工业机器人技术及应用 课件 5 工业机器人的程序指令

工业机器人技术及应用主讲人：RobotStudio界面介绍建立仿真工作站工业机器人编程软件RobotStudio介绍1工业机器人编程软件工业机器人编程软件RobotStudio介绍ABBRobotStudio是ABB公司开发的一款适用于各类ABB工业机器人的PC应用软件，用于机器人单元的建模、离线创建和仿真。离线仿真功能可使用户在实际构建机器人系统之前先进行设计和试运行，以可视化及可确定的解决方案和布局降低风险，并通过创建更加精确的路径来获得更高的部件质量。RobotStudio中可实现CAD导入、自动路径生成、自动分析伸展能力、碰撞检测、在线作业、模拟仿真、应用功能包、二次开发等功能RobotStudio界面介绍“文件”选项卡中包括新建工作站、连接到控器、创建并制作机器人系统、RobotStudio选项等功能1）“文件”选项卡

软件界面上有“文件”、“基本”、“建模”、“仿真”、“控制器”、“RAPID”、“Add-Ins”七个选项卡。工业机器人编程软件RobotStudio界面介绍“基本”选项卡中包括建立工作站、路径编程、坐标系选择、移动物体所需要的控件等。2）“基本”选项卡3）“建模”选项卡“建模”选项卡中包括创建工作站组件、建立实体、导入几何体、测量、创建机械装置和工具以及相关CAD操作所需的控件。工业机器人编程软件RobotStudio界面介绍“仿真”选项卡，包括碰撞检测、仿真配置、控制、监控、信号分析、录制短片等控件。5）“控制器”选项卡“控制器”选项卡包括控制器的添加、控制器工具、控制器的配置所需的控件。4）“仿真”选项卡工业机器人编程软件RobotStudio界面介绍“RAPID”选项卡包括RAPID编辑器的功能、RAPID文件的管理和用于RAPID编程的控件。“Add-Ins”选项卡包括RobotApps社区、Robot-Ware的安装和迁移等控件。6）“RAPID”选项卡7）“Add-Ins”选项卡工业机器人编程软件1）进入RobotStudio后，在“文件”选项卡下选择“新建”。2）选择“空工作站”后单击“创建”，创建一个新的空工作站。①创建工作站建立仿真工作站建立仿真工作站工业机器人编程软件工业机器人编程软件1）在“基本”选项卡下打开“ABB模型库”，选择机器人型号。②导入机器人工业机器人编程软件③安装机器人工具

在“基本”选项卡下，打开“导入模型库”，在“设备”和“用户库”中选择需要的工具。

“设备”中的工具为ABBRobotStudio中自带工具，“用户库”中为用户按照需要自行导入的工具。此处选择加载“设备”中的“Pen”。工业机器人编程软件④创建工业机器人系统

在“基本”选项卡下，打开“机器人系统”选择“从布局…”，根据布局创建系统。工业机器人编程软件⑤启动示教器

在“控制器”选项卡下，打开“示教器”选择“虚拟示教器”，完成示教器的启动。工业机器人编程软件手动、自动切换自动状态下的电机上电按键手动状态下的电机上电按键工业机器人编程软件目的使用键盘/鼠标组合说明选择项目鼠标左键单击需要选择的项目即可旋转工作站Ctrl+Shift+鼠标左键（或同时按住滚轮+右键）按住Ctrl+Shift+鼠标左键，拖动鼠标对工作站进行旋转平移工作站Ctrl+鼠标左键按住Ctrl+鼠标左键的同时，拖动鼠标对工作站进行平移缩放工作站Ctrl+鼠标右键（或滚轮）按住Ctrl+鼠标右键的同时，将鼠标拖至左侧（右侧）可以缩小（放大）RobotStudio里的基本操作工业机器人编程软件更改位置右键工业机器人编程软件建模工业机器人编程软件同步工业机器人编程软件RAPID程序架构关节运动指令MoveJ线性运动指令MoveL圆弧运动指令MoveC工业机器人的运动指令2绝对位置运动指令MoveAbsJRAPID程序架构任务与程序模块例行程序程序名程序编写位置NewProgramName-T_ROB1/MainModule/main

一个RAPID程序称为一个任务，一个任务是由一系列的模块组成（由程序模块与系统模块组成）。模块一般包含多个例行程序。工业机器人的运动指令任务与程序模块例行程序工业机器人的运动指令程序的增删改一个RAPID程序称为一个任务。Rapid程序（任务）程序模块1程序模块2程序模块3系统模块程序数据程序数据………程序数据主程序main例行程序………例行程序例行程序中断程序………中断程序中断程序功能………功能功能

………工业机器人的运动指令程序的增删改模块由程序模块与系统模块组成。一般地，我们只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制之用。可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样的目的在于方便归类管理不同用途的例行程序与数据。模块是最小的分存程序，可以单独保存到U盘。模块是不区分机器人的，可通过“加载模块”将一台机器人的程序加载到另一台机器人上。工业机器人的运动指令程序的增删改每一个程序模块包含了程序数据，例行程序，中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块都有这四种对象的存在，程序模块之间的数据，例行程序，中断程序和功能是可以互相调用的。在RAPID程序中，有且只有一个主程序main，可存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。工业机器人的运动指令中断当前执行，程序指针跳转到指定程序中，结束后返回。常用于出错处理、外部信号响应要求高的场合。工业机器人的运动指令程序中添加指令添加指令编辑调试隐藏/显示声明关节运动指令MoveJ机器人在空间中进行运动主要是四种方式：关节运动（MoveJ）A圆弧运动（MoveC）C线性运动（MoveL）B绝对位置运动（MoveAbsJ）D

在添加或修改机器人的运动指令之前一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标。工业机器人的运动指令关节运动指令MoveJ

关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP按照最舒服、简单的状态从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。

关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。参数含义*/p10目标点位置数据v1000运动速度数据（1000mm/s）z50转角区域数据（机器人转弯半径）Tool0工具坐标数据（定义当前指令使用的工具坐标）Wobj0工件坐标数据（定义当前指令使用的工件坐标）MoveJ*,v1000,

z50,

tool0;MoveJp10,v1000,

z50,

tool0\Wobj:=wobj1；默认tool0和wobj0都是在基坐标系下，可省略。工业机器人的运动指令MoveJ*,

v1000,

z50,

tool0;MoveJp10,v1000,

z50,

tool0\Wobj:=wobj1；*p10临时位置点，位置数据只存储在该条程序中，不保存在程序数据robtarget中。长期记录的位置点，位置数据存储在程序数据robtarget中。不可调用。可调用，即使语句删除后仍可调用。使用灵活，但不方便区分和查找。有明确名称，方便区分和查找。程序中可同时存在多个*号点，每个*号点的数据可不同。特殊位置上的点一定要命名。记录tool0点在基坐标系下的位置，位置中包含方向。程序数据（robtarget）01工业机器人的运动指令新建位置点（1）程序中单击该点>>新建。（2）菜单>>程序数据>>robtarget>>新建。工业机器人的运动指令更改位置点数据（1）调整好机器人姿态后>>点击修改位置。（2）程序中单击该点>>调试>>查看值>>更改位置数值。（3）程序数据>>robtarget>>单击更改点>>编辑>>更改值。（更改声明）（4）编辑>>复制（目标点），编辑>>粘贴（目标点)。（5）程序中单击该点>>选择其替换点>>确定。工业机器人的运动指令更改位置点数据（1）调整好机器人姿态后>>点击修改位置。（2）程序中单击该点>>调试>>查看值>>更改位置数值。（3）程序数据>>robtarget>>单击更改点>>编辑>>更改值。（更改声明）（4）编辑>>复制（目标点），编辑>>粘贴（目标点)。（5）程序中单击该点>>选择其替换点>>确定。工业机器人的运动指令更改位置点数据（1）调整好机器人姿态后>>点击修改位置。（2）程序中单击该点>>调试>>查看值>>更改位置数值。（3）程序数据>>robtarget>>单击更改点>>编辑>>更改值。（更改声明）（4）编辑>>复制（目标点），编辑>>粘贴（目标点)。（5）程序中单击该点>>选择其替换点>>确定。工业机器人的运动指令在程序中创建的点，就会在程序数据robtarget中自动保存该点的数据，即使程序语句删除后仍可调用。如果在程序数据robtarget中将该命名的点删除，则不能再调用。在声明中如果将该数据的声明备注掉（编程注释），则该点的数据将在程序数据robtarget中消失，不能再调用。MoveJp10,v1000,

z50,

tool0\Wobj:=wobj1；声明首先“备注行”后才可删除。工业机器人的运动指令MoveJ*,

v1000,

z50,

tool0;MoveJp10,v1000,

z50,

tool0\Wobj:=wobj1；表示机器人线性移动速度是1000mm/s。（自动满速）程序数据（speeddate）基本速度，线性移动速度。旋转、重定位速度。外部线性轴移动速度。（基座轴，如滑轨移动速度）外部旋转轴旋转速度。（工装轴，如变位机翻转速度）单击V1000>>调试>>查看值02工业机器人的运动指令新建速度数据（1）程序中单击该点>>新建。（2）菜单>>程序数据>>视图>>全部数据类型>>speeddata>>新建。工业机器人的运动指令更改速度数据（1）程序中单击该点>>调试>>查看值>>更改位置数值。（2）程序数据>>speeddata>>单击更改点>>编辑>>更改值。（更改声明）（3）编辑>>复制（目标点），编辑>>粘贴（目标点)。（4）程序中单击该点>>选择其替换点>>确定。系统自带的速度数据是不可修改的，自己创建的速度数据是可以修改的。工业机器人的运动指令更改速度数据（1）程序中单击该点>>调试>>查看值>>更改位置数值。（2）程序数据>>speeddata>>单击更改点>>编辑>>更改值。（更改声明）（3）编辑>>复制（目标点），编辑>>粘贴（目标点)。（4）程序中单击该点>>选择其替换点>>确定。如果程序中大量使用了同一名称的自建速度，如果对该速度数据进行修改之后，程序中所有用到该名称的速度都将同时自动修改。工业机器人的运动指令MoveJ*,

v1000,

z50,

tool0;MoveJp10,v1000,

z50,

tool0\Wobj:=wobj1；表示机器人转弯半径。程序数据（zonedate）单击z50>>调试>>查看值03工业机器人的运动指令规定运动是否以停止（fine点）点或飞越点结束。区域转弯半径mm。外部轴区域转弯半径mm。如果机器人拿着工件，指工件的旋转角度。工具重定位的区域半径，工具的旋转角度。新建转弯半径数据（1）程序中单击该点>>新建。（2）菜单>>程序数据>>视图>>全部数据类型>>speeddata>>新建。更改转弯半径数据（1）程序中单击该点>>调试>>查看值>>更改转弯半径数值。（2）程序数据>>zonedata>>单击更改点>>编辑>>更改值。（更改声明）（3）编辑>>复制（目标点），编辑>>粘贴（目标点)。（4）程序中单击该点>>选择其替换点>>确定。系统自带的转弯半径数据是不可修改的，自己创建的转弯半径数据是可以修改的。工业机器人的运动指令参数含义fine直角，没有圆弧。fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有所停顿然后再向下一运动。如果是一段路径的最后一个点一定要为fine。z0

数值越大，表示转弯区圆弧角越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。z50z100z200z10fineMoveLp1,

v200,

z10,

tool0\Wobj:=wobj1；MoveLp2,v100,

fine,

tool0\Wobj:=wobj1；MoveJp3,v500,

fine,

tool0\Wobj:=wobj1；转弯区数据是10mm，距离p1点还有10mm的时候开始转弯。转弯区数据是fine，机器人在p2点稍作停顿。工业机器人的运动指令z0和fine效果一样么？z0和fine效果一样么？工业机器人的运动指令z0和fine的区别？机器人在走第27行，程序已经执行到29行，即机器人还没走到位置已经打开pick_up。机器人在走第27行，程序还在27行，程序指针不会预读，即机器人走完27行后，才会执行打开pick_up。转弯半径的意义为，机器人进入到设置点半径内的位置，会平滑的进行过渡。为了要实现平滑过渡等功能，机器人要预读几行代码。如果要准确到达一个位置，则使用fine。fine除了准确到达目标点外，还有一个阻止程序预读的功能。工业机器人的运动指令如果是一段路径的最后一个点一定要为fine。如果当前运动指令为这段路径的最后一句运动指令，或者与下一条运动指令之间相隔很多非运动指令（相隔大于3句，因为机器人只能提前预读3句），且运动指令没有使用fine时，机器人就不能预读到下一条运动指令，所以也就不能提前计算出转弯效果，所以就会出现50024的错误提示。并且机器人会以fine的效果执行完该运动指令。除上述这种情况外，编程点太近时也会导致机器人计算不出转弯效果，导致报该错误。工业机器人的运动指令MoveJ*,

v1000,

z50,

tool0;MoveJp10,v1000,

z50,

tool0\Wobj:=wobj1；表示机器人当前使用的工具坐标系和工件坐标系。程序数据（tooldate、wobjdata）单击tool0>>调试>>查看值04工业机器人的运动指令工具坐标和工件坐标在程序中是同时成对出现的。若工具坐标和工件坐标均是在基坐标系的，此时工件坐标（wobj0）是不显示的。MoveJ*,

v1000,

z50,

tool0;MoveJp10,v1000,

z50,

tool0\Wobj:=wobj1；全选MoveJ指令>>单击>>可选变量工业机器人的运动指令新建工具/工件坐标数据（1）程序中单击该点>>新建。（2）菜单>>程序数据>>视图>>全部数据类型>>tooldata/wobjdata>>新建。更改工具/工件坐标数据（1）程序中单击该点>>调试>>查看值>>更改工具/工件坐标数值。（2）程序数据>>tooldata/wobjdata>>单击更改点>>编辑>>更改值。（更改声明）（3）编辑>>复制（目标点），编辑>>粘贴（目标点)。（4）程序中单击该点>>选择其替换点>>确定。系统自带的工具/工件坐标数据是不可修改的，自己创建的工具/工件坐标数据是可以修改的。工业机器人的运动指令虽然位置点没变（均为基坐标系下的点），由于工具坐标系变了，机器人仍然会动。当机器人上的工具发生变动后，一定更要注意目标点位置也要相应改变。工具坐标系的使用工业机器人的运动指令Mytool和tool0之间，由于工具重量不同，所以一定对机器人的运动状态有影响，即控制器的稳定性有影响。工具的负载数据中包含质量Mess、重心cog、转动惯量。比如搬运时空载和带载状态。补偿功能：改变TCP数据，在工具数据中通过调整某一方向上的坐标值进行补偿。在点焊和打磨时常用到。工具坐标系的使用工业机器人的运动指令工具坐标系的建立

工具数据Tooldata是用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP，重量，重心等参数数据。工具中心点的设定原理如下：1.首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。2.然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。3.去移动工具上的参考点以最少四种不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。（为了获得更准确的TCP，常使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。）4.机器人就可以通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在TOOLDATA这个程序数据中被程序进行调用。TCP固定参考点工业机器人的运动指令（1）在程序数据中新建一个Mytool工件坐标系。（2）编辑>>定义。（3）方向>>TCP和Z、X。（4）手动操作机器人的工具参考点去靠上固定点，作为第一个点。（5）选中点1，点击“修改位置”，将点1位置记录下来。第1点工业机器人的运动指令（6）同理完成位置点2和点3的记录。让机器人以较大的不同姿态分别靠上固定点，然后点击“修改位置”。（7）第4点要求工具参考点垂直于固定点。第4点工业机器人的运动指令第2点第3点（10）最后点击“确定”，完成设定。（11）对误差进行确认，当然是越小越好了，但也要以实际验证效果为准。+X第5点+Z第6点（8）第5点要求平移工具参考点，平移方向即为X轴正方向。（9）第6点要求首先平移工具参考点回到固定参考点，然后垂直于固定参考点移动，垂直移动方向即为Z轴正方向。工业机器人的运动指令（12）设置重量和重心。在tooldata数据中，选中Mytool，点击编辑更改值，根据实际情况设定工具的重量mass（单位:kg）和重心位置数据（此重心是基于tool0的偏移值，单位：mm），然后点击“确定”。（13）校验工具坐标准确性。使用摇杆将工具参考点靠上固定点，然后在重定位模式下手动操纵机器人，如果TCP设定精确的话，你可以看到工具参考点与固定点始终保持接触，而机器人会根据你的重定位操作改变着姿态。工业机器人的运动指令虽然位置点没变（均为基坐标系下的点），由于工件坐标系变了，机器人仍然会动。如果在运动指令中指定了工件坐标系，则目标点位置将基于该工件坐标系，即工件坐标系可以影响当前点在空间坐标系中的位置。工具坐标和工件坐标在程序中是同时成对出现的。若工具坐标和工件坐标均是在基坐标系下的，此时工件坐标（wobj0）是不显示的。非基坐标的工件坐标系一定要在程序中体现出来。工件坐标系的使用工业机器人的运动指令利用工件坐标的变换，可以实现程序的偏移。工件坐标系如果不是对地安装的，如果有一定的倾斜角度或夹角，此时按照更改的wobj编程就比较方便。工件坐标系的使用工业机器人的运动指令对机器人进行编程时就是在工件坐标系中创建目标和路径。这带来很多优点：1.重新定位工作站中的工件时，您只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。2.允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。A是机器人的大地坐标，为了方便编程为第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。

如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，只需要建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件坐标从B更新为C即可。

在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程。如果工件坐标的位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则机器人的轨迹就自动更新到C了，不需要再次轨迹编程。因A相对于B，C相对于D的关系是一样，并没有因为整体偏移而发生变化。工业机器人的运动指令工件坐标系的建立

在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。1.X1、X2确定工件坐标X正方向。2.Y1确定工件坐标Y正方向。3.工件坐标系的原点是Y1在工件坐标X上的投影。工件坐标符合右手定则工业机器人的运动指令（1）在程序数据中新建一个wobj2工件坐标系。（2）编辑>>定义。（3）用户方法>>3点。（4）手动操作机器人的工具参考点靠近定义工件坐标系的X1点。（5）选中用户点X1，点击“修改位置”，将点X1位置记录下来。X1工业机器人的运动指令（6）同理完成X2和Y1点的记录。选定目标点，然后点击“修改位置”。（7）X1点的位置是坐标系的原点，X2点的位置决定X轴的正方向，Y1点决定Y轴的正方向。（8）然后点击“确定”，完成设定。工业机器人的运动指令X2+XY1+X+Y MoveJp10,v1000,

z50,

tool0\Wobj:=wobj1；程序数据数据类型含义p10robtarget机器人目标点位置数据v1000speeddata机器人运动速度数据，v=1000mm/sz50zonedata机器人转角区域数据，半径r=50mmtool0tooldata工具坐标数据TCP，定义当前指令使用的工具坐标wobj1wobjdata工件坐标数据TCP，定义当前指令使用的工件坐标程序数据小结工业机器人的运动指令线性运动指令MoveL

线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令。参数含义*/p10目标点位置数据v1000运动速度数据1000mm/sz50机器人转弯半径Tool0工具坐标数据，定义当前指令使用的工具坐标Wobj0工件坐标数据，定义当前指令使用的工件坐标MoveL*,v1000,

z50,

tool0;MoveLp10,v1000,

z50,

tool0\Wobj:=wobj1；工业机器人的运动指令MoveJ和MoveL程序中的目标位置数据类型均为robtarget，因此，位置点可通用。MoveJ和MoveL程序中，虽然目标空间点的位置相同，但是到达目标点的方式和轨迹不同。（线性和非线性）MoveJ能到的点，MoveL不一定能到，反之，MoveL能到的点，MoveJ一定能到。在程序中优先选用MoveJ指令，因为使用MoveJ时，机器人运动速度快，运动更流畅。MoveLp1,

v200,

z10,

tool0\Wobj:=wobj1；MoveLp2,v100,

fine,

tool0\Wobj:=wobj1；MoveJp3,v500,

fine,

tool0\Wobj:=wobj1；z10finefine工业机器人的运动指令MoveJ能到的点，MoveL不一定能到，反之，MoveL能到的点，MoveJ一定能到。（1）将MoveL指令换成MoveJ指令。（2）增加中间过渡轨迹。在当前位置点和目标点之间增加一些中间节点，对路径进行优化细分，消除“死点”。（合理修改节点坐标的Z值）（3）修改起始点的机器人姿态。将起始点的机器人姿态调整成尽量趋向目标点的姿态。当MoveL指令无法到达目标位置时，机器人会发出“轴关节配置错误”的报错信息。工业机器人的运动指令圆弧运动指令MoveC

圆弧路径是在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。参数含义p10圆弧的第一个点p20圆弧的第二个点P30圆弧的第三个点z10转弯区数据圆弧运动路径P10P30P20MoveLp10,v1000,

z50,

MyTool\Wobj:=wobj0；MoveCp20,p30,v1000,

z10,

MyTool\Wobj:=wobj0；工业机器人的运动指令MoveLp10,v1000,

z50,

MyTool\Wobj:=wobj0；MoveCp20,p30,v1000,

z10,

MyTool\Wobj:=wobj0；MoveC和MoveJ、MoveL程序中的目标位置数据类型均为robtarget，因此，位置点可通用。MoveC中的点，指的是弧线的终点。起始点P10（参考点）是弧线上的点，因此P10不能和P20、P30重合，也不能靠的太近。一个MoveC指令可以画一个圆弧，至少需要两条MoveC指令才能画一个圆，且必须保证四个点均在圆上，起点和终点一致。P10P20P30P40工业机器人的运动指令Offs（<EXP>,<EXP>,<EXP>,<EXP>）robtarget（p10）X向偏移量Y向偏移量Z向偏移量不在乎起始点P10在哪，都能简单的画出圆弧。只要有圆弧大小，不需要精确坐标，就可以直接画出圆弧。只用到了起始点P10一个点的数据。工业机器人的运动指令用Offs画一个正方形在现场使用中，Offs偏移指令大量使用，尤其是在工业机器人搬运作业中。Offs偏移指令是在基坐标系下的偏移，不考虑工具的方向，所以工具的姿态在偏移前后保持不变。将MoveJ指令改为MoveL将zonedata数据改为fine工业机器人的运动指令RelTool（<EXP>,<EXP>,<EXP>,<EXP>）robtarget（p10）X向偏移量Y向偏移量Z向偏移量Offs偏移是在基坐标系下的偏移，RelTool偏移是在工具坐标系下的偏移，因此Offs偏移的圆平行于地面，而RelTool偏移的圆则垂直于工具。RelTool偏移指令中还可以设置旋转方向。编辑>>optionalArguments>>Rx，Ry，RzRelTool工业机器人的运动指令绝对位置运动指令MoveAbsJ

绝对位置运动指令是机器人的运动使用6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据。MoveAbsJ*\NoEoffs,v1000,

z50,

MyTool；MoveAbsJjpos10\NoEoffs,v1000,

z50,

MyTool；表示机器人每个轴的角度数据（度）。程序数据（Jointtarget）用于表示机器人是否有外部轴的情况。工业机器人的运动指令MoveAbsJ*\NoEoffs,v1000,

z50,

MyTool；MoveAbsJ*,v1000,

z50,

MyTool；NoEoffs可以去掉不显示：全选指令程序>>单击>>可选变量>>选中NoEoffs>>选择不使用。工业机器人的运动指令位置点不变，将工具坐标更换后，机器人不动。位置点不变，将工具坐标更换后，机器人会动。因为工具TCP改变了。MoveAbsJ是绝对轴关节运动，数据以各关节轴的角度记录，没有相对坐标的概念，因此不会受工具和坐标系的影响。使用NoEoffs时，表示不考虑机器人外轴数据（比如落地安装时），在没有特殊要求时，可将NoEoffs去掉，考虑外周数据，以免错误。MoveAbsJ虽然不受工具影响，但不代表不对工具有要求，工具必须要合理，比如工具负载数据。在程序中不能大量使用MoveAbsJ，常用的使用位置有3处:P-home工作原位，P-pones等待位，P-safes安全位。工业机器人的运动指令运动指令小结关节运动（MoveJ）A圆弧运动（MoveC）C线性运动（MoveL）B绝对位置运动（MoveAbsJ）D

在添加或修改机器人的运动指令之前一定要确认所使用的工具坐标与工件坐标。MoveAbsJjpos10\NoEoffs,v1000,

z50,

MyTool；MoveLp10,v1000,

z50,

MyTool\Wobj:=wobj0；MoveCp20,p30,v1000,

z10,

MyTool\Wobj:=wobj0；MoveLp10,v1000,

z50,

tool0\Wobj:=wobj1；MoveJp10,v1000,

z50,

tool0\Wobj:=wobj0；工业机器人的运动指令程序数据数据类型含义p10robtarget机器人目标点位置数据jpos10jointtarget机器人每个轴的角度数据（度）v1000speeddata机器人运动速度数据，v=1000mm/sz50zonedata机器人转弯数据，半径r=50mmtool0tooldata工具坐标数据TCP，定义当前指令使用的工具坐标wobj1wobjdata工件坐标数据TCP，定义当前指令使用的工件坐标运动指令小结参数含义p10圆弧的第一个点p20圆弧的第二个点P30圆弧的第三个点z10转弯区数据MoveJp10,v1000,

z50,

tool0\Wobj:=wobj0；MoveLp10,v1000,

z50,

MyTool\Wobj:=wobj0；MoveCp20,p30,v1000,

z10,

MyTool\Wobj:=wobj0；MoveAbsJjpos10\NoEoffs,v1000,

z50,

MyTool；

同一任务下不同模块间的程序数据是通用的。工业机器人的运动指令赋值指令程序数据类型（num数字)数字型数据（reg1、reg2.......）工业机器人的运动指令赋值指令“:=”将后面的数据赋值给前面。<VAR>:=<EXP>；AA:=6；BB:=AA；BB:=AA+6；AA:=AA+6；直接赋值赋值变量运算赋值运算赋值给自己赋值前后的数据类型必须一致。“:=”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。工业机器人的运动指令赋值前后的数据类型必须一致。工业机器人的运动指令通过赋值指令实现坐标偏移工业机器人的运动指令机器人实现偏移的方法（小结）1Offs偏移2RelTool偏移34赋值调整工件坐标Offs（<EXP>,<EXP>,<EXP>,<EXP>）RelTool（<EXP>,<EXP>,<EXP>,<EXP>）P10.trans.x:=P10.trans.x+100；MoveJp10,

v1000,

z50,

tool0\Wobj:=wobj0;MoveJp10,v1000,

z50,

tool0\Wobj:=wobj1；工业机器人的运动指令条件判断指令条件选择指令循环指令跳转指令工业机器人的逻辑流程指令3条件判断指令①CompactIF紧凑型条件判断指令IF<EXP><SMT>判断条件结果执行CompactIF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。条件逻辑判断指令是用于对条件进行判断后，执行相应的操作。执行例行程序Routine1

ProcCall是调用例行程序指令。工业机器人的逻辑流程指令②IF条件判断指令IF<EXP>THEN<SMT>ENDIF同CompactIF紧凑型条件判断指令，当一个条件满足了以后，就执行一句指令。工业机器人的逻辑流程指令②IF条件判断指令IF<EXP>THEN<SMT>ELSE<SMT>ENDIF当一个条件满足了以后，就执行下面的一条指令，如果不满足，则执行下面另一条指令。全选IF指令后单击进入

IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。工业机器人的逻辑流程指令②IF条件判断指令IF<EXP>THEN<SMT>ELSE<SMT>ENDIF当一个条件满足了以后，就执行下面的一条指令，如果不满足，则执行下面另一条指令。IF<EXP>THEN<SMT>ELSEIF<EXP>THEN<SMT>ELSE<SMT>ENDIFIF<EXP>THEN<SMT>ELSEIF<EXP>THEN<SMT>ENDIF出现了两种执行条件，当第一个条件满足了以