CN113283342B 一种海浪干扰特征参数在线辨识方法、系统及应用 （青岛科技大学）

JianpingYuan等.AWavePeakFRecursiveExtendedLeast统及应用，海浪干扰特征参数在线辨识方法包通滤波处理，获得船舶航向高频运动分量近似分量辨识模型；根据高频海浪干扰分量辨识模型，采用两阶段增广随机梯度算法辨识模型参2步骤三，根据高频海浪干扰分量辨识模型，采用两步骤四，根据辨识得到的模型参数，计算离散模型hHP(s)hship(s)uδ(s)建立一阶海浪干扰力引起的船舶航向高频运动分量3和为信息向使二次指标函数J1(θs)和J2(θn)最小并采用负梯度搜索，得到计算和的递4由于上式等号右边包含未知参数项θs，θn和不可测量项n,(),因此上式不能直接计算和构造如下辅助模型：用估计值和p,(1)分别代替未知项θs、θn和n,(I),得到如下两阶段增通过求解方程A(z-1)＝1+a1z-1+a2z-2＝0获得两个离散根z1和z2，4.一种实施权利要求1～3任意一项所述的海浪干扰特征参数在线辨识方法的海浪干5模型参数辨识模块，用于根据高频海浪干扰分量辨识模型，采用两阶段~3任意一项所述的海浪干扰特征参数在线辨识方法的步骤。得所述处理器执行如权利要求1～3任意一项所述的海浪干扰特征参数在线辨识方法的步8.一种如权利要求4所述的海浪干扰特征参数在线辨识系统在航向滤波器设计中的应6[0007]解决以上问题及缺陷的意义为：本发明所提出的方法能够在线辨识海浪峰值频[0008]针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种海浪干扰特征参数在线辨识方法、7其近似值vn(s)代替：89[0054]由于上式等号右边包含未知参数项θs，θn和不可测量项e,(0),因此上式不能直接计算io和构造如下辅助模型：[0056]用估计值和.0分别代替未知项θs、θn和得到如下两阶[0059]通过求解方程A(z-1)＝1+a1z-1+a2z-2＝0获得两个离散根z1和z2，根据离散域与连[0062]得到对应于高频海浪干扰模型的共轭复根s1,2＝-α±jβ,故海浪峰值频率估计值[0064]本发明的另一目的在于提供一种应用所述的海浪干扰特征参数在线辨识方法的[0073](3)根据高频海浪干扰分量辨识模型，采用两阶段增广随机梯度算法辨识模型参[0074](4)根据辨识得到的模型参数，计算离散模型特征根，并转换为连续时间域特征[0079](3)根据高频海浪干扰分量辨识模型，采用两阶段增广随机梯度算法辨识模型参[0080](4)根据辨识得到的模型参数，计算离散模型特征根，并转换为连续时间域特征[0083]本发明的另一目的在于提供一种所述的海浪干扰特征参数在线辨识系统在航向浪干扰特征参数在线辨识方法，只需测量船舶航向信号即可实现海浪峰值频率的在线跟机梯度算法可以精确跟踪海浪峰值频率的变化，基于海浪峰值频率辨识的观测器和滤波[0094]图7是本发明实施例提供的海浪峰值频率ω0从0.5变化到0.8时的辨识结果示意[0097]图10是本发明实施例提供的海浪峰值频率ω0＝0.7时的输入舵角对比曲线示意[0099]针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种海浪干扰特征参数在线辨识方法、[0113]本发明实施例提供的船舶航向实际测量信号组成示意图如图4所示，本发明实施例提供的两阶段增广随机梯度算法参数更新计算流[0136]设置两阶段增广随机梯度算法参数初始值为rs(0)=传输)。所述计算机可读取存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一