩的相应起重臂长度来出了当起重机由于相应的起重机运动而接近其载荷限值时，连续降低起重机驱动器的速5重心位置来估算剩余的载荷和稳定性裕量，以便能够对起重机运动采取必要的限制或对转塔式起重机的情况下，所述伸出量裕量可以是起重臂上的吊运车仍可向外移动的距离。6[0016]在此有利地，可以确定和考虑不同的风向以及由此导致构变形，该结构变形可以是由当前的操作和/或影响变量和/或这些操作和/或影响变量的直的起重机旋转轴线的旋转和/或起重臂的向下或向上摆动导致的惯7如果监测装置尚未对移动速度进行任何限制，则可以将最大移动速度和加速度用作基础。动器的单独驱动(其中多个起重机驱动器中的仅一个可以同时操作)来限制所有的起重机机运动来选择性地选择或实施要执行的限制，该整体重心随后被选为最临界的整体重心。如果最临界的整体重心例如由起重机的逆时针旋转运动导致(例如这是因为这将导致仅部吊钩和/或起重臂的当前位置来分别调用相关的参数集，该参数集包含未来重心位置并适8[0030]图1示出了移动式旋转塔式起重机的示意性侧视图，该旋转塔式起重机的塔架支翻边缘以及当前重心位置和可能的未来重心位置以及由可能的未来重心位置和由此产生[0032]图3示出了当底部支座的支撑件完全伸展时针对不同的提升载荷和不同的起重臂[0033]图4示出了类似于图3的但在底部支座的支撑件未完全伸展的情况下针对不同的[0034]如图1所示，起重机1可以被构造为移动式建筑起重机或动装置9围绕竖直旋转轴线旋转。所述底盘4可以被构造为载重汽车或能够以其他方式移的移动驱动装置14(这在移动式建筑起重机的所示实施例中通常不是这种情况，因为其被在起重机上的起重机载荷(特别是起重吊钩7承载的提升载荷)以及起重吊钩7相对于起重[0039]所述驱动装置和/或可由其移动的起重机元件的位置和操作状态可以通过相应的围绕竖直的起重机旋转轴线18的旋转角并且因此了解起重臂5的朝向、吊运车6的位置(与可以例如通过用于测量提升机构的载荷的提升载荷传感器来确定起重吊钩9翻边缘20及其朝向可由监测装置根据传感器信号来计算，或者也能够针对允许和/或检测[0043]根据当前的整体重心(在图2中用y表示)，监测装置17可向起重臂向前稍微变形，由此增大了起重吊钩7的伸出量并与此相应地移动了系统的整体[0048]由于起重机结构及其在载荷下的变形特性是已知的，因此可以根据所述的惯性和影响变量及它们可能的变化(特别是可能的起重机运动、可能的风载荷和可能的起重机[0050]监测装置17分析可能的未来重心位置x相对于倾翻边缘20的相对位置，并选择最余的载荷或稳定性裕量，然后从所述载荷或稳定性裕量中确定例如在向外移动吊运车6或向下摆动起重臂5或向外伸缩起重臂5的情况下还可以将起重机[0052]以所述方式根据临界的未来整体重心确定的在仍能确保稳定性的同时给出的可移动性或伸出量增大量在图2中由连接两个吊运车位置A和装置17可以针对附加在起重吊钩7上的每个提升载荷确定起重机1的所有起重臂位置或旋转位置下的有效载荷(Nutzlast)的可能的新位置。在图2中用附图标记21表示在所有起重轴大致定向为底部支座19的通过支撑件的伸展状态确定的接触区域的的，并且针对不同的起重臂位置或者根据起重臂5围绕竖直起重机旋转轴线18的旋转角发其监测装置17了解到仍可以通过相应的起重机运动将附加在起重吊钩7上的载荷移动多[0059]-计算方法在此允许了解整个系统的所有可能的重心位置，这些可能的重心位置[0060]-根据当前的起重机构造和载荷位置，考虑在操作期间可能出现的具有相关重心[0063]-基础计算方法被设计