CN113366536B 三维数据编码方法、三维数据解码方法、三维数据编码装置、以及三维数据解码装置 （松下电器（美国）知识产权公司）

2021.07.30PCT/JP2020/00436020WO2020/162495JA2020.08.13US2017347122A1,2017.11.30三维数据编码方法根据点群数据所包含的多个三维点的多个属性信息来计算多个系数值(S7091)，通过对多个系数值的每一个进行量化来生成多个量化值(S7092)，生成包含多个量化值的比特流(S7093)，多个系数值属于多个阶层所属的阶层用的量化参数对多个系数值的每一1信息和用于根据基准量化参数来计算多个阶层2根据点群数据所包含的多个三维点的多个属性信息计算通过对所述多个系数值的每一个进行量化来生成多在所述量化中，对所述多个系数值的每一个，使用该系数所述比特流包含表示基准量化参数的第1信息和用于根据所述基准量化参数针对所述所述多个第2信息分别表示所述基准量化参数与该阶层用的量化参数的所述比特流还包含表示所述多个第2信息是否包含在所述比特流中的第所述比特流还包含表示包含在所述比特流中的所述多个第2信息的数所述多个三维点基于所述多个三维点的位置信息被分类到所述多个阶层中的某一个所述多个系数值是通过将所述多个属性信息的每一个分为高频成分和低频成分并阶使用比特流中包含的(i)表示基准量化参数的第1信息和(ii)用于根据所述基准量化参数针对多个阶层分别计算所述多个阶层用的多个量化参数的多个第2信息，针对所述多通过将所述比特流中包含的多个量化值的每一个使用计算出的所述多个阶层用的量所述多个第2信息分别表示所述基准量化参数与该阶层用的量化参数的所述比特流还包含表示所述多个第2信息是否包含在所述比特流中的第所述比特流还包含表示包含在所述比特流中的所述多个第2信息的数所述多个三维点基于所述多个三维点的位置信息被分类到所述多个阶层中的某一个3所述多个系数值是通过将所述多个属性信息的每一个分为高频成分和低频成分并阶根据点群数据所包含的多个三维点的多个属性信息计算通过对所述多个系数值的每一个进行量化来生成多在所述量化中，对所述多个系数值的每一个，使用该系数所述比特流包含表示基准量化参数的第1信息和用于根据所述基准量化参数针对所述使用比特流中包含的(i)表示基准量化参数的第1信息和(ii)用于根据所述基准量化参数针对多个阶层分别计算所述多个阶层用的多个量化参数的多个第2信息，针对多个阶通过将所述比特流中包含的多个量化值的每一个使用计算出的所述多个阶层用的量4传输中与二维的动态图像(作为一个例子，有以MPEG而被标准化后的MPEG-4AVC或HEVC等)[0004]并且，关于点云的压缩，有一部分由进行点云关联的处理的公开的库(Point属性信息计算多个系数值，通过对所述多个系数值的每一个进行量化来生成多个量化值，所述比特流包含表示基准量化参数的第1信息和用于根据所述基准量化参数计算所述多个[0014]本公开的一形态的三维数据解码方法，使用比特流中包含的(i)表示基准量化参数的第1信息和(ii)用于根据所述基准量化参数计算多个阶层用的多个量化参数的多个第5使用计算出的所述多个阶层用的量化参数中的该量化值所属的阶层用的量化参数进行逆[0016]本公开能够提供能够适当地进行编码的三维数据编码方法、三维数据解码方法、67[0107]图91是表示在有关实施方式11的三维数据编码装置中包含的第1编码部的构成的[0112]图96是表示有关实施方式11的位置信息的编码或属性信息的编码中的关于量化[0118]图102是表示有关实施方式11的决定QP值并将附加信息更新的处理的一例的流程[0121]图105是表示有关实施方式11的取得QP值并将切片或瓦片的QP值解码的处理的一8[0130]图114是表示有关实施方式11的基于对象的品质的QP值的决定方法的一例的流程[0131]图115是表示有关实施方式11的基于速率控制的QP值的决定方法的一例的流程[0135]图119是表示有关实施方式12的APS的句法及属性信息的头部的句法的第1例的9属性信息计算多个系数值，通过对所述多个系数值的每一个进行量化来生成多个量化值，所述比特流包含表示基准量化参数的第1信息和用于根据所述基准量化参数计算所述多个[0197]本公开的一形态的三维数据解码方法，使用比特流中包含的(i)表示基准量化参数的第1信息和(ii)用于根据所述基准量化参数计算多个阶层用的多个量化参数的多个第使用计算出的所述多个阶层用的量化参数中的该量化值所属的阶层用的量化参数进行逆化参数计算多个量化参数的多个第2信息，能够适当地对提高了编码效率的比特流进行解数的第1信息和用于根据所述基准量化参数计算所述多个阶层用的多个量化参数的多个第基准量化参数计算多个阶层用的多个量化参数的多个第2信息，计算所述多个阶层用的量化参数计算多个量化参数的多个第2信息，能够适当地对提高了编码效率的比特流进行解[0212]在本实施方式中，三维空间被分割为相当于动态图像的编码中的图片的空间[0218]并且，如图1所示，作为包括多个空间的处理单位，有作为随机存取单位的GOS[0219]世界空间所占的空间区域通过GPS或纬度以及经度信息等，与地球上的绝对位置含的三维数据例如包括三维坐标等空间位置与颜色信息码的GOS。在开放式GOS中，在GOS内，比开头I-SPC的显示时刻早的一部分SPC参照不同的[0231]并且，编码装置或解码装置也可以是以解码装置大致掌握GOS并能够逐渐提高分内的GOS进行连续的编码。在一个xz平面内的所有的GOS的编码结束后，对y轴的值进行更[0246]在此，世界空间的三维空间与GPS、或纬度以及经度等地理上的绝对坐标一一对在对象的密度越高的情况下，就越将GOS的大小设定为小、将GOS内的I-SPC的间隔设定为[0249]接着，对本实施方式所涉及的三维数据编码装置的构成以及工作的流程进行说[0250]图6所示的三维数据编码装置100通过对三维数据111进行编码，来生成编码三维[0253]接着，分割部103将编码对象的区域中包含的点群数据分割为各个处理单位。在第2处理单位(SPC)的每一个进行编码。并且，三维数据编码装置100在各个第2处理单位装置100不参照与处理对象的第1处理单位(GOS)不同的第1处理单位(GOS)中包含的第2处的第1处理单位(GOS)中包含的处理对象的第2处理单位(SPC)，参照处理对象的第1处理单处理单位(GOS)中包含的第2处理单位(SPC)进照其他的第2处理单位(SPC)的第1类型(I-SPC)、参照其他的一个第2处理单位(SPC)的第2[0261]接着，对本实施方式所涉及的三维数据解码装置的构成以及工作的流程进行说[0262]图8所示的三维数据解码装置200通过对编码三维数据211进行解码，来生成解码码装置200通过对分别与三维坐标对应的第1处理单位(GOS)的编码三维数据211的每一个进行解码，来生成作为随机存取单位的第1处理单位(GOS)的解码三维数据212。更具体而言，三维数据解码装置200在各个第1处理单位(GOS)对多个第2处理单位(SPC)的每一个进[0274]这样，三维数据编码装置100生成第1信息，该第1信息示出多个第1处理单位[0281]并且，元信息也可以包括点云的生成中所使用的距离传感器或摄像机等识别信[0284]编码装置或解码装置可以对彼此不同的两个以上的SPC或GOS并行进行编码或解码装置或解码装置也可以使离自身位置或行走路径远的空间的优先级比近的空间的优先[0289]并且，在汽车或机器人的自动走行时所进行的自身位置估计或物体识别等用途[0290]并且，编码装置也可以对表现室内和室外的空间形状的点云分别单独地进行编如，在动态对象的出现频度或比例超过阈值的情况下，动态对象与静态对象混在的SPC或个处理完毕的空间来编码或解码的P-SPC、参照任意的两个处理完毕的空间来编码或解码[0303]动态对象按每个对象来编码或解码，与仅包含静态对象的一个以上的空间对码装置以使I-SPC的劣化减少的方式(解码后，原本的三维数据能够更忠实地被再现)来进[0305]编码装置可以按照世界空间内的对象的疎密程度或数值(数量)，改变利用I-SPC[0311]编码装置以及解码装置参照处理完毕的GOS内的空间，对处理对象的GOS内的P空[0316]并且，编码装置以及解码装置对彼此不同的两个以上的空间或GOS并行进行编码编码数据进行解码的三维数据解码方法以及三维数[0325]将具有一定以上的特征量的体素(VXL)定义为特征体素(FVXL)，将以FVXL构成的世界空间(WLD)定义为稀疏世界空间(SWLD)。图11示出了稀疏世界空间以及世界空间的构[0327]作为三维特征量，采用SHOT特征量(SignatureofHistogramsofOrienTations：方位直方图特征)、PFH特征量(PointFeatureHistograms：点特征直方[0328]SHOT特征量通过对VXL周边进行分割，并对基准点与被分割的区域的法线向量的(Scale-InvariantFeatureTransform：尺度不变特征转换)、SURF(SpeededUpR[0333]SWLD可以按照每个特征量来生成。例如基于SHOT特征量的SWLD1和基于SIFT特征也可以将算出的各FVXL的特征量作为特征量信息来保[0334]接着，对稀疏世界空间(SWLD)的利用方法进行说明。由于SWLD仅包含特征体素[0337]如图13所示，在作为车载装置的客户端2需要作为三维地图等地图描绘的用途的[0338]如以上所示，服务器在主要需要自身位置估计这种各VXL的特征量的用途中，将[0340]接着，将要说明的是对稀疏世界空间(SWLD)与世界空间(WLD)的收发进行切换的[0341]可以按照网络带宽来对WLD或SWLD的接收进行切换。图14示出了这种情况下的工(标志或类型等)来区別。[0350]如图17所示，首先，获得部401获得作为三维空间内的点群数据的输入三维数据数据411提取特征量为阈值以上的提取三维包含WLD的流的信息附加到编码三维数据41414是包含SWLD的流的信息附加到编[0356]作为被赋予到编码三维数据413以及414的头部的信息例如被定义为“world_[0357]并且，WLD编码部404对WLD进行编码时使用的编码方法可以与SWLD编码部405对[0360]并且，SWLD编码部405以SWLD的编码三维数据414的数据大小比WLD的编码三维数[0361]例如，SWLD提取部403再次生成提取的特征点的数量减少了[0362]并且，SWLD编码部405在不能将SWLD的编码三维数据414的数据大小比WLD的编码[0368]并且，与编码装置同样，WLD解码部503在对WLD进行解码时使用的解码方法、与[0371]具体而言，各节点以及叶节点与三维位置对应。节点1与图20所示的所有的块对止的障碍物的检测的对WLD进行了下采样的下采样世界空间(SubWLD)，并可以将SWLD与与具有预先规定的属性的物体对应的数据作为提取三维数据41位层(例如车道(lane)世界空间)而等交通信息是否重要等信息。并且，属性中也可以包括车道信息(GDF：GeographicDataFiles等)中的与Feature(交叉点或道路等)的对加特征量信息的情况下，客户端也能够在接收SWLD时来算出FVXL的特征量。另外，此时，[0385]如以上所述，三维数据编码装置400从输入三维数据411(第1三维数据)提取特征[0386]据此，三维数据编码装置400生成对特征量为阈值以上的数据进行编码而得到的[0390]据此，三维数据编码装置400能够针对输入三维数据411与提取三维数据412分别[0392]据此，三维数据编码装置400能够针对邻接的数据间的相关容易变低的提取三维[0396]据此，解码装置能够容易地判断取得的编码三维数据是编码三维数据413还是编[0397]并且，三维数据编码装置400以编码三维数据414的数据量比编码三维数据413的[0398]据此，三维数据编码装置400能够使编码三维数据414的数据量比编码三维数据[0400]据此，三维数据编码装置400能够生成包括解码装置所需要的数据的编码三维数[0403]并且，客户端的状态包括客户端的通信状况(例如网络带宽)或客户端的移动速[0408]据此，三维数据解码装置500针对特征量为阈值以上的数据被编码而得到的编码数据411与提取三维数据412分别采用维数据是通过对输入三维数据411进行编码而得到的编码三维数据、还是通过对输入三维数据411中的一部分进行编码而得到的编码三维数据。三维数据解码装置500参照该标识[0414]据此，三维数据解码装置500能够容易地判断获得的编码三维数据是编码三维数[0417]并且，客户端的状态包括客户端的通信状况(例如网络带宽)或客户端的移动速[0418]并且，三维数据解码装置500进一步向服务器请求编码三维数据413以及414的一[0422]图24是本实施方式所涉及的三维数据制作装置620的方框图。该三维数据制作装[0424]首先，三维数据制作部621利用由自身车辆具备的传感器检[0426]接着，通过解码部625对接收的编码三维数据634进行解码，而获得第2三维数据数据652加工为自身车辆所请求的第6三维数据654，并通过对第6三维数据654进行编码来[0430]首先，三维数据制作部641利用由周围车辆具备的传感器检[0436]自身位置估计是通过对三维地图、与搭载于自身车辆的测距仪(LIDAR等)或立体相机等传感器所获得的自身车辆周边的三维信息(以后称为自身车辆检测三维数据)进行[0445]以下将要说明的是为了对应三维地图或自身车辆检测三维数据中的异常情况的了超声波或激光的一维数据的传感器等用于检测自身车辆周边的结构物体或移动物体的三维地图711以及自身车辆检测三维数据712的至少一方判[0451]在异常情况被检测出的情况下，应对工作决定部704决定针对异常情况的应对工第1三维位置信息包括多个随机存取单位，多个随机存取单位的每一个为一个以上的部分[0456]三维信息处理装置700在判断第1三维位置信息或第2三维位置信息为异常的情况[0457]据此，三维信息处理装置700能够检测第1三维位置信息或第2三维位置信息的异[0460]图27是示出本实施方式所涉及的三维数据制作装置810的构成例的方框图。该三[0462]数据接收部811从交通云监控或前方车辆接收三维数据831。三维数据831例如包[0463]通信部812与交通云监控或前方车辆进行通信，将数据发送请求等发送到交通云[0465]格式变换部814通过对数据接收部811接收的三维数据831进行格式转换等来生成根据自身车辆的传感器信息833而制作的三维数据834，从而能够构筑自身车辆的传感器815不能检测的前方车辆的前方的空间也包括在内的三维[0470]通信部819与交通云监控或后方车辆进行通信，将数据发送请求等发送到交通云部820通过根据三维数据构筑信息来判断能够发送的空间或已发送空间的更新有无等，从[0473]格式变换部821通过将被蓄积在三维数据蓄积部818的三维数据835中的发送区域[0474]数据发送部822将三维数据837发送到交通云监控或后方车辆。该三维数据837例的区域的三维数据831，并通过对三维数据831与基于自身车辆的传感器815检测到的传感生成自身车辆的传感器815不能检测的范[0477]并且，三维数据制作装置810能够按照来自交通云监控或后方车辆的数据发送请[0479]在实施方式5将要说明的例子是，车辆等客户端装置将三维数据发送到其他的车[0483]客户端装置902向服务器901发送由客户端装置902获得的传感器信息。传感器信行驶时想要进行自身位置估计的情况下，客户端装置902将三维地图的发送请求发送到服握到客户端装置902的移动路径以及移动速度的情况下，可以根据掌握到的移动路径和移动速度，来预测客户端装置902从客户端装置902所保持的三维地图示出的空间出来的时[0489]在客户端装置902根据传感器信息制作的三维数据与三维地图的位置对照时的误客户端装置902的周边的三维地图有发生变化的可能性，并将这一判断结果和传感器信息端装置902接收GPS等客户端装置902的位置信息。服务器901根据客户端装置902的位置信息，在判断为客户端装置902接近到服务器901所管理的三维地图中信息少的空间的情况[0493]图29是示出客户端装置902的构成例的方框图。客户端装置902从服务器901接收计客户端装置902的自身位置。并且，客户端装置902将获得的传感器信息发送到服务器[0498]格式变换部1014通过对数据接收部1011所接收的三维地图1[0500]三维数据制作部1016根据传感器信息1033，制作自身车辆的周边的三维数据1019可以对按照发送范围的指定来发送的数据[0504]通信部1020与服务器901进行通信，从服务器901接收数据发送请求(传感器信息[0506]数据发送部1022将传感器信息1037发送到服务器901。传感器信息1037例如包括[0508]服务器901具备：数据接收部1111、通信部1112、接收控制部1113、格式变换部[0509]数据接收部1111从客户端装置902接收传感器信息1037。传感器信息1037例如包[0513]三维数据制作部1116根据传感器信息1132，制作客户端装置902的周边的三维数[0514]三维数据合成部1117将基于传感器信息1132而制作的三维数据1134，与服务器1119可以对按照发送范围的指定来发送的数据[0517]通信部1120与客户端装置902进行通信，从客户端装置902接收数据发送请求(三户端装置902从服务器901接收传感器信息的发送请求(S1011)。接收了发送请求的客户端的获得时的工作的流程图。首先，服务器901向客户端装置902请求传感器信息的发送(S1021)。接着，服务器901接收按照该请求而从客户端装置902发送的传感器信息1037[0526]图34是示出服务器901进行的三维地图的发送时的工作的流程图。首先，服务器901从客户端装置902接收三维地图的发送请求(S1031)。接收了三维地图的发送请求的服[0528]服务器901利用从客户端装置902接收的传感器信息1037，来制作客户端装置902901在差分为预先决定的阈值以上的情况下，判断在客户端装置902的周边发生了某种异[0530]服务器901也可以向存在于某个空间的多个客户端装置902同时发出传感器信息接收的多个传感器信息中选择高精确度的传感器信息(类别1)，利用选择的传感器信息来[0532]例如，客户端装置902C向附近存在的客户端装置902A发出传感器信息的发送请[0534]并且也可以是，客户端装置902C向附近存在的多个客户端装置902(客户端装置902A以及客户端装置902B)发出传感器信息的发送请求。在客户端装置902A或客户端装置[0535]图36是示出服务器901以及客户端装置902的功能构成的方框图。服务器901例如[0536]客户端装置902具备：三维地图解码处理部1211、以及传感器信息压缩处理部处理部(装置或LSI)保持在内部，而不必将用于对三维地图(点云等)的三维数据进行压缩接收三维地图1031。客户端装置902在自身位置的估计中，利用三维数据1034和三维地图[0542]并且，客户端装置902对传感器信息1033进行编码或压缩，在传感器信息的发送[0543]例如，客户端装置902具备处理器以及存储器，处理器利用存储器进行上述的处数据1134的制作中使用的传感器信息1037。据此，服务器901能够提高三维数据1134的品置1300通过对三维数据进行编码，从而生成作为编码信号的编码比特流(以下也简单记作[0557]分割部1301将三维数据中包含的各空间(SPC)分割为作为编码单位的多个体积八叉树化所需要的信息(深度信息等)附加到比特流的三维数据编码装置1300也可以将深度信息附加到对所有时间的世界空间进行管理的头部[0566]并且，变换部1303也可以不利用一维的正交变换而可以利用二维以上的正交变[0567]例如，变换部1303将预测残差的扫描顺序与体积内的八叉树中的扫描顺序(宽度优先或深度优先等)吻合。据此，由于不必将示出预测残差的扫描顺序的信息附加到比特三维数据编码装置1300可以将是否跳过变换部1303的处理的信息(标志)置1300可以将表示各频率成分的权重的参三维数据编码装置1300也可以将示出是否跳过量化部1304的处理的信息(标志)附加到比理有关的RT信息附加到比特流。不同时刻T_LX例如是在所述某个时刻T_Cur之前的时刻T_据编码装置1300可以将与适用了时刻T_L1的空间的旋转以及平移处理有关的RT信息RT_L1移有关的RT信息RT_L0以及RT_L1这双编码装置1300将参照的多个已编码空间，通过两个参照列表(L0列表以及L1列表)来管理。可以将示出是否按照每个参照空间毎适用旋转以及平移的信息(RT适用标志等)附加到比数据编码装置1300在ICP错误值为预先规定的一定值以下的情况下，判断为不需要进行旋转[0590]MaxRefSpc_l1示出参照列表L1内包含的参照空间数。RT_flag_l1[i]是参照列表转[0594]帧间预测部1311利用被存放在参照空间存储器1310的已[0596]并且，帧间预测部1311在从ICP的结果得到的ICP错误值比预先规定的第1阈值小[0601]预测控制部1312对采用帧内预测以及帧间预测的哪一个来编码编码对象体积进放到参照体积存储器1405或参照空间存储[0608]帧内预测部1406利用参照体积存储器1405内的参照体积以及被附加到比特流的[0609]帧间预测部1408利用参照空间存储器1407内的参照空间以及被附加到比特流的是三维数据编码装置1300进行的帧间预刻的参照三维数据(例如参照空间)中包含的三维点的位置信息，来生成预测位置信息(例包含的编码对象体积与位置信息的差为最小的体积，将得到的体积作为预测体积来使用。[0617]并且可以是，三维数据编码装置1300对参照三维数据中包含的三维点的位置信到的三维点的位置信息，以比第1单位细小的第2单位(例如体积)来适用第2旋转以及平移置信息的编码与三维点的属性信息的编码之中的参照三维数据(例如参照空间)中包含的三维点的位置信息，生成预测位置信息(例如预1400针对参照三维数据中包含的三维点的位置信息不适用旋转以及平[0635]另外，三维数据解码装置1400可以以第1单位(例如空间)来进行旋转以及平移处得到的三维点的位置信息，以比第1单位细小的第2单位(例如体积)来适用第2旋转以及平[0644]三维点群的信息包含位置信息(geometry)和属性信息(attribute)。位置信息包维数据编码装置也可以将该缩放值附加于比特如通过使用值越小则产生比特数越小的编码表来对差分绝对值Diffp进行熵编码，能够削点q的位置接近对象三维点p的位置，判定为在对象三维点p的属性信息的预测值的生成中维数据编码装置也可以将表示阈值THd的信息附加于比特为在对象三维点p的属性信息Ap的预测值Pp的生成中利用三维点q的编码装置判定为三维点r不是对象三维点p的参照三维点，判定为在对象三维点p的属性信息Ap的预测值Pp的生成中不利用三维点各三维点分类为多个阶层之后进行编码。在此，将分类后的各阶层称为LoD(Levelof数据编码装置以LoD0内的各点之间的距离大于阈值Thres_LoD[0]的方式构成L编码装置提取距点b0的距离大于LoD1的阈值Thres_LoD[1]、且未分配LoD的点b1并分配给LoD的点b2并分配给LoD1。这样，三维数据编码装置以LoD1内的各点之间的距离大于阈值编码装置提取距点c0的距离大于LoD2的阈值Thres_LoD[2]、且未分配LoD的点c1并分配给LoD的点c2并分配给LoD2。这样，三维数据编码装置以LoD2内的各点之间的距离大于阈值[0659]另外，三维数据编码装置也可以将表示各LoD的阈值的信息附加于比特流的头部等。例如，在图53所示的例子的情况下，三维数据编码装置也可以将阈值Thres_LoD[0]、Thres_LoD[1]以及Thres_LoD[0660]另外，三维数据编码装置也可以将未分配LoD的所有三维点分配给LoD的最下在该情况下，三维数据编码装置能够通过不将LoD的最下层的阈值附加到头部来削减头部[0662]另外，设定各LoD时的初始三维点的选择方法也可以依赖于位置信息编码时的编[0665]或者，三维数据编码装置也可以通过周围的已编码的N个三维点的属性信息的加[0666]三维数据编码装置在对每个LoD分别对N的值进行编码的情况下，例如越是LoD的该层的三维点间的距离远，因此有可能通过将N的值设定得大并选择多个周围的三维点来测值a2p如(式A2)以及(式A3)所示，通过点a0以及点a1的属性信息的加权平均来计算。另i是点ai的属性信息的值。[0680]此外，三维数据编码装置也可以将作为量化后的预测残差的带符号整数值(附符号量化值)变换为无符号整数值(无符号量化值)。由此，在对预测残差进行熵编码的情况测残差b2r通过从点b2的属性信息的值B2减去点b2的三维数据编码装置使用指数哥伦布(Exponential-Golomb)等对阈值R_TH的二值化数据和据编码装置生成用指数哥伦布表示阈值R_TH的二值数据(111111)和值3(66-63)的比特串三维数据编码装置通过对阶层将阈值R_TH设定得大比特编码(n-bitcode)和使用指数哥伦布进行了二值化的部分即剩余编码(remaining各比特bn-1进行算术编码时，三维数据编码装置也可以根据bn-1之前的m比特(m＜n-1)的[0703]图56是用于说明例如剩余编码是指数哥伦布码的情况下的处理的图。如图56所[0705]此外，三维数据编码装置通过逆量化以及重构来对量化所示，属性头部包括阶层数信息(NumLoD)、三维点数信息(NumOfPoint[i])、阶层阈值编码装置也可以将表示三维点的总数的三维点总数信息(AllNumOfPoint)附加于其他的头部。在该情况下，三维数据编码装置也可以不将表示属于最下层的三维点的数量的[0717]阶层阈值(Thres_Lod[i])是用于设定阶层i的阈值。三维数据编码装置以及三维数据解码装置以LoDi内的各点之间的距离大于阈值Thres_LoD[i]的方式构成LoDi。另外，三维数据编码装置也可以不将Thres_Lod[NumLoD-1](最下层)的值附加到头部。在该情况[0718]周围点数信息(NumNeighborPoint[i])表示在属于阶层i的三维点的预测值的生成中使用的周围的点数的上限值。在周围的点数M小于NumNeighborPoint[i]的情况下(M<NumNeighborPoint[i])，三维数据编码装置也可以使用M个周围的点数来计算预测值。另以将在所有的LoD中使用的1个周围点数信息(Num[0719]预测阈值(THd[i])表示在阶层i中编码或解码对象的对象三维点的预测中使用的[0721]二值化阈值(R_TH[i])是用于切换属于阶层i的三维点的预测残差的二值化方法况下，三维数据编码装置也可以将在所有的LoD中使用的1个二值化阈值(R_TH)附加到头可以定义表示R_TH[i]的比特数的最小值(最小比特数)，将根据最小值的相对比特数附加[0727]剩余编码(remainingcode)是属性信息的值的预测残差的编码数据中的用指数情况下，三维数据编码装置也可以分配变化前的2个以上的三维点的属性信息的平均值作[0731]接着，三维数据编码装置对重新分配后的属性信息(Attribute)进行编码[0733]图60是属性信息编码处理(S3003)的流程图。首先，三维数据编码装置设定LoD个LoD反复进行步骤S3013～S302对每个三维点反复进行步骤S3014～S302[0736]首先，三维数据编码装置搜索在处理对象的对象三维点的预测值的计算中使用[0737]此外，三维数据编码装置通过对量化值进行逆量化来计算逆量化值(S3019)。接编码装置结束三维点单位的循环(S3021)。另外，三维数据编码装置结束LoD单位的循环[0739]三维数据解码装置通过用与三维数据编码装置同样的方法对由三维数据编码装数据解码装置也可以在对各比特bn-1进行算术解码时，根据bn-1之前的m比特(m＜n-1)的2n-1-1)来切换据解码装置使用prefix用的编码表来对prefix部所包含的各比特进行算术解码，使用suffix用的编码表来对suffix部所包含的各比进行解码。三维数据解码装置首先计算通过对n比特编码的二值化数据进行算术解码而解[0747]在n比特编码的值与R_TH的值一致的情况下，三维数据解码装置判定为接下来存解码装置能够适当地对在三维数据编码装置中根据预测残差的值切换二值化方法而生成[0753]三维数据解码装置通过逆量化及重构对变换为带符号整数值的量化后的预测残据解码装置将带符号整数值b2q设定为(b2u1)。的三维数据解码处理的流程图。首先，三维数据解码装置从比特流中解码位置信息[0760]图64是属性信息解码处理(S3032)的流程图。首先，三维数据解码装置设定LoD(S3041)。即，三维数据解码装置将具有被解码的位置信息的多个三维点分别分配给多个LoD中的任一个。例如，该分配方法是与在三维数据编码装置中使用的分配方法相同的方个LoD反复进行步骤S3043～S304针对每个三维点反复进行步骤S3044～S3[0763]首先，三维数据解码装置搜索在处理对象的对象三维点的预测值的计算中使用[0765]接着，对本实施方式的三维数据编码装置以及三维数据解码装置的结构进行说码装置3000具备位置信息编码部3001、属性信息重新分配部3002、以及属性信息编码部[0766]属性信息编码部3003对输入点群所包含的多个三维点的位置信息(geometry)进包含的多个三维点的属性信息的值。属性信息编码部3003对重新分配的属性信息据解码装置3010包括位置信息解码部3011和属性信息置3010通过将解码出的位置信息与解码出的属性信息结合来测残差(S3062)。接着，三维数据编码装置通过对预测残差进行二值化来生成二值数据测残差减去阈值(R_TH)而得到的值用指数哥伦布进行二值化而得到的第2编码(剩余编码)预测残差进行二值化和算术编码而生成的属性信息的比特流数的第1编码(n比特编码)进行多值化来生成第1值。三维数据解码装置在第1值小于阈值值数据所包含的指数哥伦布码即第2编码(剩余编码)进行多值化来生成第2值，并将第1值据解码装置能够适当地对提高了编码效率的比特流的三维点的属性信息的平均作为预测值来计算的第1预测模式的第1预测模式值小于表示将周围的三维点的属性信息本身作为预测值来计算的第2预测模式的第2预测模式值。在[0792]图69是表示示出在实施方式9的各预测模式中计算出的预测值的表的第1例的图70是表示实施方式9的预测值中使用的属性信息的例子的图。图71是表示示出在实施方[0798]此外，预测模式的值的分配也可以按照距编码对象的三维点的距离顺序来决例如，从编码对象的三维点到具有作为预测值使用的属性信息的周围的三维点的距离越属性信息作为预测值的预测模式的预测模式值小于表示将计算点a2的属性信息作为预测维点属于相同的LoD的三维点优先分配小的[0800]图72是表示示出在实施方式9的各预测模式中计算出的预测值的表的第3例的[0805]图73是表示示出在实施方式9的各预测模式中计算出的预测值的表的第4例的具体而言，第4例是在预测值中使用的属性信息是基于周围的三维点的反射率信息的值的[0810]以下，作为对三维点的属性信息进行编码的其他方法，说明使用了RAHT(Region[0812]接着，三维数据编码装置通过对按照莫顿编码顺序相邻的2个三维点的属性信息阶层L+1的处理。在阶层L+1的处理中，三维数据编码装置通过对通过阶层L的属性信息的成的高频成分作为阶层L+1的高频成分被包含在编码系数中，所生成的低频成分被用作阶[0814]三维数据编码装置反复进行这样的阶层处理，在输入到阶层的低频成分成为1个的时间点，判定为到达了最上位阶层Lmax。三维数据编码装置将输入到阶层Lmax的阶层数据编码装置也可以将存在的1个三维点的属性信息的值用作上位[0817]在属性信息为N维的情况下，三维数据编码装置也可以按每个维独立地应用Haar成越接近阶层Lmax包含越多输入的属性信息[0825]三维数据编码装置也可以在对应用Haar变换后的编码系数进行了量化的基础上进行编码。例如，三维数据编码装置通过将编码系数除以量化尺度(也称为量化步长(QS[0830]这里，属性信息a1的编码系数Ta1的量化后的编码系数Ta1q由Ta1/QS_L表示。此[0839]下位层L的编码系数表示高于上位层的频率成分，因此存在因对象三维点而容易装置以编码三维点的总数T的截断一元编码(truncatedunarycode)对ZeroCnt的值进行[0843]另外，三维数据编码装置也可以在用指数哥伦布(Exponential-Golomb)对[0845]三维数据解码装置通过逆量化和逆Haar变换对变换为带符号整数值的量化后的置通过对逆量化后的编码系数应用逆Haar变换来对三维点的的高频成分的编码系数应用逆Haar变换，复原在阶层L中按照莫顿编码顺序相邻的三维点[0853]在属性信息为N维的情况下，三维数据解码装置也可以按每个维独立地应用逆可以通过距离越近则越增大权重来对提高了编码效率的[0856]图79是表示属性信息(attribute_data)的句法例的图。属性信息(attribute_data)包含零连续数(ZeroCnt)、属性维数(attribute_dimension)和编码系数(value[j]数据编码装置通过不将包含表示在视觉上劣化不显著的高频成分的编码系数的阶层(比[0861]编码系数(value[j][i])表示第i个三维点的第j维属性信息的量化后的编码系[0863]上述条件是(1)attribute_dimension＝1的情况，或者(2)attribute_dimension为1以上且所有维的值相等的情况。例如，在属性信息是反射率的情况下，attribute_码系数的值10减去值1而得到的值9进行编码。三维数据解码装置将值1与解码后的值9相B的各成分的量化后的编码系数相同的情况下，三维数据编码装置从各编码系数减去值1，[0866]这样，通过设置ZeroCnt，不生成作为value的所有维为0的模式，因此能够对从[0867]另外，图79所示的value[0][i]表示第i个三维点的第1维属性信息的量化后的编过将第1维的属性信息附加到比特流(不对第2维以后的属性信息附加比特流)来削减编码[0868]三维数据编码装置也可以根据attribute_dimension的值来切换ZeroCnt的值的每个成分对ZeroCnt进行编码，能够削减开销。因此，能够改善编码效率。此外，在量化等而2个以上的三维点变化到同一三维位置的情况下，三维数据编码装置也可以分配变化前的2个以上的三维点中的属性信息的平均值作为该变化后的属换从属性信息生成编码系数(S6611)。接着，三维数据编码装置对编码系数应用量化据解码装置通过对逆量化后的编码系数应用逆Haar变换来对属性信息进行解码(S6615)。理对象的编码系数的值是否为零(S6623)。在处理对象的编码系数的值为零的情况下维数据解码装置通过对逆量化后的编码系数应用逆Haar变换来对属性信息进行解码系数设定为0(S6654)。接着，三维数据解码装置对ZeroCnt减去1(S6655)，返回到步骤[0886]接着，三维数据解码装置对ZeroCnt进行解码，将得到的值设定为ZeroCnt出的编码系数从无符号整数值变换为带符号整数值。在被解码的无符号整数值Ta1u的LSB在被解码的无符号整数值Ta1u的LSB不是1的情况下(为0的情况下)，带符号整数值Ta1q被存储的已解码的三维点的属性信息也可以利用于未被编码的三[0891]算术编码部6607根据量化后的编码系数计算ZeroCnt，对ZeroCnt进行算术编[0903]图89是用来说明对数据进行量化的量化部5323及对量化数据进行逆量化的逆量[0906]此外，尺度和量化值(QP(QuantizationParameter：量化参数)值)由以下的(式图93是表示有关本实施方式的位置信息编码部5302及属[0912]第1编码部5300通过将点群数据用第1编码方法(GPCC(GeometrybasedPCC))编码而生成编码数据(编码流)。该第1编码部5300包括分割部5301、多个位置信息编码部[0916]多个位置信息编码部5302通过将多个分割位置信息编码而生成多个编码位置信量化值计算部5321取得的量化值(量化参数)对分割位置信息进行量化，计算量化位置信[0918]多个属性信息编码部5303通过将多个分割属性信息编码，生成多个编码属性信量化值计算部5331取得的量化值(量化参数)对分割属性信息进行量化，计算量化属性信[0920]附加信息编码部5304通过将点群数据中包含的附加信息和由分割部5301在分割示位置信息解码部5342及属性信息解码部5[0924]第1解码部5340通过对通过将点群数据用第1编码方法(GPCC)编码而生成的编码[0926]多个位置信息解码部5342通过将多个编码位置信息解码，生成多个量化位置信[0928]多个属性信息解码部5343通过将多个编码属性信息解码，生成多个分割属性信过使用切片附加信息将针对切片的解码后的点群数据结合，生成与瓦片对应的点群数据。[0934]图96是表示位置信息(Geometry)的编码或属性信息(Attribute)的编码中的与量维数据编码装置也可以按分割后的多个切片的每一个，基于规定的方法进行QP值的决定。[0937]接着，三维数据编码装置决定位置信息的QP值的基准值(默认值)及差分信息(量置也可以根据对象的种类来决定对于构成对象的[0940]接着，三维数据编码装置决定属性信息的QP值的基准值(默认值)及差分信息(量[0948]如图97所示，三维数据解码装置取得表示位置信息的QP值的基准值及差分信息、G)导出QA。这样，将QP值分为基准值(绝对值)[0957]说明使用图98的(b)及(c)将由位置信息及属性信息构成的点群数据进行切片分[0958]QP值按每个位置信息及按每个属性信息，大体上被分为PCC的帧单位的QP值(帧[0961]QA：PCC帧中的属性信息的编码的QP值…使用APS作为表示QP的导出中使用的信息被记载在有关数据的元数据(编[0967]第1解码部5340例如从元数据或头取得在图98的(c)中用箭头表示的基准信息亮度Y1是第1亮度的一例，QY1是为了对作为第1亮度的亮度Y1进行量化而使用的第2量化参Cr1[0976]此外，作为在切片数据的第1颜色的亮度Y1D的编码中使用的QP值的QY上的三维点的第1亮度的一例，QY1D是为了对亮度Y1D进行量化而使用的第5量化参数的一Y1D2差分的一例。为了对色差Cb1D、Cr1D进行量化而使用的第6量化参数的一例。Δ(QCb1D，QCb1)是差分信息Cr1D3差分的一例。[0983]第1解码部5340例如在将第2颜色的色差Cr2解码时，从元数据或头取得由图99的[0989]第1解码部5340例如在将瓦片2的切片1的属性信息At2s1解码时，从元数据或头取t2s1的QP值。[0993]在进行瓦片分割的情况下(在S5322中是)，三维数据编码装置通过将位置信息和属性信息以瓦片单位进行分割，生成多个瓦片位置信息及多个瓦片属性信息(S5323)。此[0994]在进行切片分割的情况下(在S5324中是)，三维数据编码装置通过将多个瓦片位[0995]接着，三维数据编码装置通过将多个分割位置信息及多个分割属性信息分别编[0997]图102是表示在瓦片的分割(S5323)或切片的分割(S5325)中决定QP值、更新附加[1000]并且，三维数据编码装置更新附加信息，以包含所决定的基准值及差分信息[1001]图103是表示在编码(S5326)的处理中将所决定的QP值编码的处理的一例的流程据编码装置将更新后的附加信息中包含的QP值的基准置通过将编码数据(编码流)中包含的有关分割方法的附加信息(瓦片附加信息、位置切片的多个编码位置信息及多个编码属性信息信息解码，生成分割位置信息及分割属性信息[1006]在由附加信息表示进行了切片分割的情况下(在S5353中是)，三维数据解码装置通过基于位置切片附加信息及属性切片附加信息将多个分割位置信息和多个分割属性信[1007]在由附加信息表示进行了瓦片分割的情况下(在S5355中是)，三维数据解码装置通过基于瓦片附加信息将多个瓦片位置信息及多个瓦片属性信息(多个分割位置信息及多[1008]图105是表示在按每个切片分割后的信息的结合(S5354)或按每个瓦片分割后的维数据编码装置在将单一的颜色信息解码或显示的情况下，只要将第0个属性信息解码或[1016]APS包括QP_delta_Attribute_to_Geometry。QP_delta_Attribute_to_Geometry表示与在GPS中记载的基准值(QP_value)的差分信息。该差分信息例如在属性信息是颜色是否有用来计算QP值的差分信息的标志。标志表示在属性信息中是否有用来计算数据QP在使用用来对第1亮度进行量化的第2量化参数的量化、以及使用用来对第1色差进行量化的第3量化参数的量化中使用第5量化参数及第6量化参数进行了量化的情况下，也可以包[1019]此外，如图108所示，位置信息的头也可以包含表示与GPS中记载的基准值(QP_[1021]在图98～图100中，将QP值的基准值设为PCC帧中的位置信息的QP值而进行了说[1023]图110的(a)及(b)表示设定在PCC帧中的位置信息及属性信息的QP值中共同的基[1025]图110的(e)及(f)表示在有多个PCC帧的情况下设定在多个PCC帧中共同的基准值如将随机访问单位的开头帧作为基准值，送出PCC帧之间的差分信息(例如，Δ(QG(1)，[1028]图111(a)及(b)表示设定在PCC帧中的位置信息及属性信息中共同的基准值QG的G保存在GPS中，将与位置信息或属性信息的差分信息保存在[1029]此外，图111的(c)及(d)表示将属性信息的QP值用与属于同一个切片及瓦片的位[1031]图112的(a)及(b)是将属性信息中共同的QP值解析，分别表示与位置信息的QP值[1036]图113(b)示出了基于瓦片及切片中包含的对象导出预先设定有量化delta值的情[1041]另一方面，三维数据编码装置在不将处理对象的瓦片以高品质编码的情况下(在[1045]另一方面，三维数据编码装置在不将处理对象的切片以高品质编码的情况下(在差分信息，将所决定的基准值及差分信息保存到附加信息及数据的头部的至少一方差分信息，将所决定的基准值及差分信息保存到附加信息及数据的头部的至少一方数据编码装置针对表示上述多个三维点各自的属性信息中的第1颜色的第1亮度及第1色间进行分割而得到的多个子空间的每一个子空间、对该子空间中包含的1个以上的三维点的上述第1亮度进行量化的情况下，还使用第5量化参数对上述子空间中包含的1个以上的维点的上述第1色差进行量化的情况下，还使用第6量化参数对上述1个以上的三维点的上[1062]由此，取得了比特流的三维数据解码装置能够使用识别信息判定为使用第5量化[1063]例如，三维数据编码装置还针对表示上述多个三维点各自的属性信息中的第2颜第2色差、上述第7量化参数、以及上述第7量化参数与上述第8量化参数的第4差分的比特色差、第1量化参数、第2量化参数、以及上述第2量化参数与第3量化参数的第1差分差分得到的上述第3量化参数对上述量化后的第1色差进行逆量化，计算上述第1色差在上述量化后的第1亮度是按照将包含上述多个三维点的对象空间进行分割而得到的多个的亮度的情况下，使用根据上述第2量化参数及上述第2差分得到的上述第5量化参数对上得到的色差的情况下，使用根据上述第3量化参数及上述第3差分得到的上述第6量化参数使用上述第5量化参数及上述第6量化参数进行了量化的情况下，判定为上述量化后的第1亮度是对上述1个以上的三维点的上述第1亮度进行量化而得到的亮度。在上述第1色差的下，判定为上述量化后的第1色差是对上述1个以上的三维点的上述第1色差进行量化而得上述第7量化参数及上述第4差分得到的上述第8量化参数对上述量化后的第2色差进行逆[1078]图118是用来对有关实施方式12的量化参数的传输方法的一例进行说明的图。图118的(a)表示在位置信息及属性信息各自中设定了QP值的基准值的例子。图118与实施方式8的图105相比，主要是与位置信息同样对属性信息也设定了QP值的基准值这一点不同。将在全部的属性信息中的在SPS中最初表示的属性信息中包含的QP值设定为共同基准值。Y2及QR与QY1同样用绝对值表示。[1083]第1例是表示将多个属性信息的元数据一起记载在1个APS中的情况下的属性信息[1090]在图119中由虚线6701包围的if语句中，表示与attribute_type对应的QP值。例[1093]data_QP_delata_present_flag是表示在属性信息的头中是否存在各个Data(切[1095]在属性信息的头中也包含有aps_idx。由此，由APS及在属性信息的头中包含的APS或SPS中的属性信息的类型的信息包含在属性信息的[1098]第2例是表示将1个属性信息的元数据独立地记载到1个APS中的情况下的属性信[1099]图120是表示APS的句法的第2例的图。图121是表示属性信息的头部的句法的第2[1100]在APS中包含帧的QP值的基准值及差分值。此外，在APS的data_QP_delta_同样，也可以在属性信息的头部的QP_delata_data_to_frame中保存表示反射率的QP值的情况下，三维数据解码装置也可以将保存有表示是0或无效的信息的、QP_delta1及QP_delta2以及QP_delta1_to_frame及QP_delta2_to_frame中保存的信息无论该信息如何都全部字段中保存表示是0或无效的信息。在此情况下，还可以将data_AP_delta_present_delta1及QP_delta2以及QP_delta1_to_frame及QP_delta2_to_frame中保存的信息无论该与特定种类的属性对应的特定的属性信息的头部的多个字段中的特定字段中保存的参数[1108]并不限于在实施方式8及本实施方式中说明的方法，即可以将基准值分为基准值在此情况下，也可以示出表示参照目的地发生了变化的标志或用来确定参照目的地的Id按属性信息的每个类型，包含表示用来识别属性信息的类型的号码的attribute_含的attribute_component_id是表示与多个种类信息中的某一个建立了对应的第1识别信[1112]APS或Attribute_header包含与SPS中包含的attribute_component_id对应的属性控制信息的一例。APS中包含的attribute_component_id是表示与多个种类信息中的[1113]三维数据解码装置参照由APS或Attribute_header中包含的sps_idx表示的SPS。并且，三维数据解码装置在参照的SPS中，取得与该APS或该Attribute_header中包含的attribute_component_id对应的属性信息的类型，作为该APS或该Attribute_header中包即，1个APS对应着与对应于其他APS的1个以上的属性信息的头不同的1个以上的属性信息attribute_component_id的APS或Attribute_header与规定的顺序中的一个序号的种类信一致，三维数据解码装置导出APS或属性信息的到达顺序，参照与到达顺序对应的属性信息。此外，在点群数据包含APS或Attribute_header按每个帧存在或不存在的属性信息和APS或Attribute_header按每个帧总是存在的属性信息的情况下，也可以以按每个帧总是[1118]此外，aps_idx也可以包含相当于帧号的序列号。由此，也可以表示APS与Attribute_header的对应关系。另外，aps_idx也可以具有attirubte_component_id的功[1119]另外，作为判定APS或Attribute_header的属性信息的种类(attribute_type)的的种类而在NAL单元头中包含attrib[1120]使用哪种方法，都能够进行APS或Attribute_hedaer的属性信息的取得及属性的三维数据编码装置使用参数将多个三维点各自所具有的多个属性信息编码(S6701)。三维数据编码装置生成包含编码后的上述多个属性信息、控制信息及多个第1属性控制信息的对应。上述多个第1属性控制信息各自包含表示与上述多个种类信息的某一个建立了对应息表示包含该第1识别信息的第1属性控制信息与上述规定的顺序中的一个序号的种类信多个第2属性控制信息各自包含在对应的第1属性信息的编多个第2属性控制信息各自具有表示与上述多个种类信息中的某一个建立了对应的第2识[1130]例如，上述多个第1属性控制信息各自具有保存N个(N是2以上)参数的上述N个字段。在上述多个第1属性控制信息中的与特定种类的属性对应的特定的第1属性控制信息据解码装置通过取得比特流而取得编码后的多个属性信息及参数(S6711)。三维数据解码各自包含表示与上述多个种类信息中的某一个建立了对应息表示包含该第1识别信息的第1属性控制信息与上述规定的顺序中的一个序号的种类信多个第2属性控制信息各自包含在对应的属性信息的编[1140]由此，三维数据解码装置能够使用基准值将第2属性控制信息所对应的属性信息多个第2属性控制信息各自具有表示与上述多个种类信息中的某一个建立了对应的第2识信息使用Lifting、RAHT(RegionAdaptiveHierarchicalTransform)或其他变换方法等[1151]图125是示出了有关本实施方式的三维数据编码装置的结构的框图。该三维数据LoD的处理。此外，该变换处理也可以是Haar变换等。变换矩阵保持部7003保持在变换部三维数据编码装置具有进行使用了LoD的变换处理和Haar变换等变换处理双方的功能的例[1154]量化部7004通过对系数值进行量化来生成量化值。量化控制部7005控制量化部[1155]熵编码部7006通过对量化系数进行熵编码(例如算术编码熵编码部7006对由量化控制部7005设定的每个阶层的量化[1156]图126是示出了有关本实施方式的三维数据解码装置的结构的框图。该三维数据式的三维数据编码装置7020的结构的框图。三维数据编码装置7020通过编码点群数据(点[1167]多个位置信息编码部7022通过对多个分割位置信息进行编码来生成多个编码位先设定的阶层或节点所包含的点群的数量的阈值以下为止。例如，多个位置信息编码部[1168]属性信息编码部7023使用由位置信息编码部7022生成的结构信息对属性信息进[1170]附加信息编码部7024通过对点群数据中包含的附加信息和由分割部7021在分割[1173]瓦片分割部7031通过将位置信息(Position(Geometry))分割成瓦片来生成多个[1174]切片分割部7032通过将多个瓦片位置信息分割成切片来生成多个分割位置信息[1177]变换部7035将分割属性信息分类到LoD等的阶层中，并且通过计算分割属性信息编码数据(编码流)进行解码来复原点群数据。该三维数据解码装置7040包括逆复用部[1181]多个位置信息解码部7042通过对多个编码位置信息进行解码来生成多个分割位[1182]多个属性信息解码部7043通过对多个编码属性信息进行解码来生成多个分割属[1184]结合部7045通过使用附加信息结合多个分割位置信息来生成位置信息。结合部量化部7052和逆变换部7053。熵解码部7051通过对编码属性信息进行熵解码来生成量化改变每个LoD的量化参数一边对三维点的属性信息进行编码，因此最终能够生成与目标编码量接近的编码量的比特流。另外，三维数据解码装置通过对头部所包含的QPbase以及Delta_Layer进行解码来生成三维数据编码装置所使用的量化参数，从而能够适当地对比[1191]图135是表示使用量化参数QPbase对全部三维点的属性信息进行编码的情况的例理对象的LoD的Delta_Layer来计算。例如，LoD3的开头的量化参数QP3通过QP3＝QP2+[1193]图137是表示属性信息头部(Attributeheaderinformation)的句法例的图。在[1196]图138是表示属性信息头部(Attributeheaderinformation)的另一句法例的图。相对于图137所示