《机器人通信总线协议》

GB/T42019-2022基于时3.9报文标识符identifier5.1概述基于CAN的机器人通信总线接口标准按GB/T41588.2-2022/ISO11898-2:2016中第5章以及ISO7.1概述7.2.1协议栈结构参考IEC61158-1中对现场总线参考模型的定义，针对GB/T29825-7.2.2物理层7.2.3数据链路层7.2.3.1概述7.2.3.2数据帧结构7.2.3.3多线程通信发送方在发送数据之前先查看该目的节点与源节点之间的管道占用情况,如果存在空闲管道,则7.2.3.4数据拆分与重组在基于CAN的机器人通信总线数据链路层协议中采用帧号和位图相结合的方式来进行数据的拆分帧号是从0开始依次递增的,如果收到结束标志时的帧号为,则在位若一个数据块的接收在设定的时间内没有完成,则可能在与对方的7.2.3.5链路通信控制据通信以帧号为0的短帧作为起始,以结束标识作为一段数据内容通信的终止,发送方按照帧号顺序依7.2.4应用层7.2.4.1概述7.2.4.2节点信息表部件编码数据说明数据类型数据长度部件说明0xA00x01电机转角双Int1电机0xA00x02电机力矩2电机0xA00x03电机转速2电机0xA00x04红外传感器char1传感器类型表示字节数无返回00bool11char21int32long44float54double68…其他扩展…自定义命令编码命令名称参数返回参数功能说明0xA00x01RDF无数据格式读取命令0xA00x02RD2*char全数据读取命令 0xA00x03RAD无由节点确定数据读取命令0xA00x04CI4*char无0xA00x05CF4*char无修改节点过滤设置其他扩展指令0xFF0xFE自定义格式的指令0xFF0xFF反馈7.3.1协议栈结构7.3.2物理层7.3.2.1概述7.3.2.2工作模式要求7.3.2.3信号帧设计7.3.3数据链路层7.3.3.1数据帧结构——下行数据帧（MN发送至TN）：）：），7.3.3.2链路层寻址与校验7.3.3.3数据拆分与重组7.3.3.5数据容错机制）：7.3.3.6流量控制7.3.3.7通信方式7.3.4应用层7.3.4.1节点信息列表7.3.4.2部件编码7.3.4.3控制命令RDF（数据格式读取）无读取节点下指定部件的感知/无读取节点下所有部件的感知/无CF（修改节点过滤设置）无式控制指定关节的目标转角高控制指定关节的目标转速高制控制多个关节实现同步协同高制控制灵巧手的夹取力度和位置中无触发机器人全局或局部急停址度中7.3.4.4组网管理命令级联状态（1字实现多条AUTBUS总线的级联，建分配地址（1字询无读取全网的节点拓扑信息，包括节节点地址（1字节）+PDO带分配状态（1字为指定节点分配PDO/SDO数据的准校准精度（4字校准全网的时钟同步精度，提升节测批量查询指定节点的运行状态7.3.4.5数据交互规则7.3.5组网与时钟同步7.3.5.1组网规则7.3.5.1.1基础组网7.3.5.1.2网络结构），7.3.5.1.3动态拓扑7.3.5.1.4冗余组网规则7.3.5.1.5异构组网规则7.3.5.2组网配置与管理7.3.5.2.1组网配置方式7.3.5.2.2节点地址管理：7.3.5.2.3拓扑管理：7.3.5.2.4带宽管理：7.3.5.2.5网络故障管理：7.3.5.3时钟同步体系7.3.5.3.1时钟同步要求7.3.5.3.2同源时钟基准），7.3.5.3.3多总线同步规则），7.3.5.3.4时钟同步异常处理8.1概述8.2安全防护原则8.3基础安全机制8.3.1概述8.3.2节点身份认证）；8.3.3安全指令高优先级8.3.4数据完整性校验8.3.5通信故障检测与告警8.3.6访问权限基础控制8.4.1概述8.4.2数据加密传输8.4.3精细化访问权限控制全网配置、权限管理、密钥更新、故障处理、所有数据读写节点控制、命令下发、参数修改、实时数据读写状态监测、故障查看、历史数据读取、无修改权限仅公开数据读取、无任何控制和修改权限8.4.4链路与节点冗余8.4.5数据脱敏8.4.6恶意攻击防护8.5.1安全管理主体8.5.2安全策略配置8.5.3密钥管理），8.5.4安全日志管理），8.5.5安全故障处理A.1典型控制系统图A.1典型控制系统A.2节点信息列表A.2.1节点信息说明表A.1节点A部件数据的编码部件编码数据说明数据类型数据长度部件说明0xA00x01主控制器A无无主控制器表A.2节点控制命令编码命令编码命令名称参数返回参数功能说明0xA00x01RDF无数据格式读取命令0xA00x02RD2*char全数据读取命令0xA00x03RAD无不定数据读取命令0xA00x04CI4*char无0xA00x05CF4*char无修改节点过滤设置表A.3节点B部件数据的编码部件编码数据说明数据类型数据长度部件说明0xA00x01电机转角10xA00x02电机力矩20xA00x03电机转速2char1char1char1命令编码命令名称参数返回参数功能说明0xA00x01RDF无数据格式读取命令0xA00x02RD2*char全数据读取命令0xA00x03RAD无不定数据读取命令0xA00x04CI4*char无0xA00x05CF4*char无修改节点过滤设置转角控制3转速控制3X命令5传感器设置1char1传感器设置2char1传感器设置3char1GB/T29825—20XX表A.5节点C部件数据的编码部件编码数据说明数据类型数据长度部件说明0xA00x23从控制器数据int2从控制器C命令编码命令名称参数返回参数功能说明0xA00x01RDF无数据格式读取命令0xA00x02RD2*char全数据读取命令0xA00x03RAD无不定数据读取命令0xA00x04CI4*char无0xA00x05CF4*char无修改节点过滤设置0x0A0xD4Y控制指令char2从控制器C表A.7节点D部件数据的编码部件编码数据说明数据类型数据长度部件说明0x0A0x34传感器数据char其他传感器D表A.8节点D控制命令编码命令编码命令名称参数返回参数功能说明0xA00x01RDF无数据格式读取命令0xA00x02RD2*char全数据读取命令0xA00x03RAD无不定数据读取命令0xA00x04CI4*char无GB/T29825—20XX0xA00x05CF4*char无修改节点过滤设置0x0