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文档简介

输油管道检测机器人-研究背景自八十年代起，全世界所需能源以每年2.6％的速度增长，这些能量大多以油/气形式存在，管线传输是油/气运输的主要方式。油气管道输送的基本要求是安全、高效。然而，世界50％以上的管网已经使用了数十年，由于腐蚀、磨损、意外损伤等原因导致的管线泄漏时有发生。近年来，我国管道故障时常发生，如1999年国内一条成品油管线，在穿越高速公路处渗漏，仅抢修费用就达100多万元人民币。据石油经济学家预测，今后几十年中全球每年将增添50条管线。我国也于1998年公布了将在最近几年铺设近万公里管线。目前我国在役长距离油/气输送管道总长约2万公里，在建和拟建的西部十余条管线长达近万公里。因此，许多国家对长输管线金属损失检测非常重视，投入巨资，不断研制开发管道缺陷检测装置及其安全评价的技术标准，并由政府制定了相应的法律、法规。我国对此也予以了高度关注，2000年已颁布相关法令，规定主干线油气输送管道3－5年必须进行管道在线检测，以便进行运行维护评价。管道的在线检测可以暴露出管道内部的许多缺陷和异常情况，是成功监测管道状况变化的关键之一。它不仅能够监测到腐蚀等缺陷，还能够对不同类型缺陷彼此间的相互作用进行分析，从而获得影响管道安全操作的更为精确的画面。例如，发生在管壁凹坑内或应力区的腐蚀对管道整体的影响可能完全不同于腐蚀本身所带来的影响。输油管道检测机器人-研究背景输油管道检测机器人-研究背景输油管道检测机器人-研究现状不同类型的管道检测系统特性名称类型功能测径CalScan几何检验；凹陷、椭圆度惯性ScoutScan三维测绘，路线勘察、弯曲度渗漏

渗漏位置的检测及位置确定金属损耗MagneScanSR腐蚀等金属损耗的检测和尺寸确定、结构缺陷、杂质MagneScanHRMagneScanXHRUltraScanWM裂纹UltraScanCD外部、管壁内及内部裂纹和裂纹形状、缺陷的检测及大小确定输油管道检测机器人-研究现状三维地理信息系统输油管道检测机器人-研究现状清洗输油管道检测机器人-研究现状内部几何形状测量BJservice机械式测量系统Roseinspection

涡流检测系统输油管道检测机器人-研究现状金属截面积损失横向缺陷检测纵向缺陷检测输油管道检测机器人-研究现状管道跟踪器输油管道检测机器人-研究现状Tuboscope

检测报告输油管道检测机器人-方案设计检测传感器模拟信号预处理器A/D转换器嵌入式计算机系统数据记录仪位置记录器信号发射仪地面定位系统地面通过指示仪地面跟踪仪计算机系统定量分析处理软件打印显示地面部分地下部分输油管道检测机器人-实施过程A单元包括模拟信号预处理器、A/D转换器、数据记录装置和嵌入式计算机，B单元包括检测传感器、位置记录装置，C单元包括电源装置和管道信号发射仪，D单元

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