AGV 机器人路径规划技师考试试卷及答案

AGV机器人路径规划技师考试试卷及答案一、填空题（每题1分，共10分）1.AGV静态最短路径规划最常用的算法是______。2.AGV坐标系常用类型包括笛卡尔坐标系和______坐标系。3.基于实时传感器避障的路径规划属于______规划。4.AGV导航核心技术包括定位、感知和______。5.栅格法建模时，栅格大小应______AGV最小转弯半径。6.A算法中，f(n)=g(n)+______（n为节点）。7.AGV避障的主要约束是位置约束和______约束。8.视觉导航AGV的关键是______识别与定位。9.动态路径规划需考虑环境中______的变化。10.AGV路径规划的基本目标是无碰撞、______路径。二、单项选择题（每题2分，共20分）1.以下属于静态路径规划算法的是？A.Dijkstra算法B.滚动窗口法C.强化学习法D.人工势场法2.AGV环境建模中，适合大规模复杂环境的是？A.栅格法B.拓扑法C.特征法D.矢量法3.人工势场法中，目标点产生的是？A.斥力场B.引力场C.混合场D.无势场4.属于AGV相对定位技术的是？A.激光SLAMB.里程计C.GPSD.视觉SLAM5.能保证找到最短路径的算法是？A.RRTB.AC.DijkstraD.人工势场法6.AGV“避障优先”属于哪种约束？A.安全约束B.效率约束C.成本约束D.精度约束7.地图匹配导航不包含的地图类型是？A.栅格地图B.拓扑地图C.彩色地图D.矢量地图8.滚动窗口法的核心是？A.全局重规划B.局部实时调整C.静态优化D.传感器融合9.路径平滑主要针对的是？A.折线路径B.曲线路径C.随机路径D.固定路径10.属于启发式路径规划的是？A.AB.广度优先C.深度优先D.所有上述三、多项选择题（每题2分，共20分）1.AGV路径规划的分类包括？A.静态/动态B.全局/局部C.离线/在线D.最优/次优2.AGV环境建模常用方法有？A.栅格法B.拓扑法C.特征法D.矢量法3.A算法的优点是？A.启发式搜索B.效率高于DijkstraC.保证最短路径D.适合动态环境4.AGV避障常用传感器有？A.激光雷达B.超声波C.红外D.摄像头5.全局路径规划的特点是？A.基于已知地图B.离线计算C.不考虑实时障碍D.路径固定6.局部路径规划的作用是？A.实时避障B.调整全局路径C.轨迹跟踪D.定位校正7.AGV路径规划约束包括？A.避障约束B.速度约束C.转向约束D.载重约束8.视觉导航关键技术有？A.路标识别B.特征提取C.双目视觉D.地图匹配9.动态路径规划挑战是？A.障碍实时变化B.算法实时性C.路径平滑性D.能耗优化10.路径规划优化目标包括？A.最短路径B.最短时间C.最小能耗D.最少转弯四、判断题（每题2分，共20分）1.Dijkstra算法可直接用于动态路径规划。（）2.栅格分辨率越高，路径规划精度越高。（）3.人工势场法中，障碍物越近斥力越大。（）4.全局路径规划无需实时传感器数据。（）5.里程计属于绝对定位技术。（）6.A启发函数越准确，搜索效率越高。（）7.拓扑法适合描述AGV连续运动路径。（）8.动态路径规划应对未知障碍物。（）9.路径平滑不影响运动精度。（）10.激光SLAM可同时定位与建图。（）五、简答题（每题5分，共20分）1.简述AGV静态与动态路径规划的区别。2.说明A算法的核心思想及优势。3.列举AGV环境建模3种方法及特点。4.简述AGV局部路径规划的作用及常用算法。六、讨论题（每题5分，共10分）1.讨论AGV路径规划中“全局最优”与“实时性”的权衡策略。2.分析激光雷达在AGV路径规划中的应用及优势。---答案部分一、填空题1.Dijkstra算法2.极3.动态4.路径规划5.小于等于6.h(n)（启发式代价）7.速度8.路标9.障碍物10.最优（或最短/最短时间）二、单项选择题1-5:ABBCC6-10:ACBAA三、多项选择题1.ABCD2.ABCD3.ABC4.ABCD5.ABC6.AB7.ABCD8.ABCD9.ABC10.ABCD四、判断题1.×2.√3.√4.√5.×6.√7.×8.√9.×10.√五、简答题1.区别：静态规划基于已知固定地图，离线算全局最优（如Dijkstra），不考虑实时障碍；动态规划结合实时传感器，在线调整路径（如滚动窗口法），应对未知/移动障碍。核心差异是环境是否动态，前者依赖先验地图，后者需实时反馈。2.核心思想：用f(n)=g(n)+h(n)评估节点，g(n)是起点到n的实际代价，h(n)是n到终点的启发式代价。优势：启发式引导减少无效搜索，效率高于Dijkstra；h(n)≤实际代价时保证最短路径；平衡最优与实时性。3.三种方法：①栅格法：离散栅格标记通行性，精度高但计算量大；②拓扑法：节点+边建模，简化环境适合大规模；③特征法：提取墙角/路标等特征，依赖识别适合结构化环境。4.作用：补充全局规划，实时避障+轨迹调整。常用算法：①人工势场法：引力/斥力引导，实时性好但易局部最优；②滚动窗口法：局部窗口内规划，快速响应障碍；③DWA：考虑运动约束，评估速度-转向组合。六、讨论题1.权衡策略：①分层规划：全局离线算最优，局部实时调整；②启发式优化：全局预留冗余路径，局部优先选全局附近路径；③参数调整：A启发函数权重平衡探索与效率；④动态预测：结合历史数据预测障碍移动，减少局部调整。场景侧重：仓库侧重效